KR101927359B1 - 반사판 기반 레이더 감지기에서 차량 신호에 의한 오작동 방지 방법 및 이를 이용한 차량 신호에 의한 오작동 방지 시스템 - Google Patents

Abstract

본 발명 반사판 기반 레이더 감지기에서 차량 신호에 의한 오작동 방지 방법은 레이더에서 레이더 신호를 감지 구역으로 방사하는 단계와, 레이더 감지 영역 끝에 설치된 반사판 또는 반사판 근처를 주행하는 차량에서 반사되는 레이더 반사 신호를 수신하는 단계와, 반사 수신 신호의 S/N를 산정하는 단계와, 상기 S/N을 기초로 하여 수신 신호가 기준신호보다 많이 변하는지 여부를 판단하는 단계와, 기준 신호보다 많이 변화하면 차량에 의한 수신 신호인지 여부를 판단하는 단계와, 수신 신호가 차량에 의한 반사 신호인 경우 오보로 판단하여 알람을 제공하지 아니하는 단계를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 것이다.

Description

반사판 기반 레이더 감지기에서 차량 신호에 의한 오작동 방지 방법 및 이를 이용한 차량 신호에 의한 오작동 방지 시스템{Malfunction Prevention Method by Vehicle Reflection Signal at the Radar Sensor based on Reflection and Malfuntion Prevention System thereof}

본 발명은 반사판 기반의 FMCW 레이더 감지기의 운용 시 반사판 근처를 지나가는 차량에 의하여 반사판 신호가 흔들려서 오보가 발생하는 것을 방지하는 것에 관한 것이다. 일반적으로 반사판 근처에 차량이 접근하게 되면 반사 신호는 반사판에 의한 반사 신호에 비하여 매우 크고 신호가 상기의 큰 신호가 반사판 뒤에서부터 반사판으로 접근하는 특징을 가지게 되고 본 발명은 이러한 신호 특징을 통하여 차량에 의한 반사 신호인지 침입자에 의한 신호인지를 판단하여 차량에 의한 오보를 방지하도록 하는 것이다.

본 발명과 관련된 종래의 기술은 본 출원인이 선출원한 대한민국 특허출원 제10-2016-162092호(2016. 11. 30. 출원)에 개시되어 있는 것이다. 도 1은 상기 종래의 반사판 기반 침입탑지 레이더에서 침입자 위치 측정 방법에 대한 제어 흐름도이다. 상기도 1에서 종래의 반사판 기반 침입탑지 레이더에서 침입자 위치 측정방법은 레이더에서 레이더 신호를 감지 구역으로 방사하는 단계(S11)와, 레이더 감지 영역 끝에 설치된 반사판에서 반사되는 레이더 반사 신호를 수신하는 단계(S12)와, 상기 레이더 신호와 반사 수신 신호를 기초로 반사판의 위치를 산정하는 단계(S13)와, 반사 수신 신호의 S/N을 산정하는 단계(S14)와, 상기 S/N을 기초로 반사판 위치의 수신 신호가 기준 신호보다 많이 변하는지 여부를 판단하는 단계(S15)와, 수신 신호가 기준보다 많이 변화하면 반사판이 아닌 다른 주파수에서 침입 신호가 있는지 여부를 판단하는 단계(S16)와, 다른 주파수에서의 침입 신호가 있는 경우 침입 위치를 산정하는 단계(S17) 및 알람을 제공하는 단계(S18)를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 것이다. 상기 S15 단계에서 기준 신호보다 많이 변화하지 않으면 S14 단계부터 다시 시작하는 것을 특징으로 하는 것이다. 또한, 상기 S16 단계에서 다른 주파수에서 침입 신호가 없는 경우에 레이더 근거리 침입 여부를 판단하는 단계(S19) 및 상기 S19 단계에서 레이더 근거리 침입의 경우 S18 단계로 이행되는 것을 특징으로 하는 것이다. 또한, 상기 S19 단계에서 레이더 근거리 침입이 아닌 경우 반사판 근거리 침입으로 판단하는 단계(S20)를 거쳐 S18 단계로 이행되는 것을 특징으로 하는 것이다. 상기 S15 단계에서 기준 신호는 최초 시스템 기동 시 일정 시간(주기) 동안의 Max(큰 값들)의 평균값이거나 Min(작은 값들)의 평균값이 되고 이 기준 신호는 정해진 주기마다 업데이트되는 것이다.

