JPH04147400A - 車両検出装置 - Google Patents
車両検出装置Info
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- JPH04147400A JPH04147400A JP2270371A JP27037190A JPH04147400A JP H04147400 A JPH04147400 A JP H04147400A JP 2270371 A JP2270371 A JP 2270371A JP 27037190 A JP27037190 A JP 27037190A JP H04147400 A JPH04147400 A JP H04147400A
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- JP
- Japan
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- vehicle
- brightness
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- road surface
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 33
- 239000006185 dispersion Substances 0.000 claims description 6
- 238000000034 method Methods 0.000 abstract description 5
- 235000019557 luminance Nutrition 0.000 description 25
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 239000000284 extract Substances 0.000 description 2
- 230000006870 function Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G07—CHECKING-DEVICES
- G07B—TICKET-ISSUING APPARATUS; FARE-REGISTERING APPARATUS; FRANKING APPARATUS
- G07B15/00—Arrangements or apparatus for collecting fares, tolls or entrance fees at one or more control points
- G07B15/02—Arrangements or apparatus for collecting fares, tolls or entrance fees at one or more control points taking into account a variable factor such as distance or time, e.g. for passenger transport, parking systems or car rental systems
- G07B15/04—Arrangements or apparatus for collecting fares, tolls or entrance fees at one or more control points taking into account a variable factor such as distance or time, e.g. for passenger transport, parking systems or car rental systems comprising devices to free a barrier, turnstile, or the like
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V10/00—Arrangements for image or video recognition or understanding
- G06V10/20—Image preprocessing
- G06V10/28—Quantising the image, e.g. histogram thresholding for discrimination between background and foreground patterns
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- Theoretical Computer Science (AREA)
