JPS63191205A - サーボ遅れ補正方法 - Google Patents
サーボ遅れ補正方法Info
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- JPS63191205A JPS63191205A JP62022498A JP2249887A JPS63191205A JP S63191205 A JPS63191205 A JP S63191205A JP 62022498 A JP62022498 A JP 62022498A JP 2249887 A JP2249887 A JP 2249887A JP S63191205 A JPS63191205 A JP S63191205A
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- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 16
- 230000004044 response Effects 0.000 abstract description 3
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- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/404—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by control arrangements for compensation, e.g. for backlash, overshoot, tool offset, tool wear, temperature, machine construction errors, load, inertia
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/43—Speed, acceleration, deceleration control ADC
- G05B2219/43122—Adapt speed, feed as function of duration of transmission of instruction
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/49—Nc machine tool, till multiple
- G05B2219/49381—Raster, line servo, area machining, cutting, facing
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/49—Nc machine tool, till multiple
- G05B2219/49382—Movement reciprocating
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は、固定サイクルで往復動作を繰返し行う数値制
御方式に関し、特に、該動作におけるサーボ系の遅れを
補正する方式に関する。
御方式に関し、特に、該動作におけるサーボ系の遅れを
補正する方式に関する。
従来の技術
第５図（ａ）、（ｂ）に示すように、ワーク３０面に対
し、砥石やジググラインダ等を工具軌跡３１が示すよう
に往復動作を繰返しさせて、研削盤で研削を行うスイン
グ動作やオシレーション動作を行う場合、または、第５
図（Ｃ）に示すように、ドリル３３を往復動作３４させ
て多数の穴あけ動作を行う場合に、固定サイクルによっ
て数値制御される場合が多い。
し、砥石やジググラインダ等を工具軌跡３１が示すよう
に往復動作を繰返しさせて、研削盤で研削を行うスイン
グ動作やオシレーション動作を行う場合、または、第５
図（Ｃ）に示すように、ドリル３３を往復動作３４させ
て多数の穴あけ動作を行う場合に、固定サイクルによっ
て数値制御される場合が多い。
発明が解決しようとする問題点
こうした往復動作をサーボモータで行うと、ザ−ボ遅れ
があるため、工具を目標点まで移動させるためには、減
速停止させる必要がある。しかし、減速停止させると加
工時間が長くなるという欠点がでてくる。
があるため、工具を目標点まで移動させるためには、減
速停止させる必要がある。しかし、減速停止させると加
工時間が長くなるという欠点がでてくる。
第６図はこのような減速停止させる場合の移動指令３５
と実際のサーボモータの移動３６を説明するための説明
図で、縦軸に速度Ｖ、横軸に時間ｔをとっており、設定
された速度で目標点までの往動の指令３５が出されると
、該指令に応じて分配処理が行われ、加減速制御部で加
減速制御されて、第６図破線３６で示されるように、サ
ーボ系に対して移動指令が出されることとなる。そして
、往動の目標位置まで達しサーボモータが停止すると、
逆転指令即ち復動の指令が出され、同様に加減速制御さ
れてサーボモータは駆動されることとなる。このように
加減速制御を行い、サーボモータを往動、復動の目標位
置に減速停止させるようにすると、減速区間ａだけ加工
時間が艮（なることとなる。
と実際のサーボモータの移動３６を説明するための説明
図で、縦軸に速度Ｖ、横軸に時間ｔをとっており、設定
された速度で目標点までの往動の指令３５が出されると
、該指令に応じて分配処理が行われ、加減速制御部で加
減速制御されて、第６図破線３６で示されるように、サ
ーボ系に対して移動指令が出されることとなる。そして
、往動の目標位置まで達しサーボモータが停止すると、
逆転指令即ち復動の指令が出され、同様に加減速制御さ
れてサーボモータは駆動されることとなる。このように
加減速制御を行い、サーボモータを往動、復動の目標位
置に減速停止させるようにすると、減速区間ａだけ加工
時間が艮（なることとなる。
また、加減速制御を行わない場合には、第７図に示すよ
うに、往及び復の移動指令３５に対し、サーボ遅れがあ
るため、サーボモータの移動は第６図破線３６で示すよ
うな動きとなる。そのために、数値制御装置からサーボ
回路のエラーレジスタに往動の移動指令（＋）がすべて
出力された侵、復動の移動指令（−）が出力されると、
サーボモータが追従しないため、エラーレジスタには、
