JPS63181727A - 自走式掃除機 - Google Patents
自走式掃除機Info
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- JPS63181727A JPS63181727A JP1055187A JP1055187A JPS63181727A JP S63181727 A JPS63181727 A JP S63181727A JP 1055187 A JP1055187 A JP 1055187A JP 1055187 A JP1055187 A JP 1055187A JP S63181727 A JPS63181727 A JP S63181727A
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- 238000004140 cleaning Methods 0.000 claims description 14
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 13
- 239000000428 dust Substances 0.000 description 12
- 238000000034 method Methods 0.000 description 6
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 description 1
- 239000003795 chemical substances by application Substances 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 239000011521 glass Substances 0.000 description 1
- 230000000452 restraining effect Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Electric Vacuum Cleaner (AREA)
- Electric Suction Cleaners (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
この発明は、清掃機能と移動機能とを備え、自動的に床
面を清掃する自走式掃除機に関するものである。
面を清掃する自走式掃除機に関するものである。
従来の技術
従来より、掃除機に移動機能を付加して清掃時の操作性
の向上を図った自走式掃除機が開発されている。特に最
近では、これにマイクロコンピュータと各種センサ類を
搭載することにより、清掃場所の移動を掃除機自体で判
断しつつ清掃を行なう、いわゆる自立誘導型の自走式掃
除機の開発が行なわれている。
の向上を図った自走式掃除機が開発されている。特に最
近では、これにマイクロコンピュータと各種センサ類を
搭載することにより、清掃場所の移動を掃除機自体で判
断しつつ清掃を行なう、いわゆる自立誘導型の自走式掃
除機の開発が行なわれている。
この種の自走式掃除機では、超音波等を利用した障害物
検知センサや移動方向の計測を行なうジャイロセンサ等
を備え、全体として複雑なシステム構成をとっておりさ
らに移動用および清掃機能の電源にはバッテリーを利用
していた。
検知センサや移動方向の計測を行なうジャイロセンサ等
を備え、全体として複雑なシステム構成をとっておりさ
らに移動用および清掃機能の電源にはバッテリーを利用
していた。
発明が解決しようとする問題点
３ベー、゛
このよう々方式のものでは、バッテリーを用いる関係か
らどうしても、本体重量が大きくなる上、パワー不足と
なシ、シかも運転時間として短いものにならざるを得な
かった。さらに、本体の重量が犬となるため、障害物と
なる壁、ガラス、人などに接触すると傷つけることを考
慮して、各種センサを装着しなければならなかった。ま
た、誘導をより正確に行彦うためのジャイロセンサ等を
装着すると大掛かりで複雑な制御システムを必要とする
。
らどうしても、本体重量が大きくなる上、パワー不足と
