JPS6320255A - 自動車用液圧式制動力制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は自動車用液圧式制動力制御装置（車輪ロック防
止装置）に関するものである。

従来の技術 自動車のブレーキ装置において、車両走行中に急制動を
かけた場合にタイヤと路面間の摩擦係数の低い路面」二
等では車輪が固着（ロック）してスリップを起したり不
規旋転（尻振り）することがある。これを防ぐために事
前にスリップ又は不規旋転する状態（車輪のロック）を
検出し、この検出した信号によりブレーキ装置のブレー
キ液圧を制御するアンチスキッド装置は既に開発されて
いる（例えば特開昭６０−４５４５７号公報参照）。

発明が解決しようとする問題点 上記のようなアンチスキッド装置は、急制動時に車輪の
減速度が設定値を越えて大きくなるとブレーキ液圧を下
げ、車輪の加速度が設定値を越えて大きくなると再びブ
レーキ液圧を高めるといった制御を繰り返し行って車輪
のロックを防ぎ、停止距離を短かく安全に車両を停止さ
せるようになっている。車輪の速度を検出する車輪速セ
ンサが断線したような場合にはアンチスキッド装置の作
動を中止し普通のブレーキ作動に切換える方法や適当な
周期で機械的に制動液圧の加圧、減圧を車両が停止する
まで繰り返す方法や、あるいは又正常な系統のみでアン
チスキッド作動を行わせる方法が提案されているが、い
ずれの場合もアンチスキッド装置を備えているのにアン
チスキッド作動しないという不満感を与えたり、路面の
状況に対応できず制動距離に異常な延びを生じたり或い
は制動力過大による車輪ロックを防止できない等の問題
を有している。

本発明はこのような諸問題に対処することを目的とする
ものである。

問題点を解決するための手段 本発明は、マスタシリンダより前後輪のブレーキ装置に
至る少くとも２系統の液圧配管中にそれぞれ制動液圧を
制御するアクチュエータを介装し、該アクチュエータを
各車輪に設けられた車輪速度センサの車輪速度信号に基
づき制動液圧の加圧、減圧信号を発する制御回路の該加
圧、減圧信号により制御する自動車用液圧式制動力制御
装置において、上記制御回路を、液圧配管の系統別に、
該系統に属する車輪速度センサの車輪速度信号の低い方
を選択し信号を出力する選択回路と、該選択回路により
選択された車輪速度信号によって制動液圧の加、減圧タ
イミングの判断と加、減圧程度の設定を行う制御演算回
路とから構成すると共に、上記車輪速度センサの故障を
検出し故障信号を出力する故障診断回路を設け、該故障
診断回路から故障信号が出力されたとき該故障信号が出
された系統側の選択回路をハイセレクトに切り変え、且
つハイセレクトされた車輪速度信号と正常な系統側に属
する制御演算回路で得られた制御定数により制動液圧を
制御するよう構成したことを特徴とするものである。

作　　　用 本発明は上記のような構成を採ることにより、タイヤと
路面間の摩擦係数の異なる路面上に自動車を移動させた
ときにアンチスキッド作動がそれに対応して行われると
共に、制動中に液圧配管の一方の系統に属する車輪速度
センサが故障してもその系統の選択回路はハイセレクト
に切換えられ且つ制御演算回路は正常に作動している他
方の制御演算回路から次の加圧減圧サイクルの加圧時間
および減圧時間を制御する制御定数を受は取るので制御
過大による車輪ロックや、制御過小による制動距離の異
常な延びを防止することができる。

実施例 本発明の一実施例を附図を参照して説明する。

図において、１はブレーキペダル、２はマスタシリンダ
で、ブレーキペダル１を踏み込むことによりマスタシリ
ンダ２が作動し、一方のクロス配管Ａから右側フロント
ブレーキ３ａおよび左側リヤブレーキ６ａのホイールシ
リンダに液圧が供給されると共に、他方のクロス配管Ｂ
からフロントブレーキ４ａおよび右側リヤブレーキ５ａ
のホイールシリンダに液圧が供給されブレーキがかかる
ようになっている。

上記両方のクロス配管ＡおよびＢには制動液圧の制御を
行うアクチュエータ７ａおよび７ｂがそれぞれ介装され
該アクチュエータ７ａおよび７ｂは前輪３，４の車輪速
度センサ３ｂ。

