JPS63172398A - 車両の侵入検出・確認装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は陸上車両が基準面（ｒｅｆｅｒｅｎｃｅ　ｐｌ
ａｎｅ）を通過する場合にこれらの陸上車両の侵入を検
出しかつ識別する装置に関連し、これは上記の基準面で
受動赤外線放射を検出する狭い検出ビームを集束する光
学的システム、スペクトル分析帯域の選択を許容するフ
ィルタ、および上記の光学的システムの焦点面に配列さ
れた少なくとも１つの検出器を具えている。

この装置は民間の使用あるいは軍用の使用に適している
。さらに特定すると、それは移動車両の一般形状、特に
それらの若干の特性要素間のプロポーションであって、
かつそれが移動する速度あるいは方向でないものを識別
するために設計されている。例えば、駐車場を出入する
車両のタイプをあるいは所与の道路上かそれとも工場の
構内等を一般に運行しない車両を識別するために使用さ
れている。軍用目的の使用は別のピックアップ装置ある
いはセンサと組合されて対戦車トラップ（ａｎｔｉ−ｔ
ａｎｋ　ｔｒａρ）用の自動的光スイツチオン命令（ａ
ｕｔｏｍａｔｉｃ　ｌｉｇｈｔ　５ｗ１ｔｃｈ−ｏｎ　
ｃｏｍｍａｎｄ）の処理で使用されている装置からなっ
ている。受動赤外線放射検出器（さらに特定するとピエ
ゾ電気検出器）を用いて対象あるいは人間あるいは車両
を検出する原理は知られており、かつ例えば受動赤外線
放射（ＩＲ−Ｐ；　ｐａｓｓｉｖｅ　１ｎｆｒａｒｅｄ
　ｒａｄｉ’ａｔｉｏｎ）が狭い検出ビーム中の対象に
よって伝達される場合に開扉を自動的にトリガするため
に使用されている。特に欧州特許第００６５１５９号は
スペースに入る権限の無い人間の赤外線熱放射を利用し
、かつ放射線受信器がピエゾ電気素子であるスペース監
視用移動検出器を開示している。受動赤外線検出器（Ｉ
Ｒ−Ｐ）はドツプラーレーダー装置であることがますま
す好ましく、それは偽りのアラームに非常に敏感であり
、かつそれらが伝達する電磁放射にょっ検出でき、ドツ
プラーレーダーは軍用に対する欠点の構成要素となって
いる。パイロ電気検出器は使用するのに簡単である。と
言うのは、それは何らの冷却を必要とせず、かつそれ以
上になると検出器の熱雑音が探索された有用信号に対し
て優勢になる最大数ＩＱｍ（ｓｏｍｅ　ｄｏｚｅｎｓ　
ｏｆ　ｍｅｔｅｒｓ）の領域の検出に適しているという
事実によってである。

前述のことは検出ビーム中のあつぃ対象の存在あるいは
不存在以外の何の情報を供給しない簡単な検出に関連し
ている。他方、赤外線熱図形システム（ｉｎｆｒａｒｅ
ｄ　ｔｈｅｒｍｏｇｒａｐｈｉｃａｌ　ｓｙｓｔｅｍ）
は既知であり、それは熱カメラ（ｔｈｅｒｍａｌ　ｃａ
ｍｅｒａ）とテレビジョンモニタを用いた、数ｋｍの距
離にありかつ数１０のコントラストレベルを持つ視野の
受動赤外線放射から影像を得ることを可能ならしめてい
る。

しかし検出器の冷却に必要とするそのようなシステムは
複雑かつ高価である。

本発明の目的は受動赤外線検出器を用いて簡単化された
熱影像装置による移動車両の識別を実行することである
。

冒頭の記事で規定された侵入検出・識別装置は、各検出
器が増幅されかつフィルタされた信号をアナログ処理す
る第１チェーンを伴い、かつ上記の第１チェーンに引続
いてサンプル・アンド・ホールド手段を含みかつ車台（
ｕｎｄｅｒｃａｒｒｉａｇｅ）の各回転要素が識別し得
る特性パルスの形状を仮定することによって時間の関数
としての曲線の形で上記の信号処理手段によって少なく
とも上記の車両の車台が復元されるようにサンプルを処
理する第２ディジタル信号処理チェーンをさらに具える
ことを特徴とするという事実のお陰でこの目的は達成さ
れている。