なシ、シかも運転時間として短いものにならざるを得な
かった。さらに、本体の重量が犬となるため、障害物と
なる壁、ガラス、人などに接触すると傷つけることを考
慮して、各種センサを装着しなければならなかった。ま
た、誘導をより正確に行彦うためのジャイロセンサ等を
装着すると大掛かりで複雑な制御システムを必要とする
。
そこで、本発明では、商用電源を用い簡単な制御システ
ムで部屋を自動的に清掃できる小型・軽量な自走式掃除
機を提供するものである。
ムで部屋を自動的に清掃できる小型・軽量な自走式掃除
機を提供するものである。
問題点を解決するだめの手段
前記問題点を解決する本発明の技術的手段は、本体の両
側に各１個ずつ対称に設けられ、差動ギヤを介して駆動
モータと接続して本体を駆動する２個の駆動輪と、一方
の駆動輪の回転を拘束するロック装置と、本体に組み込
まれた清掃手段と、本体に電力を供給する電源コードと
、本体内のコードリールに巻かれた電源コードを一定長
さづつ送り出すコード送出手段と、本体外部に設けられ
た複数個のバンパーと、このバンパーの接触を検知する
接触検知手段と、この接触検知手段からの出力を判断処
理して駆動モータ、ロック装置およびコード送出手段を
制御する判断処理手段とを具備したものである。
側に各１個ずつ対称に設けられ、差動ギヤを介して駆動
モータと接続して本体を駆動する２個の駆動輪と、一方
の駆動輪の回転を拘束するロック装置と、本体に組み込
まれた清掃手段と、本体に電力を供給する電源コードと
、本体内のコードリールに巻かれた電源コードを一定長
さづつ送り出すコード送出手段と、本体外部に設けられ
た複数個のバンパーと、このバンパーの接触を検知する
接触検知手段と、この接触検知手段からの出力を判断処
理して駆動モータ、ロック装置およびコード送出手段を
制御する判断処理手段とを具備したものである。
作用
この技術的手段による作用は次のとおりである。
この構成により、電源コードを壁などに係止しておき電
源を投入すると、駆動モータは差動ギヤを介して２個の
駆動輪を駆動して直進状態でコード長一定のまま電源コ
ードに張力を与えながら円弧を画くように本体が壁に当
たるまで進み、接触検知手段で壁に当たったことを検知
すると、判断処理手段により駆動モータの回転方向をる
転させる。同時に、判断処理手段はロック装置を制御し
て一方の駆動輪を回転拘束する。すると差動ギヤの作用
で他方の駆動輪のみが回転し本体は移動方向を電源コー
ドを引き出す方向に向けることにな５ｔ、−７ る。このときコード送出手段を制御して電源コードを一
定長さだけ引き出す。電源コードが一定長さだけ引き出
されると、判断処理手段はロック装置を解除して駆動モ
ータは２個の駆動輪を駆動し元のと逆方向の直進状態に
し、一定長さだけ引出したコード長さ一定のま＼電源コ
ードに張力を与えながら円弧を画くように壁に当るまで
進む。この動作を繰シ返し行なうことにょシ部屋の床面
を自動的に清掃するものである。
源を投入すると、駆動モータは差動ギヤを介して２個の
駆動輪を駆動して直進状態でコード長一定のまま電源コ
ードに張力を与えながら円弧を画くように本体が壁に当
たるまで進み、接触検知手段で壁に当たったことを検知
すると、判断処理手段により駆動モータの回転方向をる
転させる。同時に、判断処理手段はロック装置を制御し
て一方の駆動輪を回転拘束する。すると差動ギヤの作用
で他方の駆動輪のみが回転し本体は移動方向を電源コー
ドを引き出す方向に向けることにな５ｔ、−７ る。このときコード送出手段を制御して電源コードを一
定長さだけ引き出す。電源コードが一定長さだけ引き出
されると、判断処理手段はロック装置を解除して駆動モ
ータは２個の駆動輪を駆動し元のと逆方向の直進状態に
し、一定長さだけ引出したコード長さ一定のま＼電源コ
ードに張力を与えながら円弧を画くように壁に当るまで
進む。この動作を繰シ返し行なうことにょシ部屋の床面
を自動的に清掃するものである。
実施例
以下、本発明の一実施例を添付図面に基づいて説明する
。
。
第１図、第２図、第３図において、１は自走式掃除機の
本体、２．２′は本体１の左右両側に各１個ずつ対称に