４ｂおよび後輪５．６の車輪速度センサ５ｂ。

６ｂの各車輪速度信号に基づき液圧の加圧、減圧信号を
発する制御回路８の該加圧、減圧信号により制御される
ようになっている。

９は上記両方のクロス配管ＡおよびＢのリャ側ブレーキ
装置への配管中に介装されたプロボーショニングバルプ
で、該プロボーショニングバルブ９によりブレーキペダ
ルを踏み込んだ場合フロント側のブレーキ液圧に対しリ
ヤ側のブレーキ液圧はある点よりその増大の割合が低く
なるよう制御され、前輪がロックされたとき後輪がまだ
ロックされない状態となっているよう構成され、制動時
の後輪ロックによる不規旋転（尻振り現象）を防止する
ようになっている。

ｌＯは故障診断回路で、該故障診断回路１０は各車輪速
度センサ３　ｂ　、　４　ｂ　、　５　ｂ　、　６’ｂ
の断線の有無を検出し計器盤等に設けられている故障表
示部１１に故障の有無を表示すると共に後述のＡ系選択
回路１２ａ、Ａ系制御演算回路１３ａ又はＢ系選択回路
１２ｂ、Ｂ系制御演算回路１３ｂに故障信号を出力する
。

１２ａはＡ系選択回路で、一方のクロス配管Ａ系に属す
る右前輪３および左後輪６の車輪速度センサ３ｂおよび
６ｂからの両車軸速度信号は上記Ａ系選択回路１２ａに
より比較されそのうち車輪速度の小さい方の車輪速度信
号が選択（ローセレクト）され出力されるが」二記車輪
速度センサ３ｂ又は６ｂが断線したという故障信号が故
障診断回路１０より入力されると断線してない方が選択
（その車輪速度信号がどのような大きさであっても断線
した側よりも大きいことになるのでハイセレクトとなる
）され出力される。

１２ｂはＢ系選択回路で、該Ｂ系選択回路１２ｂは他方
のクロス配管Ｂ系に属する左前輪４および右後輪５の車
輪速度センサ４ｂおよび５ｂからの車輪速度信号を扱う
ものでその機能はＡ系選択回路１２ａと同一である。

１３ａはＡ系制御演算回路で、該Ａ系制御演算回路１３
ａはクロス配管Ａ系に属する車輪速度センサ３ｂおよび
６ｂの双方が正常に作動しているときはＡ系選択回路１
２ａによりローセレクトされた車輪速度信号の減少率（
すなわち車輪の減速度に相当する）が設定値を越えて大
きくなると車輪のロックの前兆と見なして制動液圧を下
げ、車輪速度信号が減少から増加に移行する立ち」ニリ
状況からタイヤと路面間の摩擦係数を推定しその摩擦係
数に応じて次の加圧減圧サイクルの加圧時間および減圧
時間を決める制御定数を定め該制御定数によって次の加
減圧サイクルの加減圧を制御する信号を出力する。

１３ｂは上記Ａ系制御演算回路１３ａと同一機能を有す
るＢ系制御演算回路であり、該再制御演算回路１３ａお
よび１３ｂは前記故障診断回路１０からいずれか一方た
とえばクロス配管Ａ系に属する車輪速度センサが断線し
たという故障信号が入力されたときは正常である他方の
クロス配管系Ｂに属する制御演算回路１．３　ｂから次
の加圧減圧サイクルの加圧時間および減圧時間を決める
制御定数を定め許制御定数によって次の加減圧サイクル
の加減圧を制御する信号をＡ系制御演算回路１３ａに送
るよう・構成される。

１４はアクチュエータ駆動回路で、該アクチュエータ駆
動回路１４は一■−記Ａ系制御演算回路１３ａおよびＢ
系制御演算回路１３ｂがらの加圧減圧信号に基すき両り
ロス配管Ａ、Ｂ系にそれぞれ介装されたアクチュエータ
７ａ、７ｂに含まれた電磁弁や制動液圧を再−１二昇さ
せるためのポンプ駆動用モータ等を駆動する液圧制御信
号を発するよう構成される。