位置偏差量として往動のプラスの移動指令が残っている
にもかかわらず、復動のマイナスの移動指令が入力され
ることとなり、復動のマイナスの移動指令が入力される
こととなり、位置偏差量としてエラーレジスタに残って
いたプラスの聞が入力された復動のマイナス指令により
打消され、その結果、サーボモータは指令目標位置に達
する前に反転してしまうこととなる。また、復動がら往
動に変るときも同様なことが生じることとなる。そのた
め、第８図に示すように、往動の目標位置Ｐ１と復動の
目標位置８２間を工具が往復動する場合、指令軌跡３８
は破線で示すようになっているにもかかわらず、実際の
工具軌跡３９は実線で示すように目標位置Ｐｉ、Ｐ２に
達する前で反転してし゛ まうこととなる。
うに、往及び復の移動指令３５に対し、サーボ遅れがあ
るため、サーボモータの移動は第６図破線３６で示すよ
うな動きとなる。そのために、数値制御装置からサーボ
回路のエラーレジスタに往動の移動指令（＋）がすべて
出力された侵、復動の移動指令（−）が出力されると、
サーボモータが追従しないため、エラーレジスタには、
位置偏差量として往動のプラスの移動指令が残っている
にもかかわらず、復動のマイナスの移動指令が入力され
ることとなり、復動のマイナスの移動指令が入力される
こととなり、位置偏差量としてエラーレジスタに残って
いたプラスの聞が入力された復動のマイナス指令により
打消され、その結果、サーボモータは指令目標位置に達
する前に反転してしまうこととなる。また、復動がら往
動に変るときも同様なことが生じることとなる。そのた
め、第８図に示すように、往動の目標位置Ｐ１と復動の
目標位置８２間を工具が往復動する場合、指令軌跡３８
は破線で示すようになっているにもかかわらず、実際の
工具軌跡３９は実線で示すように目標位置Ｐｉ、Ｐ２に
達する前で反転してし゛ まうこととなる。
そこで、本願発明の目的は、往復動作の繰返し制御にお
いて、上述した従来技術の欠点を改善し、加工時間が短
くて、目標位置間を往復動できるようなサーボ遅れ補正
方式を提供することにある。
いて、上述した従来技術の欠点を改善し、加工時間が短
くて、目標位置間を往復動できるようなサーボ遅れ補正
方式を提供することにある。
問題点を解決するための手段と作用
第１図は、本発明の動作原理を説明する説明図で、往復
動作の繰返し指令として、速度子■Ｏで移動ｆｆ１ＳＯ
の往動の往動指令及び速度−■０で移動量ＳＯの往動指
令の固定サイクル指令が入力されると、数値制御装置は
、速度子ｖＯで往方向（第１図の例で番よプラス方向）
に移動−がＳＯになるまでパルス分配を行う。即ち、期
間ＴＯ（−８Ｏ÷ＶＯ）だけパルス分配を行い、次に、
速度−ｖＯで復動作を行い、移ａ命がＳＯ１即ち期間Ｔ
Ｏだけパルス分配を行うこととなるが、サーボ遅れがあ
るため、サーボモータの移動は第１図破線ＲＶＯで示す
ように指令が遅れて移動することとなる。そのため、プ
ラス方向に速度ｖＯの指令が出されてからＩＩ間ＴＯが
経過し、時間ｔ１で速度指令が−ｖＯになった時点では
、サーボ回路内のエラーレジスタ内にはまだプラス方向
の移動量、即ち位置偏差量が残っているにもかかわらず
、マイナス方向の指令がエラーレジスタに入力される。
動作の繰返し指令として、速度子■Ｏで移動ｆｆ１ＳＯ
の往動の往動指令及び速度−■０で移動量ＳＯの往動指
令の固定サイクル指令が入力されると、数値制御装置は
、速度子ｖＯで往方向（第１図の例で番よプラス方向）
に移動−がＳＯになるまでパルス分配を行う。即ち、期
間ＴＯ（−８Ｏ÷ＶＯ）だけパルス分配を行い、次に、
速度−ｖＯで復動作を行い、移ａ命がＳＯ１即ち期間Ｔ
Ｏだけパルス分配を行うこととなるが、サーボ遅れがあ
るため、サーボモータの移動は第１図破線ＲＶＯで示す
ように指令が遅れて移動することとなる。そのため、プ
ラス方向に速度ｖＯの指令が出されてからＩＩ間ＴＯが
経過し、時間ｔ１で速度指令が−ｖＯになった時点では
、サーボ回路内のエラーレジスタ内にはまだプラス方向
の移動量、即ち位置偏差量が残っているにもかかわらず
、マイナス方向の指令がエラーレジスタに入力される。
そのため、エラーレジスタはその間にサーボモータがプ
ラス方向に移動して減算される分と新しく入力されたマ
イナス方向の指令パルスによって減算され、時間ｔ２で
「０」になったとする。即ち、この時間ｔ２で位置偏差
量が「、０」になったとする。このことは、プラス方向
へのすべての指令量から時間ｔ１からｔ２間の期間ＴＯ
′に出されたマイナス方向の指令量を減算して、エラー
レジスタの値（位置偏差量）が「０」になったものであ
るから、号−ボモータはこの期間ＴＯ′のマイナス方向
への移動ｆｕＴｏ’ ｘＶＯ＝Ｅｓｏだけプラス方向に
移動しなかったことを意味する。即ち、数値制御装置か
ら出力された移動ωに対し、サーボモータの行きたりな
い昌を示し、サーボモータはプラス方向への目標位置よ
りＥＳＯだけ手前がら引き返す現象が生じることとなる
。そこで、本発明においては、次の往復動の周期におい
ては、上記移動不足ｆｆ１Ｅｓｏをパルス分配の周期Ｔ
ｏで除し、この値を指令速度ｖＯに加算して新しい送り
速度ｖ１とする。
ラス方向に移動して減算される分と新しく入力されたマ
イナス方向の指令パルスによって減算され、時間ｔ２で
「０」になったとする。即ち、この時間ｔ２で位置偏差
量が「、０」になったとする。このことは、プラス方向
へのすべての指令量から時間ｔ１からｔ２間の期間ＴＯ
′に出されたマイナス方向の指令量を減算して、エラー
レジスタの値（位置偏差量）が「０」になったものであ
るから、号−ボモータはこの期間ＴＯ′のマイナス方向
への移動ｆｕＴｏ’ ｘＶＯ＝Ｅｓｏだけプラス方向に
移動しなかったことを意味する。即ち、数値制御装置か
ら出力された移動ωに対し、サーボモータの行きたりな
い昌を示し、サーボモータはプラス方向への目標位置よ
りＥＳＯだけ手前がら引き返す現象が生じることとなる
。そこで、本発明においては、次の往復動の周期におい
ては、上記移動不足ｆｆ１Ｅｓｏをパルス分配の周期Ｔ
ｏで除し、この値を指令速度ｖＯに加算して新しい送り
速度ｖ１とする。
Ｖ１＝ＶＯ＋ （ＥＳＯ／ＴＯ＞
この新しい送り速度■１によりプログラムで指令された
周期ＴＯでプラス、マイナスに移動指令を出し、前回と
同様、指令が＋■１から−ｖ１に変ってからエラーレジ
