JPS63184114A

JPS63184114A - 走査形位置測定装置及び位置決め装置

Info

Publication number: JPS63184114A
Application number: JP1509787A
Authority: JP
Inventors: Akira Wachi; 和地　昭; Mitsuo Mikami; 三上　三男
Original assignee: Ohkura Electric Co Ltd
Current assignee: Ohkura Electric Co Ltd
Priority date: 1987-01-27
Filing date: 1987-01-27
Publication date: 1988-07-29
Anticipated expiration: 2009-08-31
Also published as: JPH0668701B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】産・上の徂本発明は、記録計のペンやプリンタヘッド及びＮＣ機械
等の制御対象の位置測定装置及び制御対象に対し入力に
対応した偏位を与える位置決め装置に関し、とくに入力
に対応した偏位と制御対象の初期位置との偏差を非接触
式のディジタル形走査検出手段によって検出する装置及
びその偏差を用いて制御対象を駆動する方式の走査形位
置決め装置に関する。

良１五且遺記録計の記録ペンやプリンタヘッド及びＮＣ機械等の位
置決めには閉ループサーボ方式と開ループサーボ方式が
使われる。閉ループサーボ方式の一例では記録ペンやプ
リンタヘッドの位置と連動したポテンショメータで出力
をフィードバックして入力と出力との差が零になるよう
に制御する。このポテンショメータ式の閉ループサーボ
方式は精度が比較的低く、例えば位置精度で１００μｍ
程度である。また、ポテンショメータは機械的接触摺動
部を持つので寿命に限界があり経年的精度劣化の原因と
なりやすい、アナログサーボの代りに高精度を得るため
にディジタル制御を行なおうとすると高価になる欠点が
生ずる。

開ループサーボ方式はプリンタのプリントヘッドの横送
り制御などに使われている。この場合には横送り用ステ
ッピングモータに指令パルスを与えてプリントヘッドを
所要位置まで送ることにより位置決めするが、多くの例
ではコストの関係でステッピングモータ及びプリントヘ
ッドがループから外された開ループサーボ方式となって
いる。

指令パルスの通りにプリントヘッドが送られたか否かを
チェックしないので、例えばプリントヘッドが操作者の
指その他の障害物に押えられて一旦ずれると、それ以降
の印字位置が一様にずれてしまって、改行されるまで回
復できない。

が　　しよう　　る、　へ従って、本発明が解決しようとする問題点は。

ポテンショメータ等の接触槽動形手段ではなく非接触走
査手段により制御対象の位置をディジタル的に検出する
装置及びそうした検出をしながら位置制御をする簡単な
構成の位置決め装置を提供するにある。

μ　占　　　　るための第１図及び第４図を参照するに、本発明による位置決め
装置は、基準角度位置（０）から入力信号に対応する偏
位（■）だけ離れた角度位置に制御円板の特定点を位置
決めするものである０図示例の制御円板は糸車１２であ
り、その制御円板上の特定点又その特定点と一定の関係
にある点に偏位センサ９１が取付けられるが、本発明の
制御円板は糸車に限定されるものではない。糸車１２を
軸８に枢支すると共に走査モータ４ｏにより駆動される
走査円板ＩＯを軸８に固定する。

待機時に基準角度位置（０）にある走査円板ｌｏ上の部
位に偏位ラベル１４を固定する。基準角度位置（０）か
らの上記偏位ラベル１４の偏位（ｎ）を計測するペンカ
ウンタ！１を設ける。好ましくは糸車１２の特定点に取
付けられた偏位センサ８１は、走査円板１０上の偏位ラ
ベル１４の上記特定点への到達を検出して偏差パルス■
（第３図）を発生するものである。

上記偏差パルスＶに応答し、上記入力信号対応偏位（１
）と偏差パルス発生時のペンカウンタ１１のカウント（
ｎ）　との間の偏差Δｎ　（＝ｍ−１ｎ）を算出する偏
差検出手段７０を設ける。偏差検出手段７ｏは第１図の
マイクロプロセッシング拳ユニー／　）　（ＭＰＵ）　
６等によって構成される。糸車１２に係合する制御モ−
夕４１を偏差検出手段７０に接続し、制御円板を上記偏
差△ｎだけ駆動する様に構成する。