設けた駆動輪で、本体１の側面の前後方向の中央部に位
置している。３は駆動モータ、４は駆動モータ３の出力
軸に接続した減速機で、差動ギヤ６を介して駆動軸６，
６′と接続している。
本体、２．２′は本体１の左右両側に各１個ずつ対称に
設けた駆動輪で、本体１の側面の前後方向の中央部に位
置している。３は駆動モータ、４は駆動モータ３の出力
軸に接続した減速機で、差動ギヤ６を介して駆動軸６，
６′と接続している。
この駆動軸６はロック装置７を介してギヤ８と接続し、
駆動軸６′はギヤ８′と接続している。さらに６ヘー／
゛ ギヤ８．ギヤ８′はそれぞれ駆動輪２，２′に取り付け
たギヤ９，９′と接続している。１ｏは本体１に電力を
供給する電源コードで、本体１内のコードリール１１に
巻かれ、その先端は駆動輪２′の中心部の穴より本体外
に導出している。１２は電源コード１０を一定長さ、例
えば、ノズル１３．１３’の清掃幅より少し短かい長さ
相当の長さを本体１外に送シ出すコード送出手段で、コ
ードリール１１の回転拘束、解除およびコード送出長さ
の検出を行なう。１３．１３’は本体の前後に設けた床
ノズルで、それぞれにはローラ１４，１４’が回動自在
に取り付けである。このローラ１４ 、１４’と駆動輪
２，２′とによシ本体１を安定に移動自在に支えている
。また床ノズル１３．１ｉはそれぞれスプリング１６゜
１６′によって下方に付勢され床面に押しつけられ、そ
の上方は蛇腹ホース１６ 、１６’と接続して集塵室１
７に連通している。なお蛇腹ホース１６．１６’の上端
は集塵室１７横の空気路１８ 、１８’に接続している
。また、空気通路１８ 、１８’はノズル切シ換え弁１
９を介して集塵室１７内の集塵袋２０と接続している。
駆動軸６′はギヤ８′と接続している。さらに６ヘー／
゛ ギヤ８．ギヤ８′はそれぞれ駆動輪２，２′に取り付け
たギヤ９，９′と接続している。１ｏは本体１に電力を
供給する電源コードで、本体１内のコードリール１１に
巻かれ、その先端は駆動輪２′の中心部の穴より本体外
に導出している。１２は電源コード１０を一定長さ、例
えば、ノズル１３．１３’の清掃幅より少し短かい長さ
相当の長さを本体１外に送シ出すコード送出手段で、コ
ードリール１１の回転拘束、解除およびコード送出長さ
の検出を行なう。１３．１３’は本体の前後に設けた床
ノズルで、それぞれにはローラ１４，１４’が回動自在
に取り付けである。このローラ１４ 、１４’と駆動輪
２，２′とによシ本体１を安定に移動自在に支えている
。また床ノズル１３．１ｉはそれぞれスプリング１６゜
１６′によって下方に付勢され床面に押しつけられ、そ
の上方は蛇腹ホース１６ 、１６’と接続して集塵室１
７に連通している。なお蛇腹ホース１６．１６’の上端
は集塵室１７横の空気路１８ 、１８’に接続している
。また、空気通路１８ 、１８’はノズル切シ換え弁１
９を介して集塵室１７内の集塵袋２０と接続している。
２１は集塵室１７に設けたフィ７ｚ；；
ルタ、２２は電動送風機である。ノズル切り換え弁１９
は矢印色のように回転し、本体１の移動方向に応じて電
動送風機２２の吸引力を床ノズル１３の方向または床ノ
ズル１３′の方向に切り換えて常に本体１の移動前方の
床ノズルでゴミを吸引する。
は矢印色のように回転し、本体１の移動方向に応じて電
動送風機２２の吸引力を床ノズル１３の方向または床ノ
ズル１３′の方向に切り換えて常に本体１の移動前方の
床ノズルでゴミを吸引する。
例えば第１図、第２図及び第３図で、矢印人の方向に本
体１が移動する場合は、ノズル切シ換え弁１９は図の位
置にあり、床ノズル１３から吸引されたゴミは矢印すの
ように空気通路１８を通って集塵袋２ｏに入る。このと
き後方の床ノズル１３′からは吸引されない。以上、床
ノズル１３ 、１３’、ローラ１４ 、１４’、スプリ
ング１５ 、１５’、蛇腹ホース１６ 、１６’、集塵
室１７、空気通路１８゜１８′、ノズル切り換え弁１９
、集塵袋２０、フィルタ２１、電動送風機２２で本体１
に組み込まれた清掃手段を構成している。２３．２３’
は本体１０前後に取シ付けた発泡ゴム等からなるバンパ
ーで、その外部には接触を検知する接触検知手段２４．
２４’が設けである。２６はこの接触検知手段２４．２