スタの値（位置偏差量）が「０」になる期間Ｔ１’を求
めると、往１動作におけるサーボモータのプラス方向へ
の移＃Ｊｍ Ｓ １は ５１＝Ｖ１ＸＴＯ−ＴＩ’ ＸＶＩ ＝Ｖ１ｘＴＯ−ＥＳｌ となる。
周期ＴＯでプラス、マイナスに移動指令を出し、前回と
同様、指令が＋■１から−ｖ１に変ってからエラーレジ
スタの値（位置偏差量）が「０」になる期間Ｔ１’を求
めると、往１動作におけるサーボモータのプラス方向へ
の移＃Ｊｍ Ｓ １は ５１＝Ｖ１ＸＴＯ−ＴＩ’ ＸＶＩ ＝Ｖ１ｘＴＯ−ＥＳｌ となる。
そこで、プログラム指令のプラス方向への移動間（マイ
ナス方向も移動量は同じ）８０と上記速度変更したとき
の移動ｆｆ１ｓ１との差５ｏ−８１が所定値以下になる
まで、往復動毎に上３＄のように速度変更し、所定値以
下になった摸は、そのときの送り速度Ｖｎでプログラム
指令の期間Ｔｏプラス方向及びマイナス方向にパルスを
分配すればサーボモータはほぼ目標位置まで往復動作を
行うこととなる。
ナス方向も移動量は同じ）８０と上記速度変更したとき
の移動ｆｆ１ｓ１との差５ｏ−８１が所定値以下になる
まで、往復動毎に上３＄のように速度変更し、所定値以
下になった摸は、そのときの送り速度Ｖｎでプログラム
指令の期間Ｔｏプラス方向及びマイナス方向にパルスを
分配すればサーボモータはほぼ目標位置まで往復動作を
行うこととなる。
そこで、本発明は、プログラム指令より往動または復動
に要する移動時間を求め、復動指令が出されてから位置
偏差量がゼロになるまでの移動指令但を求め、該移動指
令量に応じて次回の往復動の送り速度を増加させ、上記
移動時間だけ往動作。
に要する移動時間を求め、復動指令が出されてから位置
偏差量がゼロになるまでの移動指令但を求め、該移動指
令量に応じて次回の往復動の送り速度を増加させ、上記
移動時間だけ往動作。
往動作を行わせ、サーボモータの往または復の移動量と
プログラム指令の往または復の移動Ｍとの差が所定回よ
り小さくなると、その後はそのときの送り速度で上記移
動時間の往復動作を行わゼることによってサーボ遅れ補
正を行うものである。
プログラム指令の往または復の移動Ｍとの差が所定回よ
り小さくなると、その後はそのときの送り速度で上記移
動時間の往復動作を行わゼることによってサーボ遅れ補
正を行うものである。
実施例
第２図は、本発明を実施する一実施例のシステム構成の
要部ブロック図で、１は数値ｆ！ＩＩ御装置（以下、Ｎ
Ｃという）で、２は該数値制御装置１で制御されるサー
ボ回路、３はサーボ回路２により駆動制御されるサーボ
モータで、該サーボモータ３で往復動作が制御される。
要部ブロック図で、１は数値ｆ！ＩＩ御装置（以下、Ｎ
Ｃという）で、２は該数値制御装置１で制御されるサー
ボ回路、３はサーボ回路２により駆動制御されるサーボ
モータで、該サーボモータ３で往復動作が制御される。
４は位置検出器で、サーボモータ３の位置を検出し、サ
ーボ回路２内のエラーレジスタ２１に入力されている。
ーボ回路２内のエラーレジスタ２１に入力されている。
なお、他の軸のサーボ回路２．サーボモータ３１位置検
出器４は省略している。
出器４は省略している。
ＮＣＩは中央処理装置（以下、ＣＰＵという）１０、υ
制御プログラムを記憶するＲＯＭ１１．データの一時記
憶等に利用されるＲＡＭ１２．ＮＧ加ニブログラムや各
種パラメータを記憶する不揮発性メモリ１３．サーボイ
ンターフェイス１４゜手操作入力装置ｔ１５．ＮＧテー
プよりＮＣ加ニブログラムを読むテープリーダ１６等が
バス１７で接続されている。そして、サーボインターフ
ェイス１４には上記サーボ回路２が接続され、該サーボ
インターフェイス１４を介してＮＣＩから該サーボ回路
２のエラーレジスタ２１へ移動指令のパルスが入力され
、また、エラーレジスタ２１の値はＮＣ１によって読取
れるようになっている。
制御プログラムを記憶するＲＯＭ１１．データの一時記
憶等に利用されるＲＡＭ１２．ＮＧ加ニブログラムや各
種パラメータを記憶する不揮発性メモリ１３．サーボイ
ンターフェイス１４゜手操作入力装置ｔ１５．ＮＧテー
プよりＮＣ加ニブログラムを読むテープリーダ１６等が
バス１７で接続されている。そして、サーボインターフ
ェイス１４には上記サーボ回路２が接続され、該サーボ
インターフェイス１４を介してＮＣＩから該サーボ回路
２のエラーレジスタ２１へ移動指令のパルスが入力され
、また、エラーレジスタ２１の値はＮＣ１によって読取
れるようになっている。
次に、本実施例の動作を第３図の動作７０−チャートと
共に説明する。
共に説明する。
ＮＣ１は不揮発性メモリ１３またはテープリーダ１６よ
りＮＧ加ニブログラムを読取り、上述した往復動作の固
定サイクル指令が読取られると、該指令で指令された指
令速度ｖＯをレジスタ■に記憶させ（ステップＳ１）、
また、指令移動量ＳＯ（往及び復の移動ｆｆ１）を指令
速度■０で割り、往動、復動に要する時間ＴＯを求め、
レジスタＴに該時ＥＴＯを格納する（ステップ８２）。
りＮＧ加ニブログラムを読取り、上述した往復動作の固
定サイクル指令が読取られると、該指令で指令された指
令速度ｖＯをレジスタ■に記憶させ（ステップＳ１）、
また、指令移動量ＳＯ（往及び復の移動ｆｆ１）を指令
速度■０で割り、往動、復動に要する時間ＴＯを求め、
レジスタＴに該時ＥＴＯを格納する（ステップ８２）。
そして、上記レジスタ■に記憶された速度（始めはプロ
グラム指令速度■０）でサーボインターフェイス１４を
介してサーボ回路２ヘパルスを出力し、かつ、レジスタ
Ｔに格納されている往動または・復動に要する時間ＴＯ
をタイマーＴＲ１にセットしスタートさせる（ステップ
Ｓ３）。そして、ＣＰＵ１０は該タイマーＴＲ１がタイ
ムアツプしたか否か判断する。その間、サーボ回路２の
エラーレジスタ２１にはレジスタＶに記憶された速度で
パルス分配を受け、サーボ回路２はサーボモータ３を駆
動し往動させる。サーボモータ３が駆動されると、位置
検出器４は回転を検出しパルスを発生してエラーレジス
タ２１から減算する。かくして、タイマーＴＲ１がタイ
ムアツプすると（ステップ８４）。ＣＰＵ１０はレジス
タ■に記憶されている速度で復方向（マイナス方向）に
駆動すると共にタイマーＴＲ１にレジスタＴに記憶され
た時間ＴＯをセットしスタートさせ、かつ、タイマーＴ
Ｒ２をリセットしスタートさせる（ステップＳ５）。そ
して、ＣＰＬｌｌｏはサーボ回路２のエラーレジスタ２
