JPS6319146A - リハビリテ−シヨン支援装置の制御方式 - Google Patents
リハビリテ−シヨン支援装置の制御方式Info
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- JPS6319146A JPS6319146A JP61162541A JP16254186A JPS6319146A JP S6319146 A JPS6319146 A JP S6319146A JP 61162541 A JP61162541 A JP 61162541A JP 16254186 A JP16254186 A JP 16254186A JP S6319146 A JPS6319146 A JP S6319146A
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Landscapes
- Rehabilitation Tools (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
技術分野
本発明は、筋力の低下した上肢体または下肢体などの肢
体の機能を回復するために用いられるリハビリテーショ
ン支援装置の制御方式に関し、もつと詳しくは、筋力の
低下した肢体を角変位可能なアームに取付けてリハビリ
テーション支援を行なうリハビリテーション支援装置の
制御方式に関する。
体の機能を回復するために用いられるリハビリテーショ
ン支援装置の制御方式に関し、もつと詳しくは、筋力の
低下した肢体を角変位可能なアームに取付けてリハビリ
テーション支援を行なうリハビリテーション支援装置の
制御方式に関する。
背景技術
典型的な先行技術は、特公昭５７−３０５０９などに示
されており、肢体が取付けられる角変位可能なアームの
揺動運動の等張制御を実現するために、相互に噛み合っ
ている複数の増速歯車の歯車軸に筋肉により力を加えて
回転させ、この回転をパウダーブレーキに伝達して制御
し、またモータによって歯車を制御状態において回転し
、筋肉に力を及ぼす機構を有している。このような構成
によって、患者のリハビリテーション訓練時において、
重錘を引上げるような動作を行なわせ、筋肉への負荷は
重錘の重さにより一定値とし、抗重力による訓練を行な
うものである。
されており、肢体が取付けられる角変位可能なアームの
揺動運動の等張制御を実現するために、相互に噛み合っ
ている複数の増速歯車の歯車軸に筋肉により力を加えて
回転させ、この回転をパウダーブレーキに伝達して制御
し、またモータによって歯車を制御状態において回転し
、筋肉に力を及ぼす機構を有している。このような構成
によって、患者のリハビリテーション訓練時において、
重錘を引上げるような動作を行なわせ、筋肉への負荷は
重錘の重さにより一定値とし、抗重力による訓練を行な
うものである。
発明が解決すべき問題点
このような先行技術では、パウダーブレーキなどを備え
ており、比較的複雑な構造を有し、また構成が大形化す
るという問題がある。
ており、比較的複雑な構造を有し、また構成が大形化す
るという問題がある。
本発明の目的は、構成が簡単であり、小形化が可能なリ
ハビリテーション支援装置の制御方式を提供することで
ある。
ハビリテーション支援装置の制御方式を提供することで
ある。
問題点を解決するための手段
本発明は、角変位可能なアームに肢体を取付けて筋力の
低下した肢体の機能を回復するためのリハビリテーショ
ン支援装置の制御方式において、アームを角変位駆動す
るためのサーボ電動機と、サーボ電動機を駆動する電力
増幅器と、サーボ電動機の回転速度または駆動電流を検
出する回転速度／駆動電流検出器と、 アームに肢体から加えられる力またはトルクを検出する
力／トルク検出器と、 予め定めた力またはトルクを表わす信号を導出する設定
回路と、 力／トルク検出器の出力と設定回路の出力との差を演算
し、その差を表わす信号を導出する第１減算器と、 ｔＡ１減算器の出力と回転速度／駆動電流検出器の出力
との差を演算し、その差を表わす信号を電力増幅器に与
える第２減算器とを含むことを特徴とするリハビリテー
ション支援装置の制御方式である。