- Business, Economics & Management (AREA)
- Finance (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Image Processing (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、駐車場内の車両の駐車状況より混雑の度合を
把握するための車両検出装置に関する。
把握するための車両検出装置に関する。
（従来の技術）
従来の車両検出装置は、第６図に示すように、テレビカ
メラ６１と、このテレビカメラ６１の出力をデジタル信
号に変換するＡ／Ｄ変換器６２．、！：、このＡ／Ｄ変
換器６２で変換された画像情報を記憶する多値画像メモ
リ６３と、この多値画像メモリ６３に記憶されている情
報のうち路面に対応する部分の輝度を検出する路面輝度
検出部６５と、駐車枠に沿って車両の有無を判定すべき
領域を設定し、その領域内の記憶データを抽出する車両
判定領域設定部６４と、路面輝度検出部６５の出力に基
づいてメモリ６３に記憶されている多値情報を２値化す
る２値化回路部６６と、車両の存在を判定する閾値を設
定する車両存在判定閾値設定部６７と、この閾値に基づ
いて車両を検出する車両検出部６８とにより構成されて
いる。
メラ６１と、このテレビカメラ６１の出力をデジタル信
号に変換するＡ／Ｄ変換器６２．、！：、このＡ／Ｄ変
換器６２で変換された画像情報を記憶する多値画像メモ
リ６３と、この多値画像メモリ６３に記憶されている情
報のうち路面に対応する部分の輝度を検出する路面輝度
検出部６５と、駐車枠に沿って車両の有無を判定すべき
領域を設定し、その領域内の記憶データを抽出する車両
判定領域設定部６４と、路面輝度検出部６５の出力に基
づいてメモリ６３に記憶されている多値情報を２値化す
る２値化回路部６６と、車両の存在を判定する閾値を設
定する車両存在判定閾値設定部６７と、この閾値に基づ
いて車両を検出する車両検出部６８とにより構成されて
いる。
次に、このような第６図に示した従来の車両検出装置の
動作を説明する。
動作を説明する。
テレビカメラ６１によって得た駐車車両を含む画像信号
は、Ａ／Ｄ変換部６２によってデジタル信号に変換した
のち多値画像メモリ６３に格納される。
は、Ａ／Ｄ変換部６２によってデジタル信号に変換した
のち多値画像メモリ６３に格納される。
路面輝度検出部６５において、車両の通路等の路面のみ
の領域を１カ所選び、その領域内の輝度データの分散を
求め、分散の最大値ａとそのときの輝度レベルｂを検出
して２値化回路部６６へ出力する。２値化回路部６６に
おいては、２値化の閾値としてｂ＋ＦＴおよびｂ−ＦＴ
を求め、多値画像メモリ６３に記憶されている多値デー
タが、ｂ＋ＦＴより大きいかｂ−ＦＴより小さい場合に
は”１″を、そうでない場合には”０”を出力して車両
検出部６８に印加する。
の領域を１カ所選び、その領域内の輝度データの分散を
求め、分散の最大値ａとそのときの輝度レベルｂを検出
して２値化回路部６６へ出力する。２値化回路部６６に
おいては、２値化の閾値としてｂ＋ＦＴおよびｂ−ＦＴ
を求め、多値画像メモリ６３に記憶されている多値デー
タが、ｂ＋ＦＴより大きいかｂ−ＦＴより小さい場合に
は”１″を、そうでない場合には”０”を出力して車両
検出部６８に印加する。
車両検出部６８においては、車両判定領域設定部６４に
おいて予め設定された車両判定領域内の”１”の画素の
数を計数し、その計数値が車両存在判定閾値設定部６７
に設定された車両存在判定の閾値以上かどうかを調べて
、駐車枠内の車両の有無を出力する。
おいて予め設定された車両判定領域内の”１”の画素の
数を計数し、その計数値が車両存在判定閾値設定部６７
に設定された車両存在判定の閾値以上かどうかを調べて
、駐車枠内の車両の有無を出力する。
このような従来の車両検出装置においては、２値化の閾
値に幅をもたせ、その幅の最大値よりも大きい輝度およ
び最小値よりも小さい輝度の画素を２値の”１”とする
ことで、路面よりも暗い輝度の車両を検出することか可
能である。
値に幅をもたせ、その幅の最大値よりも大きい輝度およ
び最小値よりも小さい輝度の画素を２値の”１”とする
ことで、路面よりも暗い輝度の車両を検出することか可
能である。
（発明が解決しようとする問題点）
このような従来の車両検出装置においては、２値化の閾
値の範囲をｂ−ＦＴからｂ＋ＦＴまでの幅をもたせて設
定しているので、この２値化閾値の範囲内にある輝度の
画素は特徴として現れない。
値の範囲をｂ−ＦＴからｂ＋ＦＴまでの幅をもたせて設