１がｒＯＪになったか否か監視しくステップＳ６）、位
置偏差量が「０」になる点、即ら第１図のｔ２点に達し
たか否かを検出し、エラーレジスタ２１が「０」になる
と、タイマーＴＲ２を停止させ、該タイマーＴＲ２の値
を読む（ステップＳ７）。該タイマーＴＲ２は、往動作
から復動作に切換わった時点くステップ８５）からの経
過時間を意味しているから、第１図におけるＴＯ′を意
味する。そこで、現在の送り速度、即ちレジスタＶに格
納されている速度に上記タイマーＴＲ２の値を乗じ、第
１図でＥＳＯで示す、ＮＣ１から出力された移動量に対
し↑ｊきたりない昂を求め、レジスタＥＳに格納する（
ステップＳ８）。次に、現在の送り速度（レジスタＶに
格納されている速度）に往１７１ （または復動）の指
令期間ＴＯを乗じ、この値から上記レジスタＥＳの値を
減じ、得られた値をプログラムで指令された往動または
復動の移動量ＳＯから減じ、その値が所定値ｅ１より小
さいか否か判断する（ステップＳ９）。即ち、現在の送
り速度Ｖ（レジスタＶに格納されている値であり、説明
をＢ単にするためにこの値も速度Ｖとして記す。）で期
間ＴＯ闇に出力された値ＶＸＴＯはＮＣ１がエラーレジ
スタ２１に往方向（プラス方向）に出ツノした値であり
、そして、上記レジスタＥＳの値は、ＮＣＩが復方向（
マイナス方向）に、エラーレジスタ２１がｒＯＪになる
まで出力した値であるから、サーボ［−夕３の実際の往
方向への移動ｒは（ＶＸＴＯ−ＥＳ）となる。この値と
プログラム指令の往方向への移動量ＳＯとの差がサーボ
モータ３が目標値まで行きたりない分を示すこととなり
、ステップＳ９によってこの行きたりない分が所定値ｅ
１より小さくなったか否かを判断するものである。
グラム指令速度■０）でサーボインターフェイス１４を
介してサーボ回路２ヘパルスを出力し、かつ、レジスタ
Ｔに格納されている往動または・復動に要する時間ＴＯ
をタイマーＴＲ１にセットしスタートさせる（ステップ
Ｓ３）。そして、ＣＰＵ１０は該タイマーＴＲ１がタイ
ムアツプしたか否か判断する。その間、サーボ回路２の
エラーレジスタ２１にはレジスタＶに記憶された速度で
パルス分配を受け、サーボ回路２はサーボモータ３を駆
動し往動させる。サーボモータ３が駆動されると、位置
検出器４は回転を検出しパルスを発生してエラーレジス
タ２１から減算する。かくして、タイマーＴＲ１がタイ
ムアツプすると（ステップ８４）。ＣＰＵ１０はレジス
タ■に記憶されている速度で復方向（マイナス方向）に
駆動すると共にタイマーＴＲ１にレジスタＴに記憶され
た時間ＴＯをセットしスタートさせ、かつ、タイマーＴ
Ｒ２をリセットしスタートさせる（ステップＳ５）。そ
して、ＣＰＬｌｌｏはサーボ回路２のエラーレジスタ２
１がｒＯＪになったか否か監視しくステップＳ６）、位
置偏差量が「０」になる点、即ら第１図のｔ２点に達し
たか否かを検出し、エラーレジスタ２１が「０」になる
と、タイマーＴＲ２を停止させ、該タイマーＴＲ２の値
を読む（ステップＳ７）。該タイマーＴＲ２は、往動作
から復動作に切換わった時点くステップ８５）からの経
過時間を意味しているから、第１図におけるＴＯ′を意
味する。そこで、現在の送り速度、即ちレジスタＶに格
納されている速度に上記タイマーＴＲ２の値を乗じ、第
１図でＥＳＯで示す、ＮＣ１から出力された移動量に対
し↑ｊきたりない昂を求め、レジスタＥＳに格納する（
ステップＳ８）。次に、現在の送り速度（レジスタＶに
格納されている速度）に往１７１ （または復動）の指
令期間ＴＯを乗じ、この値から上記レジスタＥＳの値を
減じ、得られた値をプログラムで指令された往動または
復動の移動量ＳＯから減じ、その値が所定値ｅ１より小
さいか否か判断する（ステップＳ９）。即ち、現在の送
り速度Ｖ（レジスタＶに格納されている値であり、説明
をＢ単にするためにこの値も速度Ｖとして記す。）で期
間ＴＯ闇に出力された値ＶＸＴＯはＮＣ１がエラーレジ
スタ２１に往方向（プラス方向）に出ツノした値であり
、そして、上記レジスタＥＳの値は、ＮＣＩが復方向（
マイナス方向）に、エラーレジスタ２１がｒＯＪになる
まで出力した値であるから、サーボ［−夕３の実際の往
方向への移動ｒは（ＶＸＴＯ−ＥＳ）となる。この値と
プログラム指令の往方向への移動量ＳＯとの差がサーボ
モータ３が目標値まで行きたりない分を示すこととなり
、ステップＳ９によってこの行きたりない分が所定値ｅ
１より小さくなったか否かを判断するものである。
ステップＳ９でＮｏであれば、ステップＳ１０へ進み、
レジスタＥＳの値から前回の往復動時における往動から
復動に切換えられて、エラーレジスタ２１が「０」にな
るまでに移動した口、即ちＮＣ指令移動■に対し行きた
りない量を記憶するレジスタＥＳ’の値を差引き、この
値が所定値ｅ２より小さいか否か判断する。
レジスタＥＳの値から前回の往復動時における往動から
復動に切換えられて、エラーレジスタ２１が「０」にな
るまでに移動した口、即ちＮＣ指令移動■に対し行きた
りない量を記憶するレジスタＥＳ’の値を差引き、この
値が所定値ｅ２より小さいか否か判断する。
始めは、レジスタＥＳ’ は「０」であるからこの判断
はＮｏとなり、ステップ８１３へ進む。ステップ８１３
ではレジスタＥＳＯ値をレジスタＥＳ’へ格納し、タイ
マーＴＲ１がタイムアツプし、ｖ１ｖＪ作が終了したか
否か判断しくステップ５１４）、終了すると、固定サイ
クル終了指令が出されていなければ再びステップＳ３へ
移行する。
はＮｏとなり、ステップ８１３へ進む。ステップ８１３
ではレジスタＥＳＯ値をレジスタＥＳ’へ格納し、タイ
マーＴＲ１がタイムアツプし、ｖ１ｖＪ作が終了したか
否か判断しくステップ５１４）、終了すると、固定サイ
クル終了指令が出されていなければ再びステップＳ３へ
移行する。
そして、前回と同様ステップ８３〜Ｓ９の処理を行う。
そして、ステップＳ１０で、レジスタＥＳとレジスタＥ
Ｓ’ との差が所定１ｆｌｅ２より小さくなると、レジ
スタＥＳの値を往動またはｆｌｌｖＪのプログラム指令
期間ＴＯで除しくステップ５１１）、求められた値Ｖを
レジスタＶに加ねし、新しい速度■を求める（ステップ
５１２）。即ち、ＮＣ１からの指令移動量に対しサーボ
モータ３が行きたりないｆｆ１Ｅｓを補正するように速
度Ｖを速くすることとなり、そして、タイマーＴＲＩが
タイムアツプしくステップ５１４）、次の往復動作時に