低下した肢体の機能を回復するためのリハビリテーショ
ン支援装置の制御方式において、アームを角変位駆動す
るためのサーボ電動機と、サーボ電動機を駆動する電力
増幅器と、サーボ電動機の回転速度または駆動電流を検
出する回転速度／駆動電流検出器と、 アームに肢体から加えられる力またはトルクを検出する
力／トルク検出器と、 予め定めた力またはトルクを表わす信号を導出する設定
回路と、 力／トルク検出器の出力と設定回路の出力との差を演算
し、その差を表わす信号を導出する第１減算器と、 ｔＡ１減算器の出力と回転速度／駆動電流検出器の出力
との差を演算し、その差を表わす信号を電力増幅器に与
える第２減算器とを含むことを特徴とするリハビリテー
ション支援装置の制御方式である。
好ましい実施態様は、第１および第２減算器の開に、１
次低域通過フィルタを介在することを特徴する。
次低域通過フィルタを介在することを特徴する。
さらに好ましい実施態様では、アームの角度を検出する
角度検出器と、 角度検出器の出力に応答し、アームが予め定めた可動範
囲を超えたとき、予め定める大きなレベルを有する出力
を導出する不感帯要素と、第１および第２減算器の間に
介在され、第１減算器の出力と不感帯要素の出力との差
を演算し、その差を表わす信号を第２減算器に与える第
３減算器とを含むことを特徴する。
角度検出器と、 角度検出器の出力に応答し、アームが予め定めた可動範
囲を超えたとき、予め定める大きなレベルを有する出力
を導出する不感帯要素と、第１および第２減算器の間に
介在され、第１減算器の出力と不感帯要素の出力との差
を演算し、その差を表わす信号を第２減算器に与える第
３減算器とを含むことを特徴する。
作 用
本発明に従えば、力またはトルクを検出する力／トルク
検出器によってアームに肢体から加えられる力またはト
ルクを検出し、この力／トルク検８器と設定回路からの
予め定めた力またはトルクを表わす信号との差を第１減
算器によって演算し、この第１減算器の出力を第２減算
器に与えてサーボ電動機を駆動するようにしたので、ア
ームには設定回路において設定された力またはトルクが
常に作用することになる。したがってリハビリテーショ
ン訓練を行なうとき、患者は重錘を引上げるような動作
を行なうことができ、等張制御が達成される。
検出器によってアームに肢体から加えられる力またはト
ルクを検出し、この力／トルク検８器と設定回路からの
予め定めた力またはトルクを表わす信号との差を第１減
算器によって演算し、この第１減算器の出力を第２減算
器に与えてサーボ電動機を駆動するようにしたので、ア
ームには設定回路において設定された力またはトルクが
常に作用することになる。したがってリハビリテーショ
ン訓練を行なうとき、患者は重錘を引上げるような動作
を行なうことができ、等張制御が達成される。
実施例
第１図は、本発明の一実施例のブロック図である。筋力
の低下した肢体の機能を回復するために、本発明に従う
リハビリテーション支援装置の制御方式が実施される。
の低下した肢体の機能を回復するために、本発明に従う
リハビリテーション支援装置の制御方式が実施される。
上肢体または下肢体は、アーム１の端部２に取付けられ
る。このアーム１の基端部３は、水平軸線を有する回転
軸４に固定される。サーボ電動８！５の出力軸６は、減
速機７に連結され、そのサーボ電動８！５の出力軸６の
回転速度が減速され、回転軸４に伝達される。サーボ電
動機５の出力軸６の回転速度は、回転速度検出器８によ
って検出される。この回転速度検出器８は、出力軸６の
回転速度の増大に伴ってライン９に導出される出力のレ
ベルが、第２図に示されるように増大する特性を有する
。サーボ電動機５は、電力増幅器１０によって駆動され
る。
る。このアーム１の基端部３は、水平軸線を有する回転
軸４に固定される。サーボ電動８！５の出力軸６は、減
速機７に連結され、そのサーボ電動８！５の出力軸６の
回転速度が減速され、回転軸４に伝達される。サーボ電
動機５の出力軸６の回転速度は、回転速度検出器８によ
って検出される。この回転速度検出器８は、出力軸６の
回転速度の増大に伴ってライン９に導出される出力のレ
ベルが、第２図に示されるように増大する特性を有する