또한, 도 2는 기존 FMCW 레이더의 연속 파향의 형태도 이다. 상기도 2에서 기존 FMCW 레이더는 펄스형과 CW(Continuous Wave)형으로 구분되고 FMCW 모델은 연속적으로 주파수 변조된 신호를 송신하는 것이다. 이때 목적물 또는 침입자의 반사된 신호를 수신하여 송신된 주파수와 수신된 주파수의 차이를 이용하여 탐지된 물체까지의 거리와 속도를 구하는 것이다. 이 경우 탐지된 물체 즉 침입자가 레이더와 매우 가까운 경우 DC 성분과의 구별이 불가능하여 거리 추출 또는 침입 탐지가 불가능한 것이다. 또한, 침입자의 감시를 목적으로 하는 레이더 감지기의 경우에는 지상에 고정형으로 설치되며 오보의 저감을 위하여 반사판이 추가로 설치될 수 있는 것이다. 상기에서 침입자까지의 거리 산정식(D)은

이다. 여기서 c는 빛의 속도이고, PRF는 펄스 반복 주기이고, FC는 레이더 신호의 중심 주파수이고, BW는 대역폭임.

상기와 같이 구성된 종래의 기술은 반사판을 기반으로 하여 레이더 근처 또는 반사판 근방에서도 에러 없이 침입자를 감지할 수 있는 것이나. 반사판 근처에 차량이 주행하는 경우에는 적용하기 어려운 문제점이 있는 것이다. 따라서 본 발명의 목적은 반사판 기반의 레이더 감지기에서 반사판 근처에 차량이 주행하는 경우에도 에러 없이 침입자를 탐지하여 알람을 제공하기 위한 것이다. 또한, 본 발명의 다른 목적은 간단한 구성을 통하여 실현함으로써 구축비를 절감하도록 하기 위한 것이다.

상기와 같은 목적을 가진 본 발명 반사판 기반 레이더 감지기에서 차량 신호에 의한 오작동 방지 방법은 레이더에서 레이더 신호를 감지 구역으로 방사하는 단계와, 레이더 감지 영역 끝에 설치된 반사판 또는/및 반사판 근처를 주행하는 차량에서 반사되는 레이더 반사 신호를 수신하는 단계와, 반사 수신 신호의 S/N를 산정하는 단계와, 상기 S/N을 기초로 하여 수신 신호가 기준신호보다 많이 변하는지 여부를 판단하는 단계와, 기준 신호보다 많이 변화하면 차량에 의한 수신 신호인지 여부를 판단하는 단계와, 수신 신호가 차량에 의한 반사 신호인 경우 오보로 판단하여 알람을 제공하지 아니하는 단계를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 것이다.

상기와 같이 구성된 본 발명 반사판 기반 레이더 감지기에서 차량 신호에 의한 오작동 방지 방법 및 이를 이용한 차량 신호에 의한 오작동 방지 시스템은 반사판 근처를 주행하는 차량에 의하여 알람이 제공된 경우 오보로 판단하여 보안팀의 출동을 방지할 수 있는 효과가 있는 것이다. 또한, 본 발명의 다른 효과는 차량에 의하여 발생한 레이더 반사 수신 신호에 대하여는 알람을 제공하지 않도록 하면 오보를 줄일 수 있는 효과가 있으며, 또한 반사판 주변의 차량의 움직임을 파악할 수 있는 효과가 있는 것이다.

도 1은 종래 반사판 기반 침입탑지 레이더에서 침입자 위치 측정 방법에 대한 제어 흐름도,
도 2는 기존 FMCW 레이더의 연속 파향의 형태도,
도 3은 본 발명에 적용되는 것으로 감지 구역에 반사판이 없는 경우의 수신 신호 파형도,
도 4는 본 발명에 적용되는 것으로 감지 구역에 반사판이 있는 경우의 수신 신호 파형도,
도 5는 본 발명에 적용되는 것으로 감지 구역에 반사판이 있으면 반사판 부근에 차량이 주행하는 상태의 본 발명 시스템 설치도,
도 6은 본 발명에 적용되는 것으로 반사판 주변에 차량이 지나갈 때의 수신 신호 파형도,
도 7은 본 발명에 적용되는 것으로 차량과 반사판이 동일 위치에 있을 때의 수신 신호 파형도,
도 8은 본 발명 반사판 기반 레이더 감지기에서 차량 신호에 의한 오작동 방지 시스템 전체 구성도,
도 9는 본 발명 반사판 기반 레이더 감지기에서 차량 신호에 의한 오작동 방지 방법에 대한 제어흐름도이다.