本発明は車両の車台の回転要素がこの車両の移動の間に
摩擦および／または弾性変形による加熱性を有するとい
う事実を利用している。

車両の速度あるいは基準面に対してそれが示す角度は車
両が基準面と交差するために必要とされる時間すなわち
曲線の横座標のスケールに影響する。しかし、曲線の異
なる特性パルス間の相対偏差間の比はこの相似中に保存
されている。これらの比はその容積と組合されて、所望
の識別を可能にする特定の形状をとりわけ表わしている
。

さらに、検出ビームの方位分解能はそれが非常に小さい
車両では不充分であることを証明するように最少値に物
理的に制限されており、従って識別すべき車両のクラス
から小型車両および人間をまた省略することが可能であ
る。この点について、装置の有利な実施例は、最大予想
観測距離においてかつ上記の車両が上記の基準面に対し
てそれ自身を示すすべての予想角度に対して、車台の２
つの隣接回転要素間の距離が各検出器によって決定され
るようになっている上記の受動赤外線放射の方位開口ビ
ームを特徴としている。

そのような大きな寸法の監視ゾーンに対して、本発明の
装置は数ｍから数１０ｍの間からなるレンジ窓で機能す
るように設計されなくてはならない。

これらの条件の下で、有利で実施例は、基準面において
数度程度の各視角θｓ／ｎを有するｎ個の隣接検出サブ
ビームを規定するようにお互いに垂直かつ隣接して配列
されているパイロ電気検出器を具え、上記のビームの視
角θ３が約１ｍの高さに位置している基準面の水平ライ
ンから大地に向かう方向にとられていることを特徴とし
ている。

車両が基準面を通過する場合の車両の距離に依存して、
その車台は１つあるいはいくつかの検出サブビームで検
出され、これは全車台を同時に検出することおよび車両
に対する距離の表示を得ることを可能にしている。

添付図面を参照して実例によって与えられている以下の
説明はいかにして本発明が実行できるかを良く理解させ
るであろう。

第１図は本発明による検出および監視装置を示している
。この装置は固定位置すなわちサイト２０２にマウント
され、かつ第２ａ図に示されているように光学的システ
ムを具え、それによって少なくとも１つの検出器に受動
赤外線放射（ＩＰ−Ｐ）を検出する狭い検出ビームを集
束することが可能である。

横断方向から見て、検出ビーム２０３は約１ｍの高さに
位置している点０２から発生する。■から数１０度の程
度の視角θｓは実質的に水平なライン２０４によって制
限され、かつ下向きの斜線２０５とビーム２０３の対称
軸２０６は数ｍから数１０ｍの間で大地にぶつかる斜線
である。示されていない方位角θ９はＩから１０分の数
度程度である。

以下は第２ａ図および第２ｂ図の侵入検出システムを参
照して与えられた説明であり、ここで検出は装置２０１
を具える受動赤外線センサによって実行されている。ビ
ーム２０３は以下の要素から得られている。すなわち、 その焦点距離ｆ１その開口、およびその先軸２０６を特
徴とする光学的システム２０８、光学的システム２０８
の焦点面に具えられた検出器ＩＲ−Ｐのネットワーク２
０９であって、これはその寸法ならびに光学的システム
２０８の焦点距離ｆと組合された相対配列が検出ビーム
２０３によって構成された分析場（ｆｉｅｌｄ　ｏｆ　
ａｎａｌｙｓｉｓ）を与える赤外線分析帯域で使用され
た放射に対して敏感である赤外線検出器２１１．２１２
．２１３．２１４のアレイによって構成されている。こ
れについて検出器ネットワーク２０９に唯一の検出器を
使用することが可能であることに注意すべきである。検
出器はパイロ電気検出器であることが好ましく、これは
波長１μｍと１５μｍの間の電磁帯域の放射に対して敏
感である。適当な検出器は例えば検出器ＲＰＹ９４或い
はＲＰＹ９８であって、その寸法は約１１Ｄ１１１Ｘ２
＋１１１１１であり、英国のマラード（Ｍｕｌｌａｒｄ
）社によって製造されている。例えば３μｍと１４μｍ
の間、好ましくは８μｍと１２μｍの間のスペクトル分
析帯域はフィルタ２１０を用いて選択することができる
。

その立体分析角がθＳ・θｇであるビーム２０３は例え
ば第２ａ図に示されているように、軸２０６　と方位ビ
ーム開口θ、と視角開口θ、Ｉｎ　（ここでｎは選ばれ
た例では４に等しい）を具える垂直基準面中のｎ個の隣
接サブビームによって形成されている。