１囲第１図から第４図までを参照して動作を説明する。軸８
に固定された走査円板１０上の偏位ラベル１４は待機時
には常に基準角変位Ｍ（０）にあるものとする、制御円
板である糸車１２は前回作動位Ｅｌ　（ｎ）にあるもの
とする、以下に説明する走査命令に応じ、走査円板１０
は基準角度位置（０）から走査モータ４０によって駆動
される。この時、軸８に回転自在に枢支された糸車１２
は制御モータ４１が駆動されないので静止している。ペ
ンカウンタ１１が走査円板１０の角度変位をカウントす
る。

走査円板１０上の待機時に基準角度位置（０）にある部
位に固定された偏位ラベル１４が糸車１２上の偏位セン
サれの位置に達すると、偏位センサ９１が偏位ラベル１
４を検出して偏差パルスＶを発生する。この偏差パルス
Ｖに応答して、ペンカウンタ１１は、軸ドライバ５０か
らのパルスのカウントを停止し同時にカウント（ｎ）を
出力する。偏差検出手段７０は、入力信号に対応する偏
位（耐と偏差パルス発生時のペンカウンタ１１の出力（
ｎ）との間の偏差Δｎ　（ｓｍ−ｎ）を算出する。この
偏差Δｎは、糸車！２の前回作動位置（ｎ）と今回の入
力信号に対応する所要位置（鳳）との間のずれを表わす
、この所要位置は、基準角度位置（０）から今回の入力
信号に対応する偏位（■）だけ離れた位置である。

その後、制御モータ４１が偏差検出手段７０の制御下に
おいて糸車１２を上記偏差△ｎだけ回転する。

こうして制御円板である糸車１２は、基準角度位置（０
）から今回の入力信号に対応する偏位（ｓ）だけ離れた
所要位置に位置決めされる。しかも、制御円板である糸
車１２の前回動作位置が非接触的にディジタル的に検出
されるので、各入力に対する制御円板の位置（■）が前
回動作の位’１１　（ｎ）によって左右されることなく
位置決めされる。また、非接触的なディジタル的検出を
用いるのでポテンショメータ等の接触摺動部がなく長期
間に亘り安定な動作を確保することができる。

実ｊＬ例ｆＪＳ１図、第２図、第３図及び第４図は本発明を実施
した３ベン式記録計の記録ペン位置決め装置の実施例を
示すが１本発明はこの実施例に限定されるものではない
。

第１図で入力チャンネルＣＨ１、Ｃ）１２及びＣ）１３
からの入力信号は入力スキャナｌで順次切換選択されて
前置増幅器２で増幅され、さらにアナログ・ディジタル
（Ａ／Ｄ）コンバータ３でディジタル量に変換された後
入出力（Ｉｌｏ）ポート４へ送られる。

これらのディジタル化された入力信号は、読出し専用メ
モリ（ＲＯＭ）　５に記憶されたプログラムの下でマイ
クロプロセッシング会ユニット（ＭＰｔｌ）　６により
非直線性の補正やスケーリング等の処理を施された上で
ランダムアクセス・メモリ（ＲＡＭ）　７の各チャンネ
ルに対応するアドレス旧、８２．　Ｍ３に記憶される。

アドレスＭ１．　Ｍ２）Ｍ３の内容は、入力信号の変動
に応じて変動する。

記録計の内部においては、軸受８Ａ、８Ｂに保持された
軸８の適当位置に３本の入力チャンネルに対応する走査
円板１０．２０．３０が固定される。走査モータ４０が
走査円板１０の周縁に歯車結合などにより係合している
。好ましくは、走査モータ４０はステッピングモータで
あり、マイクロプロセッシング・ユニット６からの駆動
パルスＤ（第３図）によって軸ドライバ５０を介して駆
動され、走査モータ４０の回転に応じ走査円板１Ｏ１２
０，３０及び軸８が一体的に回転する。駆動パルスＤは
、マイクロプロセッシング・ユニット６のクロック信号
を分周して形成してもよい。