。サーボ電動機５は、電力増幅器１０によって駆動され
る。
アーム１には力検出器１１が取付けられ、アーム１に作
用する力を検出することができる。この力検出器１１は
、アーム１に作用する力に対応する出力をライン１２に
導出し、その特性は第３図に示されるとおりである。力
検出器１１は、たとえばストレンゲージなどによって実
現される。力検出器１１の出力信号は、ライン１２を介
して係数器１４に入力されて、予め定めた一定値に１が
掛は算される。
用する力を検出することができる。この力検出器１１は
、アーム１に作用する力に対応する出力をライン１２に
導出し、その特性は第３図に示されるとおりである。力
検出器１１は、たとえばストレンゲージなどによって実
現される。力検出器１１の出力信号は、ライン１２を介
して係数器１４に入力されて、予め定めた一定値に１が
掛は算される。
係数器１４からの出力は、減算器１５の一方の入力に与
えられる。減算器１５の他方の入力には、予め定めた力
に対応したレベルを有する信号を導出する設定回路１６
からの出力が与えられる。減算器１５は、係数器１４の
出力のレベルから設定回路１６の出力のレベルを差し引
いて滅ヰし、その差を表わす信号を減算器１７に与える
。減算器１７の出力は１次低域通過フィルタ１８に与え
られ、そのフィルタ１８の出力は減算器１９に与えられ
る。減算器１９は、フィルタ１８からの出力のレベルか
ら回転速度検出器８の出力のレベルを差し引いて演算し
、その差を表わす信号を電力増幅器１０に与える。
えられる。減算器１５の他方の入力には、予め定めた力
に対応したレベルを有する信号を導出する設定回路１６
からの出力が与えられる。減算器１５は、係数器１４の
出力のレベルから設定回路１６の出力のレベルを差し引
いて滅ヰし、その差を表わす信号を減算器１７に与える
。減算器１７の出力は１次低域通過フィルタ１８に与え
られ、そのフィルタ１８の出力は減算器１９に与えられ
る。減算器１９は、フィルタ１８からの出力のレベルか
ら回転速度検出器８の出力のレベルを差し引いて演算し
、その差を表わす信号を電力増幅器１０に与える。
アーム１の角変位量は、角度検出器２１によって検出さ
れる。この角度検出器２１は、第４図に示されるように
アーム１に固定された輸４の角度に対応した出力を導出
する。この角度検出器２１からの出力は、ライン２２か
ら不感帯要素２３に入力される。
れる。この角度検出器２１は、第４図に示されるように
アーム１に固定された輸４の角度に対応した出力を導出
する。この角度検出器２１からの出力は、ライン２２か
ら不感帯要素２３に入力される。
不感帯要素２３は、第５図に示されるように、ライン２
２を介して与えられる入力のレベルが、予め定めた値θ
ＷＡＸ〜θＷＩＮの範囲にあるとき、ライン２４に導出
する出力のレベルは零であり、入力のレベルが上限値で
ある前記値θに＾Ｘ以上であるとき、および下限値であ
る値θＷＩＮ以下であるとき、傾きｋｐの出力を導出す
る。入力のレベルが値θＷＡＸ以上および値θＨＸＮ以
下であるとき、その入力のレベルの変化量に対応する出
力のレベルの変化量、すなわち傾きｋｐはきわめて大き
く、第５図に示される角度αは、９０度に近い値である
。
２を介して与えられる入力のレベルが、予め定めた値θ
ＷＡＸ〜θＷＩＮの範囲にあるとき、ライン２４に導出
する出力のレベルは零であり、入力のレベルが上限値で
ある前記値θに＾Ｘ以上であるとき、および下限値であ
る値θＷＩＮ以下であるとき、傾きｋｐの出力を導出す
る。入力のレベルが値θＷＡＸ以上および値θＨＸＮ以
下であるとき、その入力のレベルの変化量に対応する出
力のレベルの変化量、すなわち傾きｋｐはきわめて大き
く、第５図に示される角度αは、９０度に近い値である
。
不感帯要素２３からライン２４に導出される出力は、係
数器２５に与えられて定数ｋＥが掛は算され、減算器１
７に入力される。減算器１７は、前述の減算器１５の出
力から、係数器２５の出力を差し引いて減算し、その差
に対応するレベルを有する信号をフィルタ１８に与える
。
数器２５に与えられて定数ｋＥが掛は算され、減算器１
７に入力される。減算器１７は、前述の減算器１５の出
力から、係数器２５の出力を差し引いて減算し、その差