はこの新しい速度■で期間Ｔｏ間出力されるから、前回
ＮＣ１からの指令に対し、サーボモータ３が行きたりな
かった分だけ加算されてＮＣＩからは移動指令が出力さ
れることとなる。なお、ステップＳ１０の処理は、速度
変化が生じたとき、安定するまで持つために設けられた
ものであって、必ずしも必要なステップではない。もし
、このステップ１０を設けなければ、ステップＳ９でＮ
ｏであれば、ステップ８１１へ移行し、ステップＳ１１
からステップＳ１２．Ｓ１４へと移行させるようにすれ
ばよい。この場合に１往復動毎に速度Ｖが変ることとな
る。
Ｓ’ との差が所定１ｆｌｅ２より小さくなると、レジ
スタＥＳの値を往動またはｆｌｌｖＪのプログラム指令
期間ＴＯで除しくステップ５１１）、求められた値Ｖを
レジスタＶに加ねし、新しい速度■を求める（ステップ
５１２）。即ち、ＮＣ１からの指令移動量に対しサーボ
モータ３が行きたりないｆｆ１Ｅｓを補正するように速
度Ｖを速くすることとなり、そして、タイマーＴＲＩが
タイムアツプしくステップ５１４）、次の往復動作時に
はこの新しい速度■で期間Ｔｏ間出力されるから、前回
ＮＣ１からの指令に対し、サーボモータ３が行きたりな
かった分だけ加算されてＮＣＩからは移動指令が出力さ
れることとなる。なお、ステップＳ１０の処理は、速度
変化が生じたとき、安定するまで持つために設けられた
ものであって、必ずしも必要なステップではない。もし
、このステップ１０を設けなければ、ステップＳ９でＮ
ｏであれば、ステップ８１１へ移行し、ステップＳ１１
からステップＳ１２．Ｓ１４へと移行させるようにすれ
ばよい。この場合に１往復動毎に速度Ｖが変ることとな
る。
以上の処理を繰返し、ステップＳ９においてプログラム
指令移動量ＳＯに対し、サーボモータの移動量 （Ｖｘ
ＴＯ−ＥＳ）が近づき、その差が所定値０１以下になる
と、ステップ８１６へ進み、タイマーＴＲＩがタイムア
ツプしたか否か判断し、タイムアツプすると固定サイク
ル終了指令が入力されるまでレジスタ■に記憶されてい
る更新された速度■でレジスタＴに記憶された期間ＴＯ
で往復動を行う固定サイクルを繰返すこととなる。
指令移動量ＳＯに対し、サーボモータの移動量 （Ｖｘ
ＴＯ−ＥＳ）が近づき、その差が所定値０１以下になる
と、ステップ８１６へ進み、タイマーＴＲＩがタイムア
ツプしたか否か判断し、タイムアツプすると固定サイク
ル終了指令が入力されるまでレジスタ■に記憶されてい
る更新された速度■でレジスタＴに記憶された期間ＴＯ
で往復動を行う固定サイクルを繰返すこととなる。
（ステップ８１７．８１８）
なお、上記実施例では、ステップ８５〜Ｓ８で、復動の
指令が出されてからエラーレジスタがＯになるまでの時
間をタイマーＴＲ２で求め、ＮＣ１から出力されたプラ
ス方向への移ＩＪｆｆｉに対し、サーボモータの行きた
りないｆｆ１Ｅｓを上記タイマーＴＲ２の経過時間とそ
のときの速度■より求めたが、この代りにステップＳ５
で復動作を開始してからエラーレジスタが「０」になる
゛まで、ＮＣ１から出力した移動量を求めて直接ＥＳを
求めても良い。
指令が出されてからエラーレジスタがＯになるまでの時
間をタイマーＴＲ２で求め、ＮＣ１から出力されたプラ
ス方向への移ＩＪｆｆｉに対し、サーボモータの行きた
りないｆｆ１Ｅｓを上記タイマーＴＲ２の経過時間とそ
のときの速度■より求めたが、この代りにステップＳ５
で復動作を開始してからエラーレジスタが「０」になる
゛まで、ＮＣ１から出力した移動量を求めて直接ＥＳを
求めても良い。
以上の実施例は、ＮＣ１において加減速制御を行わない
場合の実施例であったが、次に、加減速制御を行う場合
について、第４図の動作処理フローチャートと共に説明
する。この場合、加減速制御部から出力されるパルスを
積算して現在値を検出する加減速制御出力積詐カウンタ
Ｂを利用していきたりないＩＥｓを求めるようにする。
場合の実施例であったが、次に、加減速制御を行う場合
について、第４図の動作処理フローチャートと共に説明
する。この場合、加減速制御部から出力されるパルスを
積算して現在値を検出する加減速制御出力積詐カウンタ
Ｂを利用していきたりないＩＥｓを求めるようにする。
まず、前述と同様、往復動作の固定サイクル指令がプロ
グラムより読取られると、該指令で指令された指令速度
■０をレジスタ■に記憶させると共に往復動における往
動指令位置、即ち、往動によって移動すべき目標位置を
レジスタＡに記憶させる（ステップ５２１）。次に第３
図に示した加減速制御を行わない場合のステップＳ２と
同様にプログラムで指令された往復動位置より求められ
るその往復動の移動量ＳＯを指令速度■０で除し、往動
、復動に要する時間Ｔｏをレジスタ丁に格納する（ステ
ップ５２３）。そして、第３図で示した動作と同じよう
に、レジスタＶに記憶させた速度でサーボ回路へ往動の
パルス分配を開始し、タイマーＴＲ１に、レジスタＴに
記憶された時間ＴＯをセットしスタートさせ（ステップ
５２３）、タイマーＴＲＩがタイムアツプすると（ステ
ップ８２４）、レジスタ■に記憶された速度■（以下レ
ジスタＶに記憶された速度を■とする）で復動のパルス
を出力しタイマーＴＲ１に時間Ｔｏをセットし再びスタ
ートさせ（ステップ８２５）、サーボ回路２中のエラー
レジスタ２１が「０」か否か判断する。即ち、往動のパ
ルス分配が行われると加減速制御部では加減速ｖ制御を
行って、サーボ回路２中のエラーレジスタ２１に加減速
制御後のパルスを加算することとなり、エラーレジスタ
２１には該パルスが蓄積され、位置偏差量となり、ナー
ボモータ３は駆動され往動を行う。そして、位置検出器
４からはサーボモータ３の移動と共にパルスを発生し、
エラーレジスタ２１から減算され、移動指令に対し追従
することとなる。かくして、速度Ｖで指令期＠ＴＯだけ
パルス分配が終了し、復動指令のパルスが加減速制御部
に入力され、加減速制ｔｓｔｉｒＡからは減速制御され
たパルスがエラーレジスタ２１に入力され、その後、加
減速制御部からは復動の指令（往動指令をプラス、復動
指令をマイナスとする）が出され、エラーレジスタ２１
の値から減篩されることとなる。即ち、往動指令から復
動指令に切換った時点では、エラーレジスタ２１には、
始めプラスのパルスが加算され、その後マイナスのパル
スが加算されることとなる。
グラムより読取られると、該指令で指令された指令速度