以下、主としてチャネルＣＨＩに対する走査円板ｌＯ及
び関連機構について説明するが、他のチャネルＣＨ２及
びＣＨ３についても同様な機構が設けられる。

第１図の破断部に示される様に、糸車１２が軸受６０を
介して軸８の走査円板ｌＯの近接位置に取付けられる。

従って、糸車１２は軸８に対して回転自在であり、制御
モータ４１により走査円板１０とは無関係に駆動される
。糸車１２と滑車１５との間に張設された張糸１５Ａに
ペンＰ１が取付けられる。糸車１２の回転に伴ないその
角度位置に応じてペンＰ１が記録紙１１３Ａ上にチャネ
ルＣ）Ｉｔの入力信号の連続的な記録１８を画く。

他のチャネルＣＨ２及び（８３の記録２８及び３Ｂも制
御モータ４２．４３で駆動される糸車２２．３２の回転
に応じチャネルＣＨＩの場合と同様に画かれる。

走査円板１０の上下両面は黒化処理されており、その下
面の一部に鏡面仕上げされた微小な原点ラベル１３が張
付けられ、その原点ラベル１３に対向する上面の部位に
鏡面仕上げされた微小な偏位ラベル１４が張付（すられ
る、原点ラベル１３及び偏位ラベル１４は同一形状の短
冊形のアルミニウム箔製のものとすることができる。

記録計の固定フレーム（図示せず）上の基準角度位置（
０）に、好しくは光学式の原点センサ９を適ちに取付け
、待機時の走査円板１０上の原点ラベル１３が常に原点
センサ９に対向する位置に保持される様に構成する。糸
車１２上の位置決めすべき特定点に偏位センサ３１を適
当に取付け、走査円板ｌＯＥの偏位ラベル１４が糸車１
２の上記特定点に対向する位置にあるときは糸車１２上
の偏位センサ８１が偏位ラベル１４を検出できる様に構
成する。上記偏位ラベル１４が取付られる糸車１２上の
部位は、本発明装はによって位置決めされるべき特定点
と一定の関係を有する他の点であっても差支ない。

他のチャネルＣ）１２及びＣＨ３の走査円板２０．３０
の上面にも偏位ラベル２４．３４が同様に取付けられ、
糸車２２．３２に取付けられた図示していない偏位セン
サによって偏位ラベル２４．３４の検出がチャネルＣＨ
Ｉの場合と同様にして行なわれる。

第２図は第１図の糸車１２を上から見た図式的平面図で
あり、第３図は走査円板１０及び糸車１２の角度位置と
電気信号との関係を示す図である。

時刻ｔ。においては走査円板１０が待機状態にあり、基
準角変位ａｌ　（０）にある原点センサ９からの投射光
９Ａが原点ラベル１３に光る。この時、走査円板１０上
の偏位ラベル１４も基準角度位置（０）にあるが、糸車
１２上の偏位センサ９１が基準角度位置（０）にある場
合を除きこの位置にある偏位ラベル１４に入射する投射
光はない、第２図の例においては１時刻ｔｏにおける偏
位センサＳ１の投射光９１Ａは基準角度位置（０）から
有限の角度だけ偏位した図示位置にあるものとする。

電源投入に応じてマイクロプロセッシング◆ユニット６
からの走査命令、即ち駆動パルスＤにより輛ドライバ５
０を介して走査モータ４０が回転すると、これに結合し
た走査円板ｌＯが矢印Ａで示される様に時計方向に回転
する。ここに、走査命令の送出はＲＯＭ５にプログラム
されており、電源投入時には必ず送出され、その後定期
的に又は記録ペンを手で押えるなどの特定事象の発生に
応じ割込み的にマイクロプロセッシング・ユニット６か
ら送出されるようにプログラムされている。

この電源投入に応じた走査命令発生の時、偏差カウンタ
１７のカウントは零とされ、糸車ドライバ１８は作動さ
れず、制御モータ４１に結合された糸車１２は走査モー
タ４０の回転とは無関係に静止している。走査モータ４
０は、マイクロプロセッシング・ユニット６のクロック
信号の分周により得られる駆動パルスＤによって駆動さ
れるステッピングモータとするのが好ましいが、商用周
波数で駆動される同期モータであっても差支ない。