上記において、加圧、減圧の制御をその直前の車輪速度
の減少から増加へ移行する立ち１−りの傾斜を基準にそ
の都度決めているので、タイヤと路面間の摩擦係数の異
なる路面上に移動したときにも対応を採り得ると共に、
クロス配管Ａ系およびＢ系に属する車輪速度センサのい
ずれが故障しても故障診断装置ｌＯの故障信号により故
障した側の選択回路はハイセレクトに切り換わり珪つ故
障したそのクロス配管系に属する制御演算回路たとえば
Ａ系制御演算回路１３ａは正常のクロス配管系に属する
制御演算回路たとえばＢ系制御演算回路１３ｂより加圧
、減圧等の制御定数を受ける取るので、両りロス配管Ａ
、Ｂ系に属する右前輪３と左後輪６および左前輪４と右
後輪５はいずれも同じ制御常数によりアクチュエータ駆
動回路１４およびアクチュエータ７ａ、７ｂを介して駆
動されるのでセレクトハイとした系統は過制御（液圧過
大によるロック）および制御不適（液圧不足による制動
距離の異常な延び）はなく良好な制御状態が得られる。

尚」―記実施例ではクロス配管式の２系統ブレーキ装置
に適用したが、前輪の左右輪と後輪の左右輪とに分割し
た２系統ブレーキ装置に適用してもよいことは勿論であ
り、又６輪を有し前方４輪はクロス配管式とし後輪を１
系統とした合計３系統のブレーキ系統を有する自動車に
適用した場合にはｌ系統が故障したとき残りの正常の２
系統のうちｌ系統を選択するようにしておけばよい。

発明の効果 １；記のような構成を採る本発明によれば、アンチスキ
ッド作動の加圧減圧の制御をその直前の車輪速度の減少
から増加へ移行する立ち上りの傾斜を基準にその都度決
めているので、タイヤと路面間の摩擦係数が異なる路面
上に移動したときに対応し得ると共に、制動中に一方の
液圧配管系に属する車輪速度センサが故障してもその液
圧配管系の制御演算回路は、正常に作動している他方の
液圧配管系の車輪速度センサの車輪速度信号に基づき次
の加圧減圧サイクルの加圧時間および減圧時間を制御す
る信号を発する他方の制御演算回路より該信号を受は取
ることにより前述の様に良好な制御状態を得ることがで
きるので、構成の簡単なることと相俟って実用上多大の
効果をもたらし得るものである。

【図面の簡単な説明】

附図は本発明の一実施例を示す制動液圧系統および制御
系統図である。 ｌ・・・ブレーキペダル、２・・・マスタシリンダ、３
．４・・・前輪、５．６・・・後輪、７ａ、７ｂ・・・
アクチュエータ、８・・・制御回路、９・・・プロポー
ショニングバルブ、１０・・・故障診断回路、１１・・
・故障表示部、１２ａ・・・Ａ系選択回路、１２ｂ・・
・Ｂ系選択回路、１３ａ・・・Ａ系制御演算回路、１３
ｂ・・・Ｂ系制御演算回路、１４・・・アクチュエータ
駆動回路。 以　　　上

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. マスタシリンダより前後輪のブレーキ装置に至る少くと
   も２系統の液圧配管中にそれぞれ制動液圧を制御するア
   クチュエータを介装し、該アクチュエータを各車輪に設
   けられた車輪速度センサの車輪速度信号に基づき制動液
   圧の加圧、減圧信号を発する制御回路の該加圧、減圧信
   号により制御する自動車用液圧式制動力制御装置におい
   て、上記制御回路を、液圧配管の系統別に、該系統に属
   する車輪速度センサの車輪速度信号の低い方を選択し信
   号を出力する選択回路と、該選択回路により選択された
   車輪速度信号によって制動液圧の加、減圧タイミングの
   判断と加、減圧程度の設定を行う制御演算回路とから構
   成すると共に、上記車輪速度センサの故障を検出し故障
   信号を出力する故障診断回路を設け、該故障診断回路か
   ら故障信号が出力されたとき該故障信号が出された系統
   側の選択回路をハイセレクトに切り変え、且つハイセレ
   クトされた車輪速度信号と正常な系統側に属する制御演
   算回路で得られた制御定数により制動液圧を制御するよ
   う構成したことを特徴とする自動車用液圧式制動力制御
   装置。