■０をレジスタ■に記憶させると共に往復動における往
動指令位置、即ち、往動によって移動すべき目標位置を
レジスタＡに記憶させる（ステップ５２１）。次に第３
図に示した加減速制御を行わない場合のステップＳ２と
同様にプログラムで指令された往復動位置より求められ
るその往復動の移動量ＳＯを指令速度■０で除し、往動
、復動に要する時間Ｔｏをレジスタ丁に格納する（ステ
ップ５２３）。そして、第３図で示した動作と同じよう
に、レジスタＶに記憶させた速度でサーボ回路へ往動の
パルス分配を開始し、タイマーＴＲ１に、レジスタＴに
記憶された時間ＴＯをセットしスタートさせ（ステップ
５２３）、タイマーＴＲＩがタイムアツプすると（ステ
ップ８２４）、レジスタ■に記憶された速度■（以下レ
ジスタＶに記憶された速度を■とする）で復動のパルス
を出力しタイマーＴＲ１に時間Ｔｏをセットし再びスタ
ートさせ（ステップ８２５）、サーボ回路２中のエラー
レジスタ２１が「０」か否か判断する。即ち、往動のパ
ルス分配が行われると加減速制御部では加減速ｖ制御を
行って、サーボ回路２中のエラーレジスタ２１に加減速
制御後のパルスを加算することとなり、エラーレジスタ
２１には該パルスが蓄積され、位置偏差量となり、ナー
ボモータ３は駆動され往動を行う。そして、位置検出器
４からはサーボモータ３の移動と共にパルスを発生し、
エラーレジスタ２１から減算され、移動指令に対し追従
することとなる。かくして、速度Ｖで指令期＠ＴＯだけ
パルス分配が終了し、復動指令のパルスが加減速制御部
に入力され、加減速制ｔｓｔｉｒＡからは減速制御され
たパルスがエラーレジスタ２１に入力され、その後、加
減速制御部からは復動の指令（往動指令をプラス、復動
指令をマイナスとする）が出され、エラーレジスタ２１
の値から減篩されることとなる。即ち、往動指令から復
動指令に切換った時点では、エラーレジスタ２１には、
始めプラスのパルスが加算され、その後マイナスのパル
スが加算されることとなる。
一方、エラーレジスタ２１は位置検出器４からのフィー
ドバックパルスにより減算されるので、該エラーレジス
タ２１はその内「０」となる。このエラーレジスタ２１
の値が「０」になるまでは、サーボモータ３は往動動作
を行っており、エラーレジスタ２１の値が「０」になっ
たことは、往動動作が終了したことを意味し、かつ、こ
のときの加減速制御回路が１の出力を積算する積算カウ
ンタＢの値は、サーボ゛［−夕３の現在位置、即ち工具
の現在位置を示すこととなる。換言すると、加減速制御
回路から出力された移動指令位置を積算カウンタＢは示
しており、かつ、この移動指令が加算され、エラーレジ
スタ２１が「０」になったことは、サーボモータ３即ち
工具がこの積算カウンタＢで示される位置に達している
ことを意味する。そこで、ステップ８２６でエラーレジ
スタ２１が「０」になると、上記積算カウンタＢの値を
読取り（ステップ＄２７）、レジスタＡに記憶していた
往動の指令位置くこの位置を八とする）より読取った積
算カウンタＢの値（この値を８とする）を減算すれば、
往動指令位置Ａに対し、工具が行きたりないｍを意味し
、この行きたりない吊をレジスタＥＳに記憶させる（ス
テップ８２８）。
ドバックパルスにより減算されるので、該エラーレジス
タ２１はその内「０」となる。このエラーレジスタ２１
の値が「０」になるまでは、サーボモータ３は往動動作
を行っており、エラーレジスタ２１の値が「０」になっ
たことは、往動動作が終了したことを意味し、かつ、こ
のときの加減速制御回路が１の出力を積算する積算カウ
ンタＢの値は、サーボ゛［−夕３の現在位置、即ち工具
の現在位置を示すこととなる。換言すると、加減速制御
回路から出力された移動指令位置を積算カウンタＢは示
しており、かつ、この移動指令が加算され、エラーレジ
スタ２１が「０」になったことは、サーボモータ３即ち
工具がこの積算カウンタＢで示される位置に達している
ことを意味する。そこで、ステップ８２６でエラーレジ
スタ２１が「０」になると、上記積算カウンタＢの値を
読取り（ステップ＄２７）、レジスタＡに記憶していた
往動の指令位置くこの位置を八とする）より読取った積
算カウンタＢの値（この値を８とする）を減算すれば、
往動指令位置Ａに対し、工具が行きたりないｍを意味し
、この行きたりない吊をレジスタＥＳに記憶させる（ス
テップ８２８）。
次に、このレジスタＥＳの値が所定値ｅ１より小さむく
か否か判断しくステップ５２９）、小さくなければ、第
３図で示した処理のステップ８１０〜３１５と同じ処理
ステップ８３０〜Ｓ３５の処理を行い、再びステップ８
２３以下の処理を行う。
か否か判断しくステップ５２９）、小さくなければ、第
３図で示した処理のステップ８１０〜３１５と同じ処理
ステップ８３０〜Ｓ３５の処理を行い、再びステップ８
２３以下の処理を行う。
即ち、行きたりないｆｆ１Ｅｓを補正するために送り速
度Ｖを上昇させることとなる。この点は第３図で説明し
た場合と同じである。又、ステップＳ２９で行きたりな
いｆｆ１Ｅｓが所定値ｅ１より小さい場合は、第３図の
ステップ８１６〜８１Ｂと同じ処理、即ちタイマーＴＲ
Ｉがタイムアツプした後、レジスタＶに記憶されている
送り速度で固定サイクルを終了指令が出されるまで続け
ることとなる（ステップ８３６〜８３８）。
度Ｖを上昇させることとなる。この点は第３図で説明し
た場合と同じである。又、ステップＳ２９で行きたりな
いｆｆ１Ｅｓが所定値ｅ１より小さい場合は、第３図の
ステップ８１６〜８１Ｂと同じ処理、即ちタイマーＴＲ
Ｉがタイムアツプした後、レジスタＶに記憶されている
送り速度で固定サイクルを終了指令が出されるまで続け
ることとなる（ステップ８３６〜８３８）。
発明の効果
以上述べたように、本発明は、サーボ遅れに応じ、送り
速度を増大させ、往動、復動の各々の移動指令期間はプ
ログラムで指令される移動量と速度で決まる期間出力す
るようにしたから、加工時間が遅くなることはなく、か
つ、目標位置間を往復し、加工残しを生じることはない
。
速度を増大させ、往動、復動の各々の移動指令期間はプ
ログラムで指令される移動量と速度で決まる期間出力す
るようにしたから、加工時間が遅くなることはなく、か
つ、目標位置間を往復し、加工残しを生じることはない
。
第１図は本発明の詳細な説明する説明図、第２図は本発