走査円板１０の回転により第３図の時刻ｔｌに原点ラベ
ル１３が固定投射光８Ａを離れると、原点センサ９が第
３図のカーブ（ａ）に示される始動パルスＳを発生する
。この始動パルスＳによって第１図のペンカウンタ１１
がクリアされ、パルスの立下がり時間ｔ１と同時に軸ド
ライバ５０からペンカウンタ１１へのゲート（図示せず
）がオンになり、ペンカウンタ１１は第３図のカーブ（
ｅ）に示される様に軸ドライバ５０から出る走査モータ
４０の駆動パルスＤの計数をカウントＯから開始する。

走査円板１０がさらに回転してその上面に固定された偏
位ラベル１４が、時刻ｔ２に偏位センサ８１からの投射
光９１Ａの位置に達してその投射光９１Ａを受光し時刻
ｔ３に投射光１３１Ａ　ｔ−離れようとすると、偏位セ
ンサ８１は第３図カーブ（ａ）に示される様に偏差パル
スＶを発生する。

この偏差パルスＶの立下がりに応じその立下がり時刻ｔ
３に軸ドライバ５０とペンカウンタ１１との間のゲート
（図示せず）がオフとなり、ペンカウンタｉｔは軸ドラ
イバ５０からのパルスの計数を停止する。この時のペン
カウンタ１１のカウント（３）は、第３図カーブ（ｅ）
に示される様に時間ｔｌ−ｔ３の間のパルスの数（ｔｌ
）に等しい、同時に、割込線１９を介してこの偏差パル
スＶはマイクロプロセラシンク−ユニット６に加えられ
、ｔ−ｔ３においてマイクロプロセッシング・ユニット
６は次の計算を行なう。

Δｎ８■−ｎ　　　　　　　　　　　・φ−（１）ここ
に、　層は入力信号に対応する偏位、ｎは偏位パルス■
発生時におけるペンカウンタｔｉのカウント、Δｎは偏
差であり、ｌ、　ｎ及びΔｎはすべて正又は負の整数で
ある。

ｔＪ３において上記偏差Δｎが偏差カウンタ１７へ出力
される。偏差Δｎの正負に応じ、糸車ドライバ１８が制
御モータ４１を正転又は逆転する。同時にペンカウンタ
１１が制御モータ４１の駆動用パルスを第３図カーブ（
ｅ）に示される様に計数する。

糸車１２が正転即ち時計方向回転をするときは、ペンＰ
１が記録紙１８Ａ上の目盛１００％の方向へ移動する。

第３図のカーブ（ｄ）と（ｅ）に示される如く上記偏差
Δｎが正の場合には、糸車ドライバ１８は制御モータ４
１及び糸車１２を正転させ、偏差カウンタ１７のカウン
ト（ｃ）をΔｎから減少させ同時にペンカウンタ１１の
カラン）　（ｓ）を増加させる。時刻ｔ４には偏差カウ
ンタ１７のカラン）　（Ｃ）が零になり、糸車ドライバ
１８及び制御モータ４１の駆動は停止する。この停止状
態では、ペンカウンタ１１のカウント（ｓ）が入力対応
値（履）に到達しており、糸車１２も入力対応の角度位
置に到達して停止している。

上記偏差Δｎが負の場合には、全てが逆に動作し、糸車
１２も逆転して平衡に達し静止する。

糸車１２が駆動される間も走査モータ４０及び走査円板
１０は動作を続け、時刻ｔ５で投射光９Ａが原点ラベル
１３を切り、動作が停止して待機状態に入り、走査動作
の１サイクルを完了する。