４’からの出力を判断処理して駆動モータ３、ロック装
置７、コード送出手段１２およびノズル切り換え弁１９
を制御する判断処理手段で、本実施例ではマイクロコン
ピュータを使用している。
体１が移動する場合は、ノズル切シ換え弁１９は図の位
置にあり、床ノズル１３から吸引されたゴミは矢印すの
ように空気通路１８を通って集塵袋２ｏに入る。このと
き後方の床ノズル１３′からは吸引されない。以上、床
ノズル１３ 、１３’、ローラ１４ 、１４’、スプリ
ング１５ 、１５’、蛇腹ホース１６ 、１６’、集塵
室１７、空気通路１８゜１８′、ノズル切り換え弁１９
、集塵袋２０、フィルタ２１、電動送風機２２で本体１
に組み込まれた清掃手段を構成している。２３．２３’
は本体１０前後に取シ付けた発泡ゴム等からなるバンパ
ーで、その外部には接触を検知する接触検知手段２４．
２４’が設けである。２６はこの接触検知手段２４．２
４’からの出力を判断処理して駆動モータ３、ロック装
置７、コード送出手段１２およびノズル切り換え弁１９
を制御する判断処理手段で、本実施例ではマイクロコン
ピュータを使用している。
以上のように構成された自走式掃除機について、以下そ
の動作を説明する。
の動作を説明する。
例えば第４図、第５図に示すように、壁３０゜３１．３
２．３３に囲まれた部屋内の床３４に自走式掃除機の本
体１をセットして本体１の駆動輪２′の中心から電源コ
ード１ｏを引き出し、壁３゜のコンセント３６に接続す
る。なお、電源コード１０はコンセント３５と本体１と
の間で壁３０にコード固定具３６により固定し、コンセ
ント３５に直接電源コード１０の張力がかからないよう
にする。この状態で本体１の電源を投入すると、駆動モ
ータ３及び電動送風機２２が作動し、清掃を行ないなが
ら矢印人の方向にコード長を一定に保ちながら、すなわ
ちコード固定具３６を中心とする円弧を描きなから壁３
１に向って進む。このときロック装置７は作動しておら
ず、すなわち駆動９ベーノ モータ３は本体１の両側に対称に設けた２個の駆動輪２
，２′を駆動する。そして駆動輪２，２′は差動ギヤ５
を介して駆動モータ３と接続しているので、走行する円
弧の半径に応じて両層動輪には回転差が生じスムーズに
走行できる。したがって、電源コード１０の張力は最小
限になるとともに駆動輪２，２′のすべりによる床の損
傷を少なくすることができる。
２．３３に囲まれた部屋内の床３４に自走式掃除機の本
体１をセットして本体１の駆動輪２′の中心から電源コ
ード１ｏを引き出し、壁３゜のコンセント３６に接続す
る。なお、電源コード１０はコンセント３５と本体１と
の間で壁３０にコード固定具３６により固定し、コンセ
ント３５に直接電源コード１０の張力がかからないよう
にする。この状態で本体１の電源を投入すると、駆動モ
ータ３及び電動送風機２２が作動し、清掃を行ないなが
ら矢印人の方向にコード長を一定に保ちながら、すなわ
ちコード固定具３６を中心とする円弧を描きなから壁３
１に向って進む。このときロック装置７は作動しておら
ず、すなわち駆動９ベーノ モータ３は本体１の両側に対称に設けた２個の駆動輪２
，２′を駆動する。そして駆動輪２，２′は差動ギヤ５
を介して駆動モータ３と接続しているので、走行する円
弧の半径に応じて両層動輪には回転差が生じスムーズに
走行できる。したがって、電源コード１０の張力は最小
限になるとともに駆動輪２，２′のすべりによる床の損
傷を少なくすることができる。
また、この動作時においてはノズル切り換え弁１９は前
方の床ノズル１３に吸引力が働く位置にある。そして、
本体１の前方に設けられたバンパー２３が壁３１に当り
、バンパー１７外部の接触検知手段２４が接触を検知す
ると、判断処理手段２５は駆動モータ３を反転させると
ともにノズル切り換え弁１９を１８０°回転して吸引力
を床ノズル１３′側に切シ換え、同時にロック装置７及
びコード送出手段１２を制御し作動させる。ロック装置
７が作動すると駆動輪２は回転が拘束され、差動ギヤ６
の作用により駆動輪２′は例えば２倍の回転速度で回転
する。したがって、本体１は駆動輪１ｏベーノ ２′のみで駆動されることとなり、コード固定具３６か