상기와 같은 목적을 가진 본 발명 반사판 기반 레이더 감지기에서 차량 신호에 의한 오작동 방지 방법 및 이를 이용한 차량 신호에 의한 오작동 방지 시스템을 도 3 내지 도 9를 기초로 하여 설명하면 다음과 같다.

도 3은 본 발명에 적용되는 것으로 감지 구역에 반사판이 없는 경우의 수신 신호 파형도 이다. 상기도 3에서 감지 구역에 반사판이 없는 경우의 수신 신호는 전체적으로 신호의 크기가 매우 작으며 반사판이 없는 콘크리트 바닥 환경에서의 신호를 보여주는 것이다. 즉 반사판이 없는 경우의 수신 신호는 전 주파수 대역에서 매우 낮은 크기의 자연적인 잡음만이 입사됨을 알 수 있는 것이다.

도 4는 본 발명에 적용되는 것으로 감지 구역에 반사판이 있는 경우의 수신 신호 파형도 이다. 상기도 4에서 본 발명에 적용되는 것으로 감지 구역에 반사판이 있는 경우의 수신 신호는 반사판 신호의 크기가 상대적으로 크며 특정주파수(거리)에서 거의 일정한 크기로 전파가 수신됨을 알 수 있는 것이다. 상기도 4에서 반사판 근처에 침입자가 있는 경우의 수신 신호 특징은 1. DC 근처의 주파수 변화가 없고, 2. 반사판 또는 근처의 주파수에서의 SNR 변화율이 매우 크게 나타나며, 3. 반사판 신호의 SNR이 레이더 근처 침입 시에 비하여 상대적으로 오랜 시간 지속 되는 특징이 있는 것이다.

도 5는 본 발명 감지 구역에 반사판이 있으면 반사판 부근에 차량이 주행하는 상태의 본 발명 시스템 설치도 이다. 상기도 5에서 본 발명 감지 구역에 반사판이 있으면 반사판 부근에 차량이 주행하는 상태의 본 발명 시스템은 레이더 감지기가 감지하고자 하는 감지 영역의 끝단에 반사판이 설치되며, 감지 영역의 일측 주변에 도로가 구성되어 반사판 부근으로 차량이 주행하는 상태를 나타내는 것으로 상기와 같은 상황에서는 주행하는 차량으로 인하여 반사 신호가 레이더 감지기에 수신되므로 감지 영역에 침입자가 발생하는 것으로 착각하는 오보가 발생할 수 있는 것임을 나타내고 있는 것이다. 상기도 5와 같이 구성된 시스템에서 차량이 없는 경우의 신호 유형은 도 4와 같이 나타날 수 있으며 도로에 차량이 주행하는 경우에는 반사판의 신호와 더불어 차량의 신호가 같이 형성되고 차량의 높은 RCS(Radar Cross Section)로 인하여 매우 큰 신호가 반사판 신호와 합쳐지면서 마치 침입에 의한 반사판 신호 흔들림으로 작용하여 레이더 감지기는 오보를 발보하게 되는 것이다.

도 6은 본 발명에 적용되는 것으로 반사판 주변에 차량이 지나갈 때의 수신 신호 파형도 이다. 상기도 6에서 본 발명에 적용되는 것으로 반사판 주변에 차량이 지나갈 때의 수신 신호는 반사판에 의한 신호보다 큰 신호가 반사판 뒤로부터 반사판으로 접근하는 것을 알 수 있는 것이다.

도 7은 본 발명에 적용되는 것으로 차량과 반사판이 동일 위치에 있을 때의 수신 신호 파형도 이다. 상기도 7에서 본 발명에 적용되는 것으로 차량과 반사판이 동일 위치에 있을 때의 수신 신호는 상기도 6의 반사판 신호와 비교할 때 크기가 2배 이상 커진 것임을 알 수 있는 것이고 따라서 반사판 기반 레이더는 알람을 발보하게 되며 상기 알람은 차량에 의한 오보로서 잘못된 보안요원의 출동을 야기하게 되는 것이다. 그러므로 상기와 같은 차량에 의한 수신 신호의 검출을 통하여 사람의 침입 신호와 구별하여 오보를 줄일 필요가 있는 것이다.