に対応するレベルを有する信号をフィルタ１８に与える
。
アーム１の角変位位置が、不感帯要素２３において予め
設定された値θに＾Ｘ〜θＷＩＮに対応した可動範囲に
ある状態を想定する。アーム１に肢体によって力が作用
すると、その力は力検出器１１によって検出される。
設定された値θに＾Ｘ〜θＷＩＮに対応した可動範囲に
ある状態を想定する。アーム１に肢体によって力が作用
すると、その力は力検出器１１によって検出される。
サーボ電動８！５と、回転速度検出器８と、電力増幅器
１０と、減算器１９とは、速度フィードバックループを
構成しており、回転速度検出器８によって検出される出
力軸６の実回転速度δは、フィルタ１８から減算器１つ
に入力される回転速度指令値θｒに追従する。以下の説
明では、θと々ｒとの偏差が充分小さいものとする。
１０と、減算器１９とは、速度フィードバックループを
構成しており、回転速度検出器８によって検出される出
力軸６の実回転速度δは、フィルタ１８から減算器１つ
に入力される回転速度指令値θｒに追従する。以下の説
明では、θと々ｒとの偏差が充分小さいものとする。
アーム１の可動範囲の設定に関して、説明を行なう。減
算器１５から減算器１７に与えられる信号のレベルをＡ
とするとき、角度検出器２１がら不感帯要素２３に信号
が与えられると、次の第１式〜第５式が成立する。
算器１５から減算器１７に与えられる信号のレベルをＡ
とするとき、角度検出器２１がら不感帯要素２３に信号
が与えられると、次の第１式〜第５式が成立する。
θｒ＝θ＝Ａ （θＮＩＮ≦θ≦θ腕＾×） ・・・
（１）θｒ＝θ＝Ａ−ｋｐ−に、（θ−θロ×）（θに
＾×くθ） ・・・（２）θｒ＝θ＝Ａ
−ｋｐ−ｋＥ（θ−θＮＩＮ）（θくθＷＩＮ）
・・・（３）不感帯要素２３に入力される信号
のレベルθが、値θＭＡｘ〜θＮＩＮの範囲であるとき
には、後述のように、等張制御が行なわれる。
（１）θｒ＝θ＝Ａ−ｋｐ−に、（θ−θロ×）（θに
＾×くθ） ・・・（２）θｒ＝θ＝Ａ
−ｋｐ−ｋＥ（θ−θＮＩＮ）（θくθＷＩＮ）
・・・（３）不感帯要素２３に入力される信号
のレベルθが、値θＭＡｘ〜θＮＩＮの範囲であるとき
には、後述のように、等張制御が行なわれる。
第２式または第３式が成立するとき、すなわちアーム１
の角度がθ！ＩＡｘを超えるときまたはθＭＩＮ未満で
あるときには、位置フィードバック動作が行なわれ、ア
ーム１は上下位置θ蝕＾Ｘ〜θＷＩＮの可動範囲を大き
く越えないようになる。不感帯要素２３において、ライ
ン２２から入力される角度検出器２１の出力がθ口×以
上およびθＷＩＮ以下であるときには、入力の変化に対
して出力は大きく変化し、たとえば９０度に近いけれど
も９０度ではない大きな傾きａを有している。そのため
肢体によって、アーム位置に力を加えて等張制御を行な
っているとき、アーム位置が値θＭＡＸｙ θＭＩＮに
対応した角変位位置で、急激に停止することが防がれる
。そのため衝撃力が肢体に加わることを防ぐことができ
る。
の角度がθ！ＩＡｘを超えるときまたはθＭＩＮ未満で
あるときには、位置フィードバック動作が行なわれ、ア
ーム１は上下位置θ蝕＾Ｘ〜θＷＩＮの可動範囲を大き
く越えないようになる。不感帯要素２３において、ライ
ン２２から入力される角度検出器２１の出力がθ口×以
上およびθＷＩＮ以下であるときには、入力の変化に対
して出力は大きく変化し、たとえば９０度に近いけれど
も９０度ではない大きな傾きａを有している。そのため
肢体によって、アーム位置に力を加えて等張制御を行な
っているとき、アーム位置が値θＭＡＸｙ θＭＩＮに
対応した角変位位置で、急激に停止することが防がれる
。そのため衝撃力が肢体に加わることを防ぐことができ
る。
次に、等張制御の動作を説明する。力検出器１１、係数
器１４、減算器１５、力設定回路１６、フィルタ１８な
どを含むフィードバックループにおいて、１次低域通過
フィルタ１８の伝達関数Ｗを第４式で表わす。ここでＳ
はラプラス演算子であり、Ｊ、Ｄは定数である。
器１４、減算器１５、力設定回路１６、フィルタ１８な
どを含むフィードバックループにおいて、１次低域通過
フィルタ１８の伝達関数Ｗを第４式で表わす。ここでＳ