定しているので、この２値化閾値の範囲内にある輝度の
画素は特徴として現れない。
すなわち、車両が駐車枠内に駐車していても、車両判定
領域内の画素のうち、２値化閾値の範囲内にある輝度の
画素の割合が多ければ、車両は検出されないことになる
。
領域内の画素のうち、２値化閾値の範囲内にある輝度の
画素の割合が多ければ、車両は検出されないことになる
。
本発明は、このような従来の車両検出装置の問題点を解
決するために考えられたもので、駐車場内に駐車中の車
両を精度よく検出することがてきる車両検出装置を提供
することを目的とするものである。
決するために考えられたもので、駐車場内に駐車中の車
両を精度よく検出することがてきる車両検出装置を提供
することを目的とするものである。
Ｃ問題点を解決するための手段）
本発明は、このような目的を達成するために、２値化さ
れた画素データによる各車両判定領域内での車両検出と
同時に、各車両判定領域内の画素の輝度の分散が最大と
なる輝度レベルを求めることにより、車両判定領域内の
画素の輝度の大半が路面輝度に近い場合の２値化された
画素データによる車両の不検出を防止するように構成し
たものである。
れた画素データによる各車両判定領域内での車両検出と
同時に、各車両判定領域内の画素の輝度の分散が最大と
なる輝度レベルを求めることにより、車両判定領域内の
画素の輝度の大半が路面輝度に近い場合の２値化された
画素データによる車両の不検出を防止するように構成し
たものである。
（作用）
本発明によると、車両判定領域内の画素の輝度の分散を
求めることで、車両判定領域内の画素の輝度のうち、路
面輝度に近い輝度の画素の割合が多く、２値化処理によ
っては特徴が現れなかったために車両が不検出となった
場合でも、ごく少数の輝度レベルの低いあるいは高い画
素により車両判定領域内の分散に変化が現れるので検出
が可能になる。
求めることで、車両判定領域内の画素の輝度のうち、路
面輝度に近い輝度の画素の割合が多く、２値化処理によ
っては特徴が現れなかったために車両が不検出となった
場合でも、ごく少数の輝度レベルの低いあるいは高い画
素により車両判定領域内の分散に変化が現れるので検出
が可能になる。
〜４
（実施例）
本発明の車両検出装置は、第１図に示すように、テレビ
カメラ１１と、このテレビカメラ１１の出力をデジタル
信号に変換するＡ／Ｄ変換器１２と、このＡ／Ｄ変換さ
れた画像情報を記憶する多値画像メモリ１３と、この多
値画像メモリ１３に記憶されている情報のうち、駐車枠
に沿って車両の有無を判定すべき領域を設定し、その領
域内の記憶データを抽出する車両判定領域設定部１４と
、路面に対応する部分の輝度を検出する路面輝度検出部
１５と、路面輝度輝度検出部１５の出力に基づいてメモ
リに記憶されている多値情報を２値化する２値化回路部
１６と、車両判定領域内の画素データの分散値を得る分
散値算出部１７と、車両存在判定闇値設定部１８と、車
両検出部１９とを具備している。
カメラ１１と、このテレビカメラ１１の出力をデジタル
信号に変換するＡ／Ｄ変換器１２と、このＡ／Ｄ変換さ
れた画像情報を記憶する多値画像メモリ１３と、この多
値画像メモリ１３に記憶されている情報のうち、駐車枠
に沿って車両の有無を判定すべき領域を設定し、その領
域内の記憶データを抽出する車両判定領域設定部１４と
、路面に対応する部分の輝度を検出する路面輝度検出部
１５と、路面輝度輝度検出部１５の出力に基づいてメモ
リに記憶されている多値情報を２値化する２値化回路部
１６と、車両判定領域内の画素データの分散値を得る分
散値算出部１７と、車両存在判定闇値設定部１８と、車
両検出部１９とを具備している。
次に、このように構成された車両検出装置の動作につい
て説明する。
て説明する。
テレビカメラ１１で得た駐車中の車両を含む映像信号は
、Ａ／Ｄ変換器１２でデジタル信号に変換されたのち、
一定時間間隔ごとに多値画像メモリ１３に格納される。
、Ａ／Ｄ変換器１２でデジタル信号に変換されたのち、
一定時間間隔ごとに多値画像メモリ１３に格納される。
車両判定領域設定部１４には、第２図に示すような車両
判定領域２１を各駐車枠２２に沿って予め設定しておく
。
判定領域２１を各駐車枠２２に沿って予め設定しておく
。
路面輝度検出部１５においては、多値画像メモリＩ３に
格納されている画像データのうち、車両の通路等の路面
のみの部分の領域を１カ所選び、その領域２３の輝度の
分散を求め、その分散の最大値ａとそのときの輝度レベ
ルｂを検出して２値化回路部１６へ出力する。
格納されている画像データのうち、車両の通路等の路面
のみの部分の領域を１カ所選び、その領域２３の輝度の
分散を求め、その分散の最大値ａとそのときの輝度レベ
ルｂを検出して２値化回路部１６へ出力する。