他の入力チャネルＣＭ２及びＣ）（３についても同様な
位置決め動作が行なわれる。

次に数値例を説明する。記録計の電源投入の後チャンネ
ルＣＨＩの入力が一定であれば数ｍｓで入力対応値（ｍ
）　（ＲＡＭ　７中のアドレス１１１１の内容）が一定
になる。ここでは−８０％　　（記録スパンを１００％
として）であったとする。一般にペンＰＩの初期位置は
不明である。上記の走査によりその初期位置がｎ”５３
ｔに対応する位置であることが上記態様で検出されたと
すると、（１）式から偏差Δｎは÷２７％であることが
わかる。この偏差Δｎが偏差カウンタ１７に加えられ、
偏差カウンタ１７からのパルスで駆動される制御モータ
４１が糸車１２を正転即ち時計方向に回転させ、それに
応じて偏差カウンタ１７のカウント（Ｃ）カ２７ｚ、２
８％、２５％　−−＠Ｏｆ順次減少し、同時にペンカウ
ンタ１１のカウント（ｓ）は５３％、　５４１５５％　
−−−１８０％　ト順次増大する。

偏差カウンタ１７のカウント（Ｃ）が零（Ｃ＝Ｏ）にな
りペンカウンタ１１のカウント（３）が所要の■−８０
％に達した平衡状態では、偏差カウンタ１７からの出力
が無くなるので制御モータ４１は停止する。

ペンｐｔの初期位置が９０駕と検出されたと仮定すると
、偏差Δｎが一１０％と負の値をとる。偏差カウンタ１
７に負のカウント（ｃ）があるときは、制御モータ４１
が糸車１２を逆転即ち反時計方向に回転させペンカウン
タ１１のカウント（３）を９０％から８ｏｚへ順次減少
させｓ＝ｍ（−８０％）で平衡に達する。

以上の説明から明らかな様に、走査円板ｌＯによる走査
は記録計の電源投入時に一度だけやればよい。ただし、
糸車１２が故意にずらされている場合もあるので、これ
を正しい入力対応位置（ｆｆｌ）に戻すために適宜走査
命令を送出して走査をすることもできる。入力対応値（
層）が別の値の入力対応値（１’）に変れば、自動的に
Δｎ’　＝　ｍ’　−ｎ　（ｅｔａ）が計算され、ペン
カウンタ１１のカウントも入力対応値（ｍ’）に追尾す
るように糸車１２が自動的に作動する。ミスカウント等
がない限り、走査円板１０による走査を必要としない。

入力信号の変動が急速である場合には、走査モータ４０
及び制御モータ４１としてステッピングモータの代りに
エンコーダを直結したＤＣサーボモータを使用すれば追
随が速くなる。また、制御モータ４１の軸にエンコーダ
（図示せず）を直結してその出力を偏差カウンタ１７及
びペンカウンタ１１にフィードバックすれば、はぼ完全
な閉ループサーボに近い構成が得られ、定期的な走査は
殆ど不要になる。

第３図では走査モータ４０と制御モータ４１とが共に同
一パルスＤによって駆動されるとしたが、両モータ４０
．４＋の駆動パルスは必ずしも同一パルス周波数である
必要はない、また、説明を簡単にするため、走査円板１
０の回転中は糸車１２が停止゛しているものとしたが、
必ずしもその必要はない、ただし、偏差パルスＶの立上
り時刻ｔ２で糸車１２の回転を止める割込みをかけ、ｔ
２からΔｎが偏差カウンタ１７に出力される期間中は糸
車１２を停止しておく必要がある。この方がペンの追従
がより速くなる。このような時刻ｔ２での割込み処理は
、記録すべき大きさが常に変動しているような入力（例
えば変動電流を測定している電流計の出力）の記録には
特に有効である。

上記のような入力信号に対する追従速度の関係は入力ス
キャナｌの部分にもある０例えば前置増幅器２の前の切
換式スキャナｌの代りに各チャネルごとに前置増幅器２
を設け、Ａ／Ｄコンバータ３の直前にスキャナを置く方
が速い、さらにＡ／Ｄコンバータ３も各入力チャネルに
それぞれ１つづつ使用すれば一層高速になる。これらの
事項は具体的な用途に応じ適当に設計することができる
。

軸８及び走査円板１０は常に時計方向に回転するとして
説明したが、一方向だけでなく往復の二方向の回転でも
支障はない。

糸車１２を回転する制御モータ４１は一定のパルス列に
よって駆動されるとしたが、追尾を速めるために、スロ
ースタート争スローストップの［ｊＪ方式を使用するの
は常識である。この方式は、スタート時とストップ時に
速度を落し、中間では高速追尾をして総合的追尾スピー
ドを上げる。