はラプラス演算子であり、Ｊ、Ｄは定数である。
したがって係数器１４の出力をＴとし、力設定回路１６
の出力をＴ。とじたとき、サーボ電動機５の出力軸６の
回転速度θは、フィルタ１８の出力々ｒとの偏差が充分
小さいものとすると、第５式が成立する。
の出力をＴ。とじたとき、サーボ電動機５の出力軸６の
回転速度θは、フィルタ１８の出力々ｒとの偏差が充分
小さいものとすると、第５式が成立する。
第５式をラプラス逆変換すると、第６式が成立する。
Ｊθ＋Ｄθ十Ｔ ０＝ Ｔ ・・・（６
）この第６式を参照すると、ちょうど、慣性力Ｊおよび
摩擦力りの負荷に、さらに一定の力Ｔ。が加わっている
ものを、リハビリテーション訓練を行なう患者がＴの力
を発生させてアーム１を角変位することに相当する。
）この第６式を参照すると、ちょうど、慣性力Ｊおよび
摩擦力りの負荷に、さらに一定の力Ｔ。が加わっている
ものを、リハビリテーション訓練を行なう患者がＴの力
を発生させてアーム１を角変位することに相当する。
したがって慣性力Ｊおよび摩擦力りが充分小さければ、
Ｔ＝Ｔ、 ・・・（７）と
なって、等張運動となる。また値Ｊ、Ｄ、Ｔ、を変化す
ることによって各種の態様でアーム１に力を発生させる
ことができ、衝撃力の緩和を行なうことができる。
なって、等張運動となる。また値Ｊ、Ｄ、Ｔ、を変化す
ることによって各種の態様でアーム１に力を発生させる
ことができ、衝撃力の緩和を行なうことができる。
１次低域通過フィルタ１８の具体的な構成は、たとえば
第６図に示されているとおりである。滅算器１７からの
出力は、ライン２６．２７に与えられる。ライン２６に
は抵抗２８が直列に接続され、接続点２９とライン２７
との闇にはコンデンサ３０が接続される。コンデンサ３
０に後続して、高入力インピーダンスを有する増幅回路
３１が接続される。増幅回路３１の出力は、減算器１９
に与えられる。増幅回路３１は、演算増幅器３２と抵抗
Ｒ１，Ｒ２を有し、その利得には第８式に示されるとお
りである。
第６図に示されているとおりである。滅算器１７からの
出力は、ライン２６．２７に与えられる。ライン２６に
は抵抗２８が直列に接続され、接続点２９とライン２７
との闇にはコンデンサ３０が接続される。コンデンサ３
０に後続して、高入力インピーダンスを有する増幅回路
３１が接続される。増幅回路３１の出力は、減算器１９
に与えられる。増幅回路３１は、演算増幅器３２と抵抗
Ｒ１，Ｒ２を有し、その利得には第８式に示されるとお
りである。
このような構成を有するフィルタ１８において、前述の
値Ｊ、Ｄは第９式および１０式のとおりである。抵抗２
８の抵抗値はＲで表わし、コンデンサ３０の容量はＣで
表わす。
値Ｊ、Ｄは第９式および１０式のとおりである。抵抗２
８の抵抗値はＲで表わし、コンデンサ３０の容量はＣで
表わす。
第７図は、本発明の他の実施例のブロック図である。本
実施例は、前述の実施例に類似し、対応する部分には、
同一の参照符を付す。注目すべきは、前述の実施例にお
ける回転数検出器８に代えて、本実施例では、変流器３
５と、駆動電流検出器３６とが用いられる。サーボ電動
機５と、変流器３５と、駆動電流検出器３６と、電力増
幅器１０と、減算器１９とは、フィードバックループを
構成しており、変流器３５と駆動電流検出器３６とによ
って検出される電力増幅器１０の出力電流すなわちサー
ボ電動８！５の界磁電流ｉは、フィルタ１８から減算器
１９に入力される回転速度指令値θｒに追従する。
実施例は、前述の実施例に類似し、対応する部分には、
同一の参照符を付す。注目すべきは、前述の実施例にお
ける回転数検出器８に代えて、本実施例では、変流器３
５と、駆動電流検出器３６とが用いられる。サーボ電動
機５と、変流器３５と、駆動電流検出器３６と、電力増
幅器１０と、減算器１９とは、フィードバックループを
構成しており、変流器３５と駆動電流検出器３６とによ
って検出される電力増幅器１０の出力電流すなわちサー
ボ電動８！５の界磁電流ｉは、フィルタ１８から減算器
１９に入力される回転速度指令値θｒに追従する。
力検出器１１に代えて、アーム１のトルクを検出する検
出器が用いられてもよく、このときには力設定回路１６
に代えて、予め定めたトルクを表わす信号を導出する設