ネットワーク２０９の各検出器は第２ｂ図に示されたよ
うなアナログ信号処理チェーンを伴っているｑこのチェ
ーンは、検出器２１１．２１２．２１３．２１４のうち
の１つを表わす検出器２１６、前置増幅器２１７、増幅
器２１８および帯域通過フィルタ２１９の縦続配列から
なっている。フィルタ２１９は電圧Ｖ２１６　（あルイ
１ｔＶ２＋＋、　Ｖ２１２．　Ｖ２１３、Ｖ２ｔ４ＣＤ
イずれか）を供給する。この処理チェーンの全通過帯域
はそれを直流成分に鈍感にするために１０分の数Ｈｚ　
（代表的には０．５Ｈｚ）　と、好ましくは基準面Ｕに
交差する車両を考慮するのに必要な最大変調周波数に対
応する数１０Ｈｚ（代表的には５０　Ｈｚ）の間からな
っている。光学的システム２０８、フィルタ２１０１検
出器２１６およびその増幅・フィルタリングチェーンに
よって構成された組立体は１Ｋより少ない等価雑音温度
差（Ｎ１３７口：　ｎｏｉｓｅ−ｅｑｕｉｖａｌｅｎｔ
　ｔｅｍｐｅｒａｔｕｒｅｄｉｆｆｅｒｅｎｃｅ）を持
っている。

本発明の目的でありかつ本発明によって実現された簡単
化された赤外線分析は、昼間ならびに夜間にわたり、検
査ビーム２０３と交差するある数の特定の１つ（あるい
は複数の）車両を得、それらを識別するか、あるいはそ
れが軍用目的に使用される場合にはそれらを破棄すべき
対象のカテゴリにクラス分けするかしないことである。

後者の場合、この分析は車両が通過する距離およびその
速度がうまく行われるようにあるテストのあとで得られ
ている。

装置２０１を設計する場合に考慮された規準は次のよう
なものである。すなわち、 装置に接近している車両は自動車であり、かつこの配列
に殆ど対面しない。ビームあるいは隣接サブビーム２０
３は、たとえそれ等が固定であっても、その側面に沿っ
て長さ方向に分析を実行するために車両の始動を有利に
使用している。

基準面Ｕに到達する車両は長時間運転され、車両が軌道
を有するかあるいはタイヤを有する場合の双方で、それ
らの車台の温度は上昇しているであろう。　　゛ 地面に非常に近い装置２０１の位置は、示されていない
車両の通路と基準面Ｕとの間の角度εの値に無関係に、
車両がそれを通過する全時間で車体の下部がビーム２０
３中に留まるようになっており、ここで角度εは４５°
と１３５＠の間であると仮定されている。

分析すべきビームを検出する検出器は直流成分に対して
敏感ではなく、これはいくつかの以下のような結果であ
る。すなわち、一方では、例えば太陽によって生成され
たような環境内で非常にゆっくり展開する赤外線現象は
妨害されない。他方では、車両上の定温度ゾーンは何の
信号も生成せず、遷移だけが計数される。車両の車台は
遷移の属性特性（ｃｈａｒａｃｔｅｒｉｓｔｉｃ　ａｔ
ｔ−ｒｉｂｕｔｅ）である。

第３図のようなタイヤを持つ車両に関連する場合、タイ
ヤ２２１．２２２は摩擦と変形によって加熱される。こ
れらのタイヤ（代表的にはトラック当り３）は殆ど組込
まれず、それは前部（２２１）において車輪が方向を決
めかつ要求された側面公差（ｌａｔｅ−ｒａｌ　ｔｏｌ
ｅｒａｎｃｅ）とタイヤを車体の完全に後方に統合でき
ないからであり、かつ後部（２２２）においてタイヤが
容易にアクセスできるようにカバーされないからである
。

第４図のような軌道２２４を有する車両に対して、車体
の下部は一般には６より多い多数のローラー２２３によ
って形成されている。これらの軌道がこれらのローラー
にわたって動く場合に摩擦が起り、これはその結果とし
て軌道の周辺部分が著しい見掛は温度（ａｐｐａｒｅｎ
ｔ　ｔｅｍｐｅｒａｔｕｒｅ）まで加熱されることにな
る。これらのローラーは広い範囲の公差を有する懸架装
置を備えているから、それらは側面カバーによって全く
隠すことはできない。便宜上、第３図と第４図では映像
反転（ｃｉｎｅｍａｔｉｃｉｎｖｅｒｓｉｏｎ）が行わ
れており、それに従って大地２０２と水平ライン２０４
が含まれている水平面ＰＨ（ｈｏｒｉｚｏｎｔａｌ　ｐ
ｌａｎｅ）の間で（第１図）、車両の下部に沿って矢印
２２６によって示された方向に検出器の仮想映像（ｖｉ
ｒｔｕａｌ　ｉｍａｇｅ）が動くものと仮定され、実運
動（ｒｅａｌ　ｍｏｖｅｍｅｎｔ）　は反対方向である
。