２値化回路部１６においては、路面輝度検出部Ｉ５の出
力ａおよびｂに対して、ｂ−Ｆｌとｂ十ｆ１−を２値化
閾値とし、多値画像メモリ１３に格納されている画素の
輝度レベルαが、α＜ｂ−Ｆｌまたはｂ＋ ＦＴ＜αの
場合には”１”を、ｂ−、ｒＴ≦α≦ｂ＋Ｅ丁の場合に
は”０”を出力する。
力ａおよびｂに対して、ｂ−Ｆｌとｂ十ｆ１−を２値化
閾値とし、多値画像メモリ１３に格納されている画素の
輝度レベルαが、α＜ｂ−Ｆｌまたはｂ＋ ＦＴ＜αの
場合には”１”を、ｂ−、ｒＴ≦α≦ｂ＋Ｅ丁の場合に
は”０”を出力する。
分散値算出部１７においては、車両判定領域設定部Ｉ４
で設定された車両判定領域２１内の各駐車枠２２の輝度
の分散と、その分散か最大の値となった輝度レベルβを
求める。
で設定された車両判定領域２１内の各駐車枠２２の輝度
の分散と、その分散か最大の値となった輝度レベルβを
求める。
車両検出部１９においては、まず車両判定領域設定部１
４で設定した領域について、前段の２値化回路部１６か
らの出力のうち、”１”の数を計数して車両判定閾値設
定部１８において設定した閾値よりも”■”の計数値か
多い場合には「車両有り」、そうでない場合には「車両
無し」とする。
４で設定した領域について、前段の２値化回路部１６か
らの出力のうち、”１”の数を計数して車両判定閾値設
定部１８において設定した閾値よりも”■”の計数値か
多い場合には「車両有り」、そうでない場合には「車両
無し」とする。
同時に、分散値算出部１７において、各車両判定領域内
の分散が最大の値となった輝度レベルβをｂ−ＣＩとｂ
十Ｆ丁の２値化閾値と比較する。そして、βがｂ−Ｆ１
≦β≦ｂ＋Ｅｉの場合には、「車両無し」、β＜ｂ−Ｆ
Ｔまたはｂ＋ｒ丁くβの場合には「車両有りＪとする。
の分散が最大の値となった輝度レベルβをｂ−ＣＩとｂ
十Ｆ丁の２値化閾値と比較する。そして、βがｂ−Ｆ１
≦β≦ｂ＋Ｅｉの場合には、「車両無し」、β＜ｂ−Ｆ
Ｔまたはｂ＋ｒ丁くβの場合には「車両有りＪとする。
２値結果による判定において「車両有りＪと判定されて
いる駐車枠については、そのまま「車両有りＪを出力す
る。
いる駐車枠については、そのまま「車両有りＪを出力す
る。
反対に２値結果による判定において「車両無し」と判定
されている駐車枠については、分散値による判定の結果
を参照し、その結果、「車両有り」と判定されている場
合には「車両有りＪとして結果を出力し、そうでない場
合には「車両無し」として結果を出力する。
されている駐車枠については、分散値による判定の結果
を参照し、その結果、「車両有り」と判定されている場
合には「車両有りＪとして結果を出力し、そうでない場
合には「車両無し」として結果を出力する。
第３図は、路面輝度検出部１５において検出した路面の
みの部分の領域内の画素の輝度分布と分散の一例を示し
、第４図は、車両判定領域内に車両が存在しない場合に
おける領域内の画素の輝度分布と分散の一例を示し、第
５図は、車両判定領域内に車両が存在しているが、領域
内の画素の輝度の大部分が路面輝度に近い場合の一例を
示している。
みの部分の領域内の画素の輝度分布と分散の一例を示し
、第４図は、車両判定領域内に車両が存在しない場合に
おける領域内の画素の輝度分布と分散の一例を示し、第
５図は、車両判定領域内に車両が存在しているが、領域
内の画素の輝度の大部分が路面輝度に近い場合の一例を
示している。
第４図に示すように、車両判定領域内に車両が存在しな
い状態では、分散が最大となる輝度レベルβは、ｂ−、
ｒＴ≦β≦ｂ＋、ｒｒとなる。しかし、車両判定領域内
に車両が存在しているにも拘わらず、領域内の画素の大
部分の輝度が路面輝度に近い場合、２値化処理では車両
としての特徴は、閾値範囲外の画素により、ごく僅かし
か現れないが、第５図に示すように分散を求めると、こ
の少数の画素により分散の最大となる輝度レベルβに変
化が現れる。閾値範囲外の少数の画素が、輝度レベルの
低い方にあれば、βくｂ−Ｆｌ、輝度レベルの高い方に
あれば、ｂ −ｔ−Ｆｌ＜βとなる。
い状態では、分散が最大となる輝度レベルβは、ｂ−、
ｒＴ≦β≦ｂ＋、ｒｒとなる。しかし、車両判定領域内
に車両が存在しているにも拘わらず、領域内の画素の大
部分の輝度が路面輝度に近い場合、２値化処理では車両
としての特徴は、閾値範囲外の画素により、ごく僅かし
か現れないが、第５図に示すように分散を求めると、こ
の少数の画素により分散の最大となる輝度レベルβに変
化が現れる。閾値範囲外の少数の画素が、輝度レベルの
低い方にあれば、βくｂ−Ｆｌ、輝度レベルの高い方に
あれば、ｂ −ｔ−Ｆｌ＜βとなる。
このように、前記実施例によれば、駐車枠に車両が駐車