定回路が用いられる。
出器が用いられてもよく、このときには力設定回路１６
に代えて、予め定めたトルクを表わす信号を導出する設
定回路が用いられる。
効 果
以上のように本発明によれば、構成が簡略化されるとと
もに小形化が可能となり、また商業的に入手が容易な構
成要素を用いて実現することが可能となる。
もに小形化が可能となり、また商業的に入手が容易な構
成要素を用いて実現することが可能となる。
第１図は本発明の一実施例のブロック図、第２図は回転
速度検出器８の特性を示す図、第３図は力検出器１１の
特性を示す図、第４図は角度検出器２１の特性を示す図
、第５図は不感帯要素２３の特性を示す図、第６図は１
次低域通過フィルタ１８の具体的な構成を示す電気回路
図、第７図は本発明の他の実施例のブロック図である。 １・・・アーム、４・・・回転軸、５・・・サーボ電動
機、７・・・減速機、８・・・回転速度検出器、９・・
・電力増幅器、１１・・・力検出器、１４．２５・・・
係数器、１５゜１７．１９・・・減算器、１６・・・力
設定回路、２３・・・不感帯要素、３５・・・変流器、
３６・・・駆動電流検出器
速度検出器８の特性を示す図、第３図は力検出器１１の
特性を示す図、第４図は角度検出器２１の特性を示す図
、第５図は不感帯要素２３の特性を示す図、第６図は１
次低域通過フィルタ１８の具体的な構成を示す電気回路
図、第７図は本発明の他の実施例のブロック図である。 １・・・アーム、４・・・回転軸、５・・・サーボ電動
機、７・・・減速機、８・・・回転速度検出器、９・・
・電力増幅器、１１・・・力検出器、１４．２５・・・
係数器、１５゜１７．１９・・・減算器、１６・・・力
設定回路、２３・・・不感帯要素、３５・・・変流器、
３６・・・駆動電流検出器
Claims (3)
- （１）角変位可能なアームに肢体を取付けて筋力の低下
した肢体の機能を回復するためのリハビリテーシヨン支
援装置の制御方式において、 アームを角変位駆動するためのサーボ電動機と、サーボ
電動機を駆動する電力増幅器と、 サーボ電動機の回転速度または駆動電流を検出する回転
速度／駆動電流検出器と、 アームに肢体から加えられる力またはトルクを検出する
力／トルク検出器と、 予め定めた力またはトルクを表わす信号を導出する設定
回路と、 力／トルク検出器の出力と設定回路の出力との差を演算
し、その差を表わす信号を導出する第１減算器と、 第１減算器の出力と回転速度／駆動電流検出器の出力と
の差を演算し、その差を表わす信号を電力増幅器に与え
る第２減算器とを含むことを特徴とするリハビリテーシ
ヨン支援装置の制御方式。 - （２）第１および第２減算器の間に、１次低域通過フィ
ルタを介在することを特徴する特許請求の範囲第１項記
載のリハビリテーシヨン支援装置の制御方式。 - （３）アームの角度を検出する角度検出器と、角度検出
器の出力に応答し、アームが予め定めた可動範囲を超え
たとき、予め定める大きなレベルを有する出力を導出す
る不感帯要素と、 第１および第２減算器の間に介在され、第１減算器の出
力と不感帯要素の出力との差を演算し、その差を表わす
信号を第２減算器に与える第３減算器とを含むことを特
徴する特許請求の範囲第１項記載のリハビリテーシヨン
支援装置の制御方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61162541A JPS6319146A (ja) | 1986-07-10 | 1986-07-10 | リハビリテ−シヨン支援装置の制御方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61162541A JPS6319146A (ja) | 1986-07-10 | 1986-07-10 | リハビリテ−シヨン支援装置の制御方式 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6319146A true JPS6319146A (ja) | 1988-01-26 |
| JPH0323065B2 JPH0323065B2 (ja) | 1991-03-28 |
Family
ID=15756566