この運動は線形スケールに沿って行われている。

アナログ処理チェーンの出力信号ｖ２，６に対してこの
ことは時間ｔの関数である曲線２２７および２２８とな
る。これらの曲線は各パルス２２９および２３１によっ
て構成され、これらはその中央で僅かへこんでおり、時
間ｔに対する間隔比は車両の車台に属する回転要素の線
形間隔比と同じである。第７図を参照して今後説明され
るように、曲線２２７および２２８はサンプルされかつ
ディジタル形式で処理される。

曲線２２７および２２８に基く使用に適した属性は振幅
のパルス（ピーク）であり、これは車台の同じ数の要素
にそれらを関係付けるのに充分である。

そしてパルスの数、それらの幅、それらの間隔を計数し
、かつ車両の特定のカテゴリを表わす曲線のタイプとの
比較を行うことは可能である。

車両に対する距離は基準面Ｕとの交差の期間に影響しな
いことに注意されよう。この期間に影響するパラメータ
は車両の速度と基準面Ｕに対してそれ自身が示す角度で
ある。他方、距離はそれが検出ビーム２０３の方位角θ
、を規定するから一つの役割りを演じている。

数ｍから数１０ｍの範囲にある差領域における車台の正
しい分析に対して、θ、とθｓの値あるいはθｓ／ｎは
以下のような規準の関数として選ばれなくてはならない
。すなわち、 （水平方向における）方位ビーム開口θ９は（第５図を
見よ）、最大観測距離Ｄ□Ｘ　（すなわち監視すべきル
ートの場合の公称距離）において、かつ部分がそれ自身
を示すすべての角度（４５°くε＜１３５°）に対して
車台の隣接回転要素間の最短距離Ｄｖａｉｎは検出器（
複数を含む）によって分析されねばならぬように選ばれ
なくてはならない。例えばり、□”７５　ｍ　ｓ　Ｄ＋
ａｉｎ　”３０ｃｍの組に対して、これはθ、＝０．２
＠　となる。

（上向きの）照準ビーム開口（ｓｉｇｈｔ　ｂｅａｍａ
ｐｅｒｔｕｒｅ）　　θ、あるいはθｓ／ｎに対して、
第３図および第４図を参照して前に説明されたように、
計算はタイヤ、あるいは軌道を持つ車両のローラーを観
測する可能性に基いている。

若し識別すべき車両が道路上を移動すると仮定されるな
ら、単一の検出器２１６のみで充分であろう。他方、数
ｍと約１０ｍの間を含む比較的大きい距離の多数のパイ
ロ電気検出器、例えば第６図に示されたような視角θ、
／４を有する４つの隣接検出サブビーム２３３．２３４
．２３５．２３６を備える４つの検出器が使用されよう
。このように、車両が最少観測距離Ｄｓ　１　ｈにある
場合、車台にｎ個（ｒｌ＝４＞の検出器の垂直フィール
ドを占めている。これに対して、車両が最大観測路＠Ｄ
、、、にある場合、車台は上側サブビーム２３６に対応
する単一検出器のフィールド中に位置している。このよ
うに、θｓ／ｎの値を規定することが可能である。この
構造設計は車両が基準面と交差する距離の最初の表示を
得ることを可能にすることはまた明らかであろう。例え
ば第６図において、４つの検出器が検出に用いられる場
合に車両は装置２０１から１２ｍと２０ｍの間に位置し
、３つの検出器が用いられる場合に２０ｍと２９ｍの間
に位置し、２つの検出器が用いられる場合に２９ｍと５
７ｍの間に位置し、そして１つの検出器が用いられる場
合に５７ｍと７５ｍの間に位置している。