しているにもかかわらず、車両判定領域設定部１４で予
め設定された車両判定領域内の画素の輝度のうち、路面
輝度に近い画素の割合か多かったために、２値化回路部
１６の結果による判定では「車両無し」となった場合で
も、分散値算出部１７で求められる車両判定領域内の画
素の輝度の分散が最大となる輝度レベルにより車両の検
出が可能となる。
しているにもかかわらず、車両判定領域設定部１４で予
め設定された車両判定領域内の画素の輝度のうち、路面
輝度に近い画素の割合か多かったために、２値化回路部
１６の結果による判定では「車両無し」となった場合で
も、分散値算出部１７で求められる車両判定領域内の画
素の輝度の分散が最大となる輝度レベルにより車両の検
出が可能となる。
なお、前記実施例では、路面輝度検出部１５における路
面輝度検出の領域２３を第２図に示ずように１カ所しか
設けていないが、複数カ所設定できる場合には、それぞ
れの領域の分散の最大値ａおよびそのときの輝度レベル
ｂの平均値から２値化閾値を決定することにより、さら
に車両検出の精度を高くすることかできる。
面輝度検出の領域２３を第２図に示ずように１カ所しか
設けていないが、複数カ所設定できる場合には、それぞ
れの領域の分散の最大値ａおよびそのときの輝度レベル
ｂの平均値から２値化閾値を決定することにより、さら
に車両検出の精度を高くすることかできる。
（発明の効果）
本発明は、前記実施例の説明より明らかなように、
（１）駐車枠内に設けた車両判定領域内の画素の輝度の
分散を求め、その最大となる輝度レベルの変化をみるこ
とにより、２値化処理のみの場合では特徴か現れずに不
検出となった車両でも検出が可能となり、 （２）２値化処理のほかに、分散値処理も行なうことで
車両の存在判定に対して二重のチエツクが可能となり、
２値化処理のみの場合に比へて車両の検出精度は向上す
る、 という効果を奏することができる。
分散を求め、その最大となる輝度レベルの変化をみるこ
とにより、２値化処理のみの場合では特徴か現れずに不
検出となった車両でも検出が可能となり、 （２）２値化処理のほかに、分散値処理も行なうことで
車両の存在判定に対して二重のチエツクが可能となり、
２値化処理のみの場合に比へて車両の検出精度は向上す
る、 という効果を奏することができる。
第１−図は、本発明の車両検出装置に一実施例の構成を
示すブロック図、第２図は、駐車枠内の車両判定領域お
よび路面輝度検出領域設定の一例を示す図、第３図は、
路面のみの部分の領域内の画素の輝度分布と分散の一例
を示す図、第４図は、車両判定領域内に車両が存在しな
い場合の領域内の画素の輝度分布と分散の一例を示す図
、第５図は、車両は存在しているが領域内の大部分の画
素の輝度が路面輝度に近い場合の輝度分布と分散の一例
を示す図、第６図は、従来の車両検出装置の一例の構成
を示ずブｌ］ツタ図である。 １８． １−９． ６１・・テレヒカメラ １６・・−Ａ／Ｄ変換部 ６３・・・多値画像メモリ部 ６４・車両判定領域設定部 ６５・・・路面輝度検出部 ６６・・・２値化回路部 １７・・・分散値算出部 ６７・・・車両存在判定閾値設定部 ６８・車両検出部 ２１・・・駐車枠 ２２・・・車両判定領域 ２３・・・路面輝度検出領域
示すブロック図、第２図は、駐車枠内の車両判定領域お
よび路面輝度検出領域設定の一例を示す図、第３図は、
路面のみの部分の領域内の画素の輝度分布と分散の一例
を示す図、第４図は、車両判定領域内に車両が存在しな
い場合の領域内の画素の輝度分布と分散の一例を示す図
、第５図は、車両は存在しているが領域内の大部分の画
素の輝度が路面輝度に近い場合の輝度分布と分散の一例
を示す図、第６図は、従来の車両検出装置の一例の構成
を示ずブｌ］ツタ図である。 １８． １−９． ６１・・テレヒカメラ １６・・−Ａ／Ｄ変換部 ６３・・・多値画像メモリ部 ６４・車両判定領域設定部 ６５・・・路面輝度検出部 ６６・・・２値化回路部 １７・・・分散値算出部 ６７・・・車両存在判定閾値設定部 ６８・車両検出部 ２１・・・駐車枠 ２２・・・車両判定領域 ２３・・・路面輝度検出領域
Claims (1)
- （１）駐車場の画像を記憶する多値画像メモリと、駐車
枠に沿って車両の存在を判定する領域を設定する車両判
定領域設定部と、駐車枠内の車両の有無の判定条件を設
定する車両判定条件設定部と、路面の輝度レベルを検出
する路面輝度検出部と、該路面輝度検出部で検出された
輝度レベルに基づいて前記多値画像メモリに記憶されて
いる輝度データを”１”と”０”に２値化する２値化回
路部と、前記車両判定領域設定部で設定された領域内の
輝度レベルの分散を求める分散値算出部とを具備し、前
記２値化回路部から出力される車両存在判定領域内の”