明を実施する一実施例のシステム構成図、第３図は加減
速制御を行わない場合の実施例の動作フローヂャート、
第４図は加減速制御を行う場合の実施例の動作フローチ
ャート、第５図（ａ）〜（Ｃ）は本発明が適用しようと
する加工の説明図、第６図は加減速制御を行った往復運
動の従来の説明図、第７図は加減速イリ御を行わない従
来の往復運動の説明図、第８図は加減速制御を行わない
場合の従来の往復運動の移動指令と実際の移動との関係
を説明する説明図である。 １・・・数値制御装置、２・・・サーボ回路、３・・・
サーボモータ、４・・・位置検出器、ＶＯ，Ｖｌ・・・
指令速度、ＲＶＯ，ＲＶｌ・・・実際のサーボモータの
速度、Ｔｏ・・・往動または復動の指令期間。 、ＩＮＣ 第２図 第５１１Ａ
明を実施する一実施例のシステム構成図、第３図は加減
速制御を行わない場合の実施例の動作フローヂャート、
第４図は加減速制御を行う場合の実施例の動作フローチ
ャート、第５図（ａ）〜（Ｃ）は本発明が適用しようと
する加工の説明図、第６図は加減速制御を行った往復運
動の従来の説明図、第７図は加減速イリ御を行わない従
来の往復運動の説明図、第８図は加減速制御を行わない
場合の従来の往復運動の移動指令と実際の移動との関係
を説明する説明図である。 １・・・数値制御装置、２・・・サーボ回路、３・・・
サーボモータ、４・・・位置検出器、ＶＯ，Ｖｌ・・・
指令速度、ＲＶＯ，ＲＶｌ・・・実際のサーボモータの
速度、Ｔｏ・・・往動または復動の指令期間。 、ＩＮＣ 第２図 第５１１Ａ
Claims (3)
- （１）往復動作を固定サイクルで繰返し行う数値制御方
式において、プログラム指令より往動または復動に要す
る移動時間を求め、復動指令が出されてから位置偏差量
がゼロになるまでの移動指令量を求め、該移動指令量に
応じて次回の往復動の送り速度を増加させ、上記移動時
間だけ往動作、復動作を行わせ、サーボモータの往また
は復の移動量とプログラム指令の往または復の移動量と
の差が所定の量より小さくなると、その後はそのときの
送り速度で上記移動時間の往復動作を行わせるサーボ遅
れ補正方式。 - （２）上記サーボモータの往または復の移動量は当該往
復動の送り速度と上記移動時間を乗じたものから当該往
復動における上記移動指令量を減算したものである特許
請求の範囲第１項記載のサーボ遅れ補正方式。 - （３）上記送り速度を増加させる場合、上記移動指令量
の変動が少なくなったときに次回の送り速度を増加させ
る特許請求の範囲第１項または第２項記載のサーボ遅れ
補正方式。
Priority Applications (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62022498A JPH0693208B2 (ja) | 1987-02-04 | 1987-02-04 | サーボ遅れ補正方法 |
| PCT/JP1988/000105 WO1988005935A1 (en) | 1987-02-04 | 1988-02-04 | Numerical control method having a function for compensating the delay in the follow-up operation |
| DE88901456T DE3884714T2 (de) | 1987-02-04 | 1988-02-04 | Numerische steuerung mit einer die verspätung der rückmeldung ausgleichenden funktion. |
| EP88901456A EP0302943B1 (en) | 1987-02-04 | 1988-02-04 | Numerical control method having a function for compensating the delay in the follow-up operation |
| US07/247,442 US4902950A (en) | 1987-02-04 | 1988-02-04 | Numerical control method with response delay compensating function |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62022498A JPH0693208B2 (ja) | 1987-02-04 | 1987-02-04 | サーボ遅れ補正方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63191205A true JPS63191205A (ja) | 1988-08-08 |
| JPH0693208B2 JPH0693208B2 (ja) | 1994-11-16 |
Family
ID=12084408
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62022498A Expired - Lifetime JPH0693208B2 (ja) | 1987-02-04 | 1987-02-04 | サーボ遅れ補正方法 |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4902950A (ja) |
| EP (1) | EP0302943B1 (ja) |
| JP (1) | JPH0693208B2 (ja) |
| DE (1) | DE3884714T2 (ja) |
| WO (1) | WO1988005935A1 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US8014890B2 (en) | 2003-09-25 | 2011-09-06 | Ericsson Ab | Method for manufacturing a high-frequency assembly |
| CN104252134A (zh) * | 2014-09-17 | 2014-12-31 | 南京理工大学 | 基于扩张状态观测器的电机伺服系统自适应鲁棒位置控制方法 |
Families Citing this family (9)