キーボード・インタフェース５１を介してキーボード５
２をＩ１０ボート４に接続すると共にディスプレイ５３
をＩ１０ボート４に接続するならば、ディスプレイ５３
を見ながらキーボード５２により入力の種類、ゼロ点、
スパン、アラーム範囲、記録紙送り速度等の動作条件を
入力することができる。記録紙１８Ａを駆動するため、
記録紙ドライバ５４を介してステッピングモータ５５を
Ｉ１０ポート４に接続してもよい、警報用として、アラ
ーム・インタフェース５Ｂを介してリレー５７をＩ１０
ポート４に接続することもできる。

ペンカウンタ１１及び偏差カウンタ１７をマイクロプロ
セッシング・ユニット６の外部に設けた実施例について
説明したが、可能な限りＲＡＭ　７やマイクロプロセッ
シング・ユニット６内部の主レジスタ、補助レジスタ等
を活用することが望ましイ、駆動系でマイクロプロセッ
シング・ユニット６の外に設けなければならないのはモ
ータ類のドライバだけである。

上記例では、糸車１２の位置検出に光学式センサ９及び
８１を使用したが、ホール素子利用の磁気式センサを使
用してもよい。

３ペン式記録計の実施例について説明したが、本発明の
位置決め装置を打点式記録計に適用することもできる０
例えば、１２点記録計に対しては入力スキャナを１２点
のものとし、これと１個の糸車１２を結合し、ペンＰＩ
を多色の打点機構に置換えればよい。

また上記例では偏差カウンタ１７のカラン）　（Ｃ）を
順次減算し同時にペンカウンタ１１ニ順次代数的に加算
するとしたが１本発明の目的は他のカウンタ構成によっ
ても達成される０例えば、第１回走査時の糸車１２初期
偏位（ｎ）をアドレスＭ２０に収容しておき、それ以降
の制御モータ４１の動きのカウントをＩ１０ポート４経
由でＲＡＭ　７内に別途設けたアドレスＭ１０に貯える
ものとすれば、アドレス８２０の内容とアドレス旧０の
内容との和は第１図のペンカウンタ１１の内容に外なら
ないのでペンカウンタを省略することができる。同じ様
な考え方で偏差カウンタ１７もＲＡＭ　７によって構成
することができる。このようにすれば、第１図のような
外付は偏差カウンタ１７は必要なくなる。ただし、この
構成にすると　Ｉ１０ポートの入出力に時間が食われ、
レスポンスが若干悪くなる。

糸車１２でプリントヘッド（図示せず）を送り文字の書
出しをも併用すればハイブリッド記録計が得られる。

＆朋」Ｌ党里以上詳細に説明した如く、本発明による走査形位置決め
装置は、糸車などの制御円板の初期位置を非接触方式の
走査形検出手段によりディジタル的に検出する機構を有
するので次の効果を奏する。