ら遠ざかる方向すなわち第５図に示す矢印Ｂの方向を向
きながら電源コード１０を例えばノズル１３．１３’の
清掃幅よシ少し短い長さだけ本体１外に引き出す。電源
コード１ｏがこの一定長さだけ引き出されると、判断処
理手段２６はコード送出手段１２を制御して電源コード
１０の送出を停止し、同時にロック装置７の作動を停止
する。
方の床ノズル１３に吸引力が働く位置にある。そして、
本体１の前方に設けられたバンパー２３が壁３１に当り
、バンパー１７外部の接触検知手段２４が接触を検知す
ると、判断処理手段２５は駆動モータ３を反転させると
ともにノズル切り換え弁１９を１８０°回転して吸引力
を床ノズル１３′側に切シ換え、同時にロック装置７及
びコード送出手段１２を制御し作動させる。ロック装置
７が作動すると駆動輪２は回転が拘束され、差動ギヤ６
の作用により駆動輪２′は例えば２倍の回転速度で回転
する。したがって、本体１は駆動輪１ｏベーノ ２′のみで駆動されることとなり、コード固定具３６か
ら遠ざかる方向すなわち第５図に示す矢印Ｂの方向を向
きながら電源コード１０を例えばノズル１３．１３’の
清掃幅よシ少し短い長さだけ本体１外に引き出す。電源
コード１ｏがこの一定長さだけ引き出されると、判断処
理手段２６はコード送出手段１２を制御して電源コード
１０の送出を停止し、同時にロック装置７の作動を停止
する。
すると、駆動モータ３は駆動輪２′と２の二輪を駆動す
るので本体１は再び直進状態となり、引き出された長さ
のコート長一定の１ま矢印Ｃの方向に移動する。したが
って、本体１はコード固定具３６を中心として一定長さ
だけ半径の大きな円弧を描きながら壁３０に向って進む
ことになる。そして、バンパー２３の反対側のバンパー
２３′が壁３０に当たった場合には前記と同様の動作を
し、矢印り、Ｅの方向に進み、前記の動作を繰り返しな
がら第５図に示すような軌跡で床３４全体を自動的に清
掃する。そして以下に述べる２つの条件のどちらかにな
ったとき清掃が終了したと判断し１１、、。
るので本体１は再び直進状態となり、引き出された長さ
のコート長一定の１ま矢印Ｃの方向に移動する。したが
って、本体１はコード固定具３６を中心として一定長さ
だけ半径の大きな円弧を描きながら壁３０に向って進む
ことになる。そして、バンパー２３の反対側のバンパー
２３′が壁３０に当たった場合には前記と同様の動作を
し、矢印り、Ｅの方向に進み、前記の動作を繰り返しな
がら第５図に示すような軌跡で床３４全体を自動的に清
掃する。そして以下に述べる２つの条件のどちらかにな
ったとき清掃が終了したと判断し１１、、。
て、駆動モータ３及び電動送風機２２を停止するととも
に図には示していないブザーを鳴らして終了を報知する
。すなわち、終了と判断する１つの条件は、電源コード
１０が最大限の長さに引き出されたときで、それ以上広
範囲を移動できない場合である。もう１つの条件は、コ
ード固定具３６からの電源コード１０の長さが予め設定
された所定長さだけ引出されておシ、かつ、バンパー２
３が壁３１．３２に当り、次いで本体が逆方向に進んで
バンパー２３′が壁３０．３３に当たる時間が一定時間
以下になったときで、例えば第５図に示す床３４の対角
の隅部３７に進んで壁３２と壁３３０間を短い時間で往
復する場合である。この場合に、電源コード１ｏの引出
し長さに所定長さを設定しているのは、スタート時点の
隅部３８でも壁３０と壁３１０間を短い時間で往復する
ので上記一定時間以下の条件のみで終了と判定させるの
は条件的に不十分であるからで、電源コードが所定長引
き出された後、壁から壁に至る時間が一定時間以下とな
ったときに終了と判定させている。
に図には示していないブザーを鳴らして終了を報知する
。すなわち、終了と判断する１つの条件は、電源コード
１０が最大限の長さに引き出されたときで、それ以上広
範囲を移動できない場合である。もう１つの条件は、コ
ード固定具３６からの電源コード１０の長さが予め設定
された所定長さだけ引出されておシ、かつ、バンパー２
３が壁３１．３２に当り、次いで本体が逆方向に進んで
バンパー２３′が壁３０．３３に当たる時間が一定時間
以下になったときで、例えば第５図に示す床３４の対角
