JPS63184898A - 車両検出装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は夜間時における車両の通過情報の収集等に利用
する車両検出装置に関する。

従来の技術 第４図は従来の車両検出装置の構成を示している。第４
図において、４１はテレビカメラ）４２はアナログデジ
タル（Ａ／Ｄ　’）変換部、４３は２値化回路部、４４
は２値画像メモリ部、４５は垂直方向投影部、４６はテ
ールランプ間隔抽出部、４７は車両検出部である。

次に上記従来例の動作について説明する。第４図におい
て、車両を含む画像情報は、テレビカメラ４１、Ａ／Ｄ
変換部４２および２値化回路部４３を通じて２値画像メ
モリ部４４に記憶される。垂直方向投影部４５は、２値
画像メモリ部４４内に設けられた車両検出領域内のデー
タを垂直方向に投影加算する。テールランプ間隔抽出部
４６では、垂直方向への投影加算の結果から、テールラ
ンプの間隔を求める。

このように、上記従来の車両検出装置でも、車両検出部
４７においてあらかじめ設定されたテールランプの間隔
とテールランプ間隔抽出部４６での結果とを比較するこ
とによって車両の検出な行なうことができる。

発明が解決しようとする問題点 しかしながら、上記従来の車両検出装置では、テールラ
ンプの輝度が車両によって一定でないために、Ａ／Ｄ変
換後に２値化すると、テールランプの一方あるいは両方
が除去されることがある。

逆に、路側照明灯などによる車体の反射や路面の反射等
がテールランプとして抽出される。このため、車両の検
出ができない、あるいは、車両以外を車両と検出すると
いう問題があった。

本発明はこのような従来の問題を解決するものであり、
夜間走行中の車両を精度よく検出することが可能な優れ
た車両検出装置を提供することを目的とするものである
。

問題点を解決するための手段　。

本発明は上記目的を達成するために多値画像メモリを用
い、垂直方向投影部と最大値検出部と投影結果２値化部
と連続数カウント部を設け、車両のテールランプを検出
するようにしたものである。

作　　　　用 したがって、本発明によれば、多値データの垂直方向投
影結果の最大値から、垂直方向投影結果を２値化する際
のしきい値を決定することにより、輝度の低いテールラ
ンプの検出が可能とな１バまた、連続数カウント部によ
り、不要なテールランプ以外のデータを除去できるとい
う効果を有する。

実施例 第１図は本発明の一実施例の構成を示すものである。第
１図において、１１はテレビカメラ、１２はＡ／Ｄ変換
部、１３は多値画像メモリ部、　１４は垂直方向投影部
、１５は最大値検出部、１６は投影結果２値化部、　１
７は連続数カウント部、１８は車両判定条件設定部、１
９は比較判定部である。

次に上記実施例の動作について説明する。上記実施例に
おいて、車両を含む画像情報はテレビカメラ１１および
Ａ／Ｄ変換部１２を通じて多値画像メモリ部１３に格納
される。垂直方向投影部１４は、多値画像メモリ部１３
の指定された領域を垂直方向に投影加算する。最大値検
出部１５は、指定領域の投影加算結果の最大値を検出す
る。投影結果２値化部１６は、最大値検出部１５で得ら
れた最大値からしきい値を求め、投影加算された結果を
％０〃と月１に２値化する。連続数カウント部１７は、
投影結果２値化部１６の出力から１１＃の部分の連続数
およびその開始座標を求める。比較判定部１９は、連続
数カウント部１７の出力を車両判定条件設定部１８と比
較して車両のテールランプであるかどうかの判定を行な
う。

第２図は垂直方向投影結果を２値化した場合の一例であ
る。ただし、Ｘｉ、Ｘ２は開始座標、Ｗｌ。

Ｗ２は連続数である。比較判定部１９では、まず連続数
Ｗｌ　、　Ｗ２がそれぞれ車両判定条件設定部１８で設
定されている条件を満足するかどうかを調べ、条件を満
足している場合には、次の間隔ｌとしてＸ２−ＸＩを求
める。間隔ｌが条件を満足する場合に、その連続する１
１′の部分をテールランプと判定し、車両として検出す
る。

第３図は垂直方向投影結果を２値化した場合の・　　他
の一例であり、これはテールランプが２連の場合を示す
。ただし、Ｘ３　、　Ｘ４　、　Ｘ５　、　Ｘ６　　は
開始座標、Ｗ３　、　Ｗ４　、　Ｗ５　、　Ｗ６　は連
続数である。この場合は、やはりＷ３　、　Ｗ４　、　
Ｗ５　、　Ｗ６　　がそれぞれ条件を満足しているかど
うかを調べ、条件を満足しているものに対応する開始座
標から最大のものおよび最小のものを選び、間隔ｊを求
める。

たとえば、連続数Ｗ３　、　Ｗ４　、　Ｗ５　、　Ｗ６
　　がすべて条件を満足していれば、間隔ｌとしては１
＝ｘａ−Ｘ３を、　また、条件を満足するものがＷ２　
、　Ｗ３だけであれば、間隔ｌは１＝ｘ５−Ｘ４を求め
て、間隔ｌが条件を満足するかどうかを調べる。

このように上記実施例によれば、垂直方向投影部１４に
おいて多値データを投影加算し、その結果から２値化の
際のしきい値を求めて投影結果を２値化するので、輝度
の低いテールランプでも検出が可能である。また、連続
数カウント部１７における結果と車両判定条件設定部１
８における設定値を比較することにより、車体の反射や
路面の反射等で抽出された不要なデータを取り除くこと
ができる。

発明の効果 本発明は上記実施例より明らかなように、以下に示す効
果を有する。

（１）　　多値データの垂直方向投影結果の最大値から
垂直方向投影２値化のしきい値を決定しているので、輝
度の低いテールランプの検出が可能である。

（２）連続する東１“の部分の連続数を、車両判定条件
設定部で設定した値と比較することにより、不要なテー
ルランプ以外のデータを除去することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例における車両検出装置の概略
ブロック図、第２図、第３図は垂直方向投影結果を２値
化した場合の例を示す特性図、第４図は従来の車両検出
装置の概略ブロック図である。 １１．４１・・・テレビカメラ、１２．４２・・・Ａ／
Ｄ変換部、１３・・・多値画像メモリ部、１４・・・垂
直方向投影部、１５・・・最大値検出部、１６・・・投
影結果２値化部、１７・・・連続数カウント部、１８・
・・車両判定条件設定部、１９・・・比較判定部、４３
・・・２値化回路部、４４・・・２値画像メモリ部、４
５．、、垂直方向投影部、４６・・・テールランプ間隔
抽出部、４７　・・・車両検出部。 代理人の氏名　弁理士　中　尾　敏　男　はか１名第１
図 第２図 第３図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 夜間走行中の車両の画像を記憶する多値画像メモリ部と
   、この多値画像メモリ部内の車両検出領域を垂直方向に
   投影する垂直方向投影部と、上記車両検出領域中の指定
   領域を左右２分割して各々の部分の投影結果の最大値を
   検出する最大値検出部と、その最大値に基づいて投影結
   果を「０」と「１」に２値化する２値化回路部と、この
   ２値化回路部の出力から「１」の部分の連続数を求める
   連続数カウント部と、この連続数カウント部の出力と車
   両判定条件設定部の車両判定条件とを比較し、条件を満
   足した時に車両であると判定するようにした車両検出装
   置。