（イ）全てディジタル的に処理するので、ステップ入力
に対する記録にオーバシュートやアンダーシュートが出
ない。

（ロ）ポテンショメータの様な接触摺動形の要素を持た
ないので高い耐久性及び信頼性を確保することができる
。

（ハ）熱電対出力等のアナログ入力をディジタル変換す
るので、リニアライズ処理、ゼロ点及びスパンの設定φ
変更等を容易に行なうことができる。

（ニ）多様な仕様に対しキーボードからの設定等で対応
できるので、多品種少量生産を低コストで実現すること
ができる。

（ホ）ユーザによる設定値変更及び用途変更等に便利で
ある。

（へ）上位コンピュータへのｖｃ続及び遠隔監視・制御
に便利である。

（ト）アナログ記録と文字記録とを組合わせたハイブリ
ッド記録に便利である。

（チ）記録計以外に、ＮＧ機械等にも応用できる。

【図面の簡単な説明】

１　第１図は一実施例のブロック図、第２図は図式的平
面図、第３図は走査機構の構成部品と電気信号との関係
を示す説明図、第４図は本発明の構成を示すブロック図
である。１・・・入力スキャナ、　　２・・・前置増幅器、　６
３・・・Ａ／Ｄコンバータ、　　４・・弓１０ボート、
　　　５・・・ＲＯＭ、　　　　６・・・マイクロプロ
セッシ〉・グ・ユニット、　　７・・・ＲＡＭ、　　８
・・・軸、　　９・・・原点センサ、　　１０．２０．
３０・・・走査円板、　１１．２１．３１・・・ペンカ
ウンタ、　　１２．２２．３２・・・糸車（制御円板）
、　１３・・・原点ラベル、　１４．２４．３４・・・
偏位ラベル、　１５・・・滑車、１Ｂ・・・記録、　　
１７．２７．３７・・・偏差カウンタ、　１８．２８．
３８・・・糸車ドライバ、　　１９．２９．３９・・・
割込線、　　４０・・・走査モータ、　４１．４２．４
３・・・制御モータ、　５０・・・軸ドライバ、　　５
１・・・キーボード・インタフェース、　　５２・・・
キーボード、　５３・・・ディスプレイ、５４・・・記
録紙ドライバ、５５・・・ステッピングモータ、５６・
・・アラーム・インタフェース、　　　５７・・・リレ
ー、　　６０・・・軸受、　７０・・・偏差検出手段、
８１・・・偏位センサ。特許出願人　　　大倉電気株式会社特許出願代理人　　弁理士　　市東禮次部第４図

Claims

【特許請求の範囲】

（１）制御円板を回転自在に枢支する軸に固定されて走
査モータにより駆動される走査円板、待機時に基準角度
位置（０）にある走査円板上の部位に固定された偏位ラ
ベル、走査円板の回転に応じ基準角度位置（０）からの
上記偏位ラベルの偏位（ｓ）を計測するペンカウンタ、
及び制御円板上の特定点に固定され走査円板上の上記偏
位ラベルの上記特定点への到達を検出して偏差パルスを
発生する偏位センサを備え、上記偏差パルス発生時の上
記ペンカウンタのカウントにより上記制御円板の位置を
測定してなる走査形位置測定装置。
（２）特許請求の範囲第１項記載の走査形位置測定装置
において、上記ペンカウンタが上記走査モータに結合さ
れ上記基準角度位置（０）からの上記偏位ラベルの偏位
（ｓ）を上記走査モータの回転角度により測定してなる
走査形位置決め装置。
（３）制御円板を回転自在に枢支する軸に固定されて走
査モータにより駆動される走査円板、待機時に基準角度
位置（０）にある走査円板上の部位に固定された偏位ラ
ベル、走査円板の回転に応じ基準角度位置（０）からの
上記偏位ラベルの偏位（ｓ）を計測するペンカウンタ、
制御円板の特定点に固定され走査円板の上記偏位ラベル
の上記特定点への到達を検出して偏差パルスを発生する
偏位センサ、上記偏差パルスに応答して入力信号対応偏
位（ｍ）と上記偏差パルス発生時の上記ペンカウンタの
カウント（ｎ）との間の偏差△ｎ（＝ｍ−ｎ）を算出す
る偏差検出手段、並びに制御円板を上記偏差△ｎだけ駆
動する如く制御円板に係合する制御モータを備えてなる
走査形位置決め装置。
（４）特許請求の範囲第３項記載の走査形位置決め装置
において、上記ペンカウンタが上記走査モータに結合さ
れ上記基準角度位置（０）からの上記偏位ラベルの偏位
（ｓ）を上記走査モータの回転角度により計測してなる
走査形位置決め装置。
（５）特許請求の範囲第３項記載の走査形位置決め装置
において、上記走査モータを定期的に始動する手段を備
えてなる走査形位置決め装置。
（６）特許請求の範囲第３項記載の走査形位置決め装置
において、上記走査モータを不定期的に始動する手段を
備えてなる走査形位置決め装置。
（７）特許請求の範囲第３項記載の走査形位置決め装置
において、上記制御円板の特定点を記録ペンの位置に連
動させる張糸を備えてなる走査（８）特許請求の範囲第
３項記載の走査形位置決め装置において、上記制御円板
の特定点をプリントヘッドの位置に連動させる連結手段
を備えてなる走査形位置決め装置。