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61162541A Granted JPS6319146A (ja) | 1986-07-10 | 1986-07-10 | リハビリテ−シヨン支援装置の制御方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6319146A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0440628U (ja) * | 1990-08-06 | 1992-04-07 | ||
| JP2013102827A (ja) * | 2011-11-10 | 2013-05-30 | Honda Motor Co Ltd | 力付与装置及びその制御方法 |
| JP2016106643A (ja) * | 2014-12-01 | 2016-06-20 | トヨタ自動車株式会社 | 装着型ロボットの制御方法 |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5536328A (en) * | 1978-08-31 | 1980-03-13 | Oda Gosen Kogyo Kk | Production of composite yarn |
| JPS57160476A (en) * | 1981-03-28 | 1982-10-02 | Mitsubishi Metal Corp | Training machine for muscular strength |
| JPS5822761A (ja) * | 1981-08-05 | 1983-02-10 | Nissan Motor Co Ltd | パワ−ステアリング装置 |
| JPS5932013A (ja) * | 1982-08-17 | 1984-02-21 | Sumitomo Electric Ind Ltd | 位置決めサ−ボ方式 |
-
1986
- 1986-07-10 JP JP61162541A patent/JPS6319146A/ja active Granted
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5536328A (en) * | 1978-08-31 | 1980-03-13 | Oda Gosen Kogyo Kk | Production of composite yarn |
| JPS57160476A (en) * | 1981-03-28 | 1982-10-02 | Mitsubishi Metal Corp | Training machine for muscular strength |
| JPS5822761A (ja) * | 1981-08-05 | 1983-02-10 | Nissan Motor Co Ltd | パワ−ステアリング装置 |
| JPS5932013A (ja) * | 1982-08-17 | 1984-02-21 | Sumitomo Electric Ind Ltd | 位置決めサ−ボ方式 |
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|---|---|---|---|---|
| JPH0440628U (ja) * | 1990-08-06 | 1992-04-07 | ||
| JP2013102827A (ja) * | 2011-11-10 | 2013-05-30 | Honda Motor Co Ltd | 力付与装置及びその制御方法 |
| JP2016106643A (ja) * | 2014-12-01 | 2016-06-20 | トヨタ自動車株式会社 | 装着型ロボットの制御方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0323065B2 (ja) | 1991-03-28 |
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