の隅部３７に進んで壁３２と壁３３０間を短い時間で往
復する場合である。この場合に、電源コード１ｏの引出
し長さに所定長さを設定しているのは、スタート時点の
隅部３８でも壁３０と壁３１０間を短い時間で往復する
ので上記一定時間以下の条件のみで終了と判定させるの
は条件的に不十分であるからで、電源コードが所定長引
き出された後、壁から壁に至る時間が一定時間以下とな
ったときに終了と判定させている。
以上の動作のフローチャートを第６図に示している。
発明の効果
以上のように本発明は、本体の両側に各１個ずつ対称に
設けられ、差動ギヤを介して駆動モータと接続して本体
を駆動する２個の駆動輪と、一方の駆動輪の回転を拘束
するロック装置と、本体に組み込まれた清掃手段と、本
体に電力を供給する電源コードと、本体内のコードリー
ルに巻かれた電源コードを一定長さづつ送り出すコード
送出手段と、本体外部に設けられた複数個のバンパーと
、このバンパーの接触を検知する接触検知手段と、この
接触検知手段からの出力を判断処理して駆動モータ、ロ
ック装置およびコード送出手段を制御する判断処理手段
とを具備しており、電源コードにより外部から電力を供
給して清掃能力を確保し、一定長さづつ送り出すコード
の長さにより清掃経路を決定し、接触検知手段により壁
、障害物を検知し床面を自動的に清掃できる。また、本
体の両側に各１個ずつ対称に設けた２個の駆動輪だけで
１３１・−・ 本体を駆動できるので、本体の前後方向の中央部のみに
駆動装置が配置でき本体前後に床ノズルを設けても本体
の全長が小さくコンパクトになる。
設けられ、差動ギヤを介して駆動モータと接続して本体
を駆動する２個の駆動輪と、一方の駆動輪の回転を拘束
するロック装置と、本体に組み込まれた清掃手段と、本
体に電力を供給する電源コードと、本体内のコードリー
ルに巻かれた電源コードを一定長さづつ送り出すコード
送出手段と、本体外部に設けられた複数個のバンパーと
、このバンパーの接触を検知する接触検知手段と、この
接触検知手段からの出力を判断処理して駆動モータ、ロ
ック装置およびコード送出手段を制御する判断処理手段
とを具備しており、電源コードにより外部から電力を供
給して清掃能力を確保し、一定長さづつ送り出すコード
の長さにより清掃経路を決定し、接触検知手段により壁
、障害物を検知し床面を自動的に清掃できる。また、本
体の両側に各１個ずつ対称に設けた２個の駆動輪だけで
１３１・−・ 本体を駆動できるので、本体の前後方向の中央部のみに
駆動装置が配置でき本体前後に床ノズルを設けても本体
の全長が小さくコンパクトになる。
また、２個の駆動輪と駆動モータを差動ギヤを介して接
続するから、電源コードの固定端を中心とする本体の円
弧走行がスムーズにでき、電源コードにかかる張力が小
さく、かつ駆動輪が床を傷めることも少ない。
続するから、電源コードの固定端を中心とする本体の円
弧走行がスムーズにでき、電源コードにかかる張力が小
さく、かつ駆動輪が床を傷めることも少ない。
さらに、この差動ギヤと駆動輪の一方を拘束するロック
装置の組み合わせによシ、簡単な構成でしかも容易に本
体の移動方向を直進状態と方向転換状態に切り換え制御
できるものである。
装置の組み合わせによシ、簡単な構成でしかも容易に本
体の移動方向を直進状態と方向転換状態に切り換え制御
できるものである。
第１図は本発明の一実施例による自走式掃除機の平断面
図、第２図は同自走式掃除機の側断面図、第３図は同自
走式掃除機の清掃手段部の平断面図、第４図、第５図は
同自走式掃除機の移動手順を示す説明図、第６図は同自
走式掃除機の動作の流れを示すフローチャートである。 １・・・・・・本体、２．２′・・・・・・駆動輪、３
・・・・・・駆動モ１４＾−７゛ −タ、６・・・・・・差動ギヤ、７・・・・・・ロック
装置、１０・・・・・・電源コード、１１・・団・コー
ドリール、１２・・・・・・コード送出手段、１３．１
３’・旧・・床ノズル、１６．１６′・・・・・・蛇腹
ホース、１７・・・・・・集塵室、１８ 、１８’・・
・・・・空気通路、１９・・・・・・ノズル切り換え弁
、２ｏ・・・・・・集塵袋、２１・・・・・・フィルタ