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|---|---|---|---|---|
| KR910005243B1 (ko) * | 1988-12-30 | 1991-07-24 | 삼성전자 주식회사 | 지수함수적 가감속에 의한 서보모터의 위치제어장치 및 방법 |
| GB2243464B (en) * | 1990-03-23 | 1994-02-23 | Toyoda Machine Works Ltd | Digital servo-control apparatus |
| JP3164580B2 (ja) * | 1990-09-27 | 2001-05-08 | 豊田工機株式会社 | ディジタルサーボ制御装置 |
| KR930011004B1 (ko) * | 1990-10-26 | 1993-11-19 | 삼성전자 주식회사 | 로보트의 위치제어방법 |
| JPH05118302A (ja) * | 1991-09-25 | 1993-05-14 | Toshiba Corp | サーボモータの制御装置 |
| JPH07136906A (ja) * | 1993-11-17 | 1995-05-30 | Brother Ind Ltd | 数値制御装置 |
| JPH1011124A (ja) * | 1996-06-20 | 1998-01-16 | Fanuc Ltd | ロボットの後退実行機能を備えたロボット制御装置 |
| JP4382123B2 (ja) * | 2007-12-13 | 2009-12-09 | ファナック株式会社 | 制御モード切り換え機能を有する数値制御装置 |
| CN104730922B (zh) * | 2015-01-21 | 2018-01-09 | 浙江工业大学 | 基于扩张状态观测器的伺服系统线性反馈控制和极点配置确定参数方法 |
Family Cites Families (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5332476B2 (ja) * | 1973-08-30 | 1978-09-08 | ||
| DE3133246C2 (de) * | 1981-08-22 | 1984-12-20 | Maschinenfabrik Gehring Gmbh & Co Kg, 7302 Ostfildern | Elektrische Steuerungsvorrichtung für die anschlaglose Wegbegrenzung an Werkzeugmaschinen, insbesondere an Honmaschinen |
| JPS58177289A (ja) * | 1982-04-12 | 1983-10-17 | 株式会社三協精機製作所 | 工業用ロボツトの動作制御装置 |
| JPS61182104A (ja) * | 1985-02-07 | 1986-08-14 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 移動物体の制御装置 |
| JPS61193204A (ja) * | 1985-02-20 | 1986-08-27 | Tokico Ltd | 工業用ロボツト |
| JPS6375907A (ja) * | 1986-09-19 | 1988-04-06 | Fanuc Ltd | フルクロ−ズフイ−ドバツクｎｃシステムにおける追従遅れの除去方法 |
| JPS6378206A (ja) * | 1986-09-22 | 1988-04-08 | Fanuc Ltd | フルクロ−ズフイ−ドバツクｎｃシステムにおけるデジタルサ−ボシステムを用いた追従遅れを除去する方法 |
| JPH06232507A (ja) * | 1993-02-04 | 1994-08-19 | Sharp Corp | 半導体レーザーチップのボンディング方位調整装置及び自動ダイボンディング装置 |
-
1987
- 1987-02-04 JP JP62022498A patent/JPH0693208B2/ja not_active Expired - Lifetime
-
1988
- 1988-02-04 DE DE88901456T patent/DE3884714T2/de not_active Expired - Fee Related
- 1988-02-04 WO PCT/JP1988/000105 patent/WO1988005935A1/ja active IP Right Grant
- 1988-02-04 EP EP88901456A patent/EP0302943B1/en not_active Expired - Lifetime
- 1988-02-04 US US07/247,442 patent/US4902950A/en not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US8014890B2 (en) | 2003-09-25 | 2011-09-06 | Ericsson Ab | Method for manufacturing a high-frequency assembly |
| CN104252134A (zh) * | 2014-09-17 | 2014-12-31 | 南京理工大学 | 基于扩张状态观测器的电机伺服系统自适应鲁棒位置控制方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| WO1988005935A1 (en) | 1988-07-11 |
| EP0302943B1 (en) | 1993-10-06 |
| DE3884714T2 (de) | 1994-02-03 |
| EP0302943A1 (en) | 1989-02-15 |
| US4902950A (en) | 1990-02-20 |
| EP0302943A4 (en) | 1990-06-05 |
| JPH0693208B2 (ja) | 1994-11-16 |
| DE3884714D1 (de) | 1993-11-11 |
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