検出器２１６の出力信号を使用するために、第７図のデ
ィジタル信号処理チェーンの使われることが好ましい。

第７図は信号Ｖ２１１からｖ２．、がサンプル・アンド
・ホールド回路２３９を伴うマルチプレクサ２３８に印
加されるように複数の検出器が使用される場合に適して
いる。マルチプレクサの導体２４１上の制御信号は全装
置の動作モードを監視しているデータ処理プロセッサ２
４２から発生される。１つの単一検出器のみが存在する
場合、単一信号である信号ｖ２１６はサンプル・アンド
・ホールド回路２３９に直接印加され、この回路２３９
はプロセッサ２４２から発生する導体２４３上の周波数
ｆ　Ｅｌｌのサンプリング信号の制御の下で信号Ｖ２１
Ｂ（あるいは複数の信号）のアナログ値をとっている。

第７図のディジクル処理回路はとりわけアナログ対ディ
ジタル変換器２４４とサンプルのディジタル値を蓄積す
るメモリ２４５を含んでいる。プロセッサ２４２とその
関連プログラムメモリ２４６によって構成されたデータ
処理回路はフィ、ルターされたディジタル信号と車両の
属性特性の復元アルゴリズムを使用している。回路２３
９における信号のサンプリング期間Ｔ、１．はそれがパ
ルス２２９あるいは２３１の期間より短いように計算さ
れねばならない。

ＴＥＩＲは所定の値の範囲のその視角εと車両の最大見
掛は速度（ｍａｘｉｍｕｍ　ａｐｐａｒｅｎｔ　５ｐｅ
ｅｄ）　Ｖｙｈａｗの値にかかわらず、車両に対する所
望の最少距離「ｈにおける分析から測定できる。Ｔ　ｅ
　ｔ　Ｒの値は式から導出できる。別のセンサを組込ん
だもっと複雑な検出システムに材して、車両の距離りな
らびにその見掛は角速度（ａｐｐａｒｅｎｔ　ａｎｇｕ
ｌａｒ　５ｐｅｅｄ）ｄγ／ｃｌｔが既知であることが
ある。この場合に、ｔ が得られる。この最後の計算方法は一定長の車両でとら
れたサンプルの数が車両の通過する距離にかかわらず同
じであるように作用することを可能ならしめている。

識別すべき車両の分類は車台の属性特性の探索に基いて
実行されることが示されている。このことは所与の数の
ディジタル処理操作をメモリ２４５に含まれたサンプル
に適用することにより実行され、さらに特定すると、こ
れらのサンプルと１つあるいはいくつかのしきい値との
比較によって実行され、それによってパルス２２９と２
３１の識別が可能である。

この処理操作の適用の前に、次のような態様で作用して
、車両が通過する距離を考慮に入れることは可能である
。すなわち もしこの通過距離が小さいなら、サブキャリッジの範囲
で探索された属性は各信号Ｖ２１１＋Ｖ２＋２＋　Ｖ２
１３＋　　Ｖ２１４のレベルで現われないが、しかしそ
れらの和で現われるであろう（４つの検出器は車台をカ
バーする）。

通過距離の増大に比例して、探索された属性は３つの信
号の和、そのあとでは２つの信号の和、そして最後には
１つの信号のみで現われる　−であろう。

データ処理プロセッサ２４２は例えばモートローラのマ
イクロプロセッサ６８０９であり、かつ本発明を実行、
するためにそれをプログラムするのに必要なアルゴリズ
ムは当業者、この場合では平均のデータ処理の専門家の
理解の範囲内である。

装置の光学的セクシ繍ンは、例えばゲルマニウムからな
る光素子による透過モードで、あるいは金属層でコート
されたプラスチック材料の成型によって形成された反射
凹面鏡を用いる反射モードで実現できることに注意すべ
きである。

（要　約） 装置（２１０＞は基準面（Ｕ）による受動赤外線放射に
対する光学的に狭い検出ビーム（２０３）集束システム
を具えている。フィルタはスペクトル分析帯域を選択し
、かつ少なくとも１つの受動赤外線放射検出器が焦点面
に備えられている。本発明によると、この装置は第１ア
ナログ処理チェーンと第２デイジクル処理チェーンを具
え、それにより特性曲線に従って少なくとも車両の車台
を復元することが可能である。この曲線上では、車台の
各回転要素は識別可能なパルスの形状を仮定している。