１”を計数して車両判定条件と比較し、条件を満足した
ときに駐車枠内に車両が駐車していると判定するととも
に、前記条件を満足していないと判定された場合には、
車両存在判定領域内の画素の輝度レベルの分散が最大と
なった輝度レベルに基づいて車両の駐車の判定を行なう
ことを特徴とする車両検出装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2270371A JPH04147400A (ja) | 1990-10-11 | 1990-10-11 | 車両検出装置 |
| US07/770,470 US5243663A (en) | 1990-10-11 | 1991-10-03 | Vehicle detecting method and apparatus performing binary-conversion processing and luminance variation processing |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2270371A JPH04147400A (ja) | 1990-10-11 | 1990-10-11 | 車両検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04147400A true JPH04147400A (ja) | 1992-05-20 |
Family
ID=17485335
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2270371A Pending JPH04147400A (ja) | 1990-10-11 | 1990-10-11 | 車両検出装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5243663A (ja) |
| JP (1) | JPH04147400A (ja) |
Families Citing this family (17)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5590217A (en) * | 1991-04-08 | 1996-12-31 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Vehicle activity measuring apparatus |
| ATE203844T1 (de) * | 1992-03-20 | 2001-08-15 | Commw Scient Ind Res Org | Gegenstands-überwachungsystem |
| JP2917661B2 (ja) * | 1992-04-28 | 1999-07-12 | 住友電気工業株式会社 | 交通流計測処理方法及び装置 |
| JP3056329B2 (ja) * | 1992-06-19 | 2000-06-26 | 富士写真フイルム株式会社 | 読取原稿有無判別方法および装置 |
| US5889878A (en) * | 1994-07-29 | 1999-03-30 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Moving object image pickup apparatus |
| US5684697A (en) * | 1995-06-26 | 1997-11-04 | Mullen; Charles H. | Driver emulative vehicle control system |
| US6188778B1 (en) * | 1997-01-09 | 2001-02-13 | Sumitomo Electric Industries, Ltd. | Traffic congestion measuring method and apparatus and image processing method and apparatus |
| JP4157620B2 (ja) * | 1998-06-19 | 2008-10-01 | 株式会社東芝 | 移動物体検出装置及びその方法 |
| JP3807583B2 (ja) * | 1999-04-19 | 2006-08-09 | 本田技研工業株式会社 | 道路領域判定装置 |
| JP4028135B2 (ja) * | 1999-05-27 | 2007-12-26 | 本田技研工業株式会社 | 物体検出装置 |
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