、２２・・・・・・電動送風機、２３，２３′叫・・バ
ンパー、２４゜２４′・・・・・・接触検知手段、２５
・・・・・・判断処理手段。 代理人の氏名 弁理士 中 尾 敏 男 はが１名軍響 一卦 貿 も −′ｌ−１１） 庫 １ ト無 １ 〉智崎 １ 呆 廿賀甲′４＋へｎ工論゛■ミ冑 １：Ａａｉ ５圃１１ ＼５表 −〜）Ｉ／）さ９二たセ８更 区 域 第４図 第５図
図、第２図は同自走式掃除機の側断面図、第３図は同自
走式掃除機の清掃手段部の平断面図、第４図、第５図は
同自走式掃除機の移動手順を示す説明図、第６図は同自
走式掃除機の動作の流れを示すフローチャートである。 １・・・・・・本体、２．２′・・・・・・駆動輪、３
・・・・・・駆動モ１４＾−７゛ −タ、６・・・・・・差動ギヤ、７・・・・・・ロック
装置、１０・・・・・・電源コード、１１・・団・コー
ドリール、１２・・・・・・コード送出手段、１３．１
３’・旧・・床ノズル、１６．１６′・・・・・・蛇腹
ホース、１７・・・・・・集塵室、１８ 、１８’・・
・・・・空気通路、１９・・・・・・ノズル切り換え弁
、２ｏ・・・・・・集塵袋、２１・・・・・・フィルタ
、２２・・・・・・電動送風機、２３，２３′叫・・バ
ンパー、２４゜２４′・・・・・・接触検知手段、２５
・・・・・・判断処理手段。 代理人の氏名 弁理士 中 尾 敏 男 はが１名軍響 一卦 貿 も −′ｌ−１１） 庫 １ ト無 １ 〉智崎 １ 呆 廿賀甲′４＋へｎ工論゛■ミ冑 １：Ａａｉ ５圃１１ ＼５表 −〜）Ｉ／）さ９二たセ８更 区 域 第４図 第５図
Claims (2)
- （１）本体の両側に各１個ずつ対称に設けられ、差動ギ
ヤを介して駆動モータと接続して本体を駆動する２個の
駆動輪と、一方の駆動輪の回転を拘束するロック装置と
、本体に組み込まれた清掃手段と、本体に電力を供給す
る電源コードと、本体内のコードリールに巻かれた電源
コードを一定長さづつ送り出すコード送出手段と、本体
外部に設けられた複数個のバンパーと、このバンパーの
接触を検知する接触検知手段と、この接触検知手段から
の出力を判断処理して駆動モータ、ロック装置およびコ
ード送出手段を制御する判断処理手段を具備した自走式
掃除機。 - （２）２個の駆動輪はそれぞれ本体側面の前後中央部に
設けられ、この一方の駆動輪の中心部より電源コードを
本体外に導出するとともに、ロック装置は他方の駆動輪
の回転を拘束する構成にした特許請求の範囲第１項記載
の自走式掃除機。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62010551A JPH0824648B2 (ja) | 1987-01-20 | 1987-01-20 | 自走式掃除機 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62010551A JPH0824648B2 (ja) | 1987-01-20 | 1987-01-20 | 自走式掃除機 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63181727A true JPS63181727A (ja) | 1988-07-26 |
| JPH0824648B2 JPH0824648B2 (ja) | 1996-03-13 |
Family
ID=11753393
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62010551A Expired - Lifetime JPH0824648B2 (ja) | 1987-01-20 | 1987-01-20 | 自走式掃除機 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0824648B2 (ja) |
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| JPH0824648B2 (ja) | 1996-03-13 |
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