この装置は所定の面内に移動する車両の識別に使用され
ている。

【図面の簡単な説明】

第１図は所定のサイトに設置された本発明による装置の
側面図であり、 第２ａ図は本発明による受動赤外線技術で検出を実行可
能ならしめる装置構成を例示し、第２ｂ図は第１のアナ
ログ処理チェーンのブロック図であり、 第３図はタイヤを有する車両について得られた曲線を示
し、 第４図は軌道を有する車両について得られた曲線を示し
、 第５図はいかにして検出器の水平ビーム開口が決定され
るかを例示し、 第６図は第１図に類似な観点から、大きな距離でいくつ
かの検出器が窓での検出に使用されている場合を表わし
、 第７図は第２のディジタル処理チェーンのブロック図で
ある。 ０２・・・点　　　　　　　　２０１・・・装置２０２
・・・サイトあるいは大地 ２０３・・・検出ビームあるいはサブビーム２０４・・
・水平ライン　　　２０５・・・斜線２０６・・・対称
軸あるいは光軸 ２０８・・・光学的システム ２０９・・・検出器のネットワーク ２１０・・・フィルタ ２１１、２１２．２１３．２１４・・・赤外線検出器の
アレイ２１６・・・検出器　　　　　２１７・・・前置
増幅器２１８・・・増幅器　　　　　２１９・・・帯域
通過フィルタ２２１、２２２・・・タイヤ　　　２２３
・・・ローラー２２４・・・軌道　　　　　　２２６・
・・矢印２２７、２２８・・・曲線　　　　２２９．２
３１・・・パルス２３３、２３４．２３５．２３６・・
・隣接検出サブビーム２３８・・・マルチプレクサ ２３９・・・サンプル・アンド・ホールド回路２４１・
・・導体 ２４２・・・データ処理プロセッサ ２４３・・・導体　　　　　　２４４・・・Ａ／Ｄ変換
器２４５　・・・メモリ　　　　　　２４６　・・・プ
ログラムメモリ特許出願人　　　エヌ・ベー・フィリッ
プス・フルーイランペンファブリケン ＦＩＧ、２ｂ Ｆ１０，７

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、陸上車両が基準面を通過する場合に陸上車両の侵入
   を検出しかつ識別する装置であって、上記の基準面で受
   動赤外線放射を検出する狭い検出ビームを集束する光学
   的システム、スペクトル分析帯域の選択を許容するフィ
   ルタ、および上記の光学的システムの焦点面に配列され
   た少なくとも１つの検出器を具えるものにおいて、 各検出器は増幅されかつフィルタされた信号をアナログ
   処理する第１チェーンを伴い、かつ上記の第１チェーン
   に引続いてサンプル・アンド・ホールド手段を含み、か
   つ車台の各回転要素が識別し得る特性パルスの形状を仮
   定することによって時間の関数としての曲線の形で上記
   の信号処理手段によって少なくとも上記の車両の車台が
   復元されるようにサンプルを処理する第２ディジタル信
   号処理チェーンを具えること、 を特徴とする陸上車両の侵入を検出しかつ識別する装置
   。 ２、上記のサンプル処理手段がマイクロプロセッサによ
   って構成されていることを特徴とする特許請求の範囲第
   １項に記載の陸上車両の侵入を検出しかつ識別する装置
   。 ３、上記の検出器と上記の第１アナログ処理チェーンに
   よって形成された組立体が１０分の数ヘルツと数１０ヘ
   ルツの間からなる通過帯域を有し、かつ上記の組立体プ
   ラス上記の光学的システムが１Ｋより少ない等価雑音温
   度差を有することを特徴とする特許請求の範囲第１項も
   しくは第２項に記載の陸上車両の侵入を検出しかつ識別
   する装置。 ４、最大予想観測距離においてかつ上記の車両が上記の
   基準面に対してそれ自身を示すすべての予想角度に対し
   て、車台の２つの隣接回転要素間の距離が各検出器によ
   って分解されるようになっている上記の受動赤外線放射
   ビームの方位ビーム開口を特徴とする特許請求の範囲第
   １項ないし第３項のいずれか１つに記載の車両の侵入を
   検出しかつ識別する装置。 ５、基準面において数度程度の各視角θ＿ｓ／ｎを有す
   るｎ個の隣接検出サブビームを規定するようにお互いに
   垂直かつ隣接して配列されているパイロ電気検出器を具
   え、上記のビームの視角θ＿ｓが約１ｍの高さに位置し
   ている基準面の水平ラインから大地に向かう方向にとら
   れていることを特徴とする特許請求の範囲第１項ないし
   第４項のいずれか１つに記載の数と数１０ｍの間からな
   る距離おける窓で陸上車両の侵入を検出しかつ識別する
   装置。