또한, 반사판 기반의 레이더 감지기의 알람은 반사판의 크기 변화를 지속적으로 측정하는 것으로 반사판은 언제나 일정한 크기로 레이더 신호를 반사하며, 도 4와 같이 일정한 크기를 지속적으로 유지하게 되는 것이다. 그러나 만일 침입이 발생하게 되면 반사판의 신호 반사 면적이 감소하게 되며 이로 인하여 반사판에 의한 수신 신호가 작아지게 되는 것이다. 또한, 반사판이 침입자에 의하여 가려졌다가 다시 노출되는 경우에는 신호의 크기가 순간적으로 급격하게 증가하게 되는 것이므로 이때 신호의 흔들림(신호의 변화율)이 임계 값 이상으로 작아지거나 커지게 되는 경우에는 알람을 발보하게 되는 것이다.

따라서 본 발명에 적용되는 반사판 근처를 주행하는 차량에 의한 수신신호의 알람인 경우 수신 신호에 아래와 같은 특징이 있는 것이다.

1. 알람 발보 시 반사판 위치의 신호 크기가 매우 크다. (차량은 상대적으로 사람보다 크며 철로 만들어져 RCS가 매우 크다.)

2. 알람 시점 전/후 반사판 위치를 향하여 매우 큰 신호의 이동이 있다.

3. 2번에 의한 신호의 이동 속도가 매우 빠르다.

4. 알람 발보 전/후의 신호 중 가장 큰 신호가 반사판 뒤에 위치하게 된다.

상기 4가지의 특징 중 1가지 이상의 조건을 만족하면 차량 주행에 의한 알람으로 판단하고 보안 요원을 출동을 하지 않아도 되는 것이다.

또한, 상기와 같은 감지 구역의 주행 차량에 의한 반사 신호를 구별하는 방법을 구체적으로 예를 들어 설명하면, 차량 신호의 유무를 판단하기 위하여 20 프레임(frame)의 버퍼를 준비하여 알람 시점 기준 전과 후로 각 10프레임씩의 버퍼를 사용하여 알람 시점 기준 전과 후의 신호를 파악하여 차량의 속도 및 방향을 측정하는 것이다. 움직이는 차량의 신호인 경우 일반적인 사람의 침입 신호보다 크기가 월등히 큰 특징으로 있으므로 20 frame의 신호들 중 각 frame 별 가장 큰 신호의 위치를 파악하는 것이다. 이때 1 frame에서의 위치와 20 frame 에서의 위치가 5 bin 이상이면 이것은 사람이 움직일 수 없는 속도를 이동한 것을 의미하는 것이다. 즉 1초에 50 frame을 가정하면 1 frame은 20ms이므로 20 frame은 400ms의 시간을 나타내는 것이다. FMCW 레이더 주파수 해상도가 bin당 100Hz라고 가정하면 5 bin은 500Hz이고 만일 FMCW 레이더가 대역폭 40MHz, PRF(Pulse Repetition Frequency) 200Hz, FFT는 256 tab을 사용한다면 1 bin당 1.86m이며 5 bin은 약 10m의 거리를 나타내므로 이것은 시속 약 25km로 이동하므로 사람이 이동한다고 보기에는 어려운 속도인 것이다. 즉 상기와 같이 bin의 위치 이동을 측정하여 속도를 계산할 수 있는 것이다. 또한, 신호의 크기를 측정하여 과다하게 신호가 크고 주기적 또는 연속적으로 출연하면 차량등 RSC 가 매우 큰 물체로 판단할 수 있는 것이다. 또한, 신호의 위치가 반사판 위치에서 뒤에 있는 경우는 차량 또는 오탐지 이므로 알람을 발보하지 않도록 하는 것이다. 상기에서 bin은 아날로그 신호를 샘플링하여 FFT를 취하게 되며 이때 취득한 신호의 주파수에서 주파수의 1 눈금이 1 bin인 것입니다. 또한, 상기에서 Tab은 아날로그 신호를 FFT(Fast Fourier Transform)할 경우 변환되는 이산신호 수를 나타내는 것입니다. 또한, 상기에서 bin 당 이동거리는 아래 식 (1)에 의하여 산정될 수 있는 것이다. 침입 신호에 대한 레이더 감지의 수신 신호의 비트 주파수는

이다. 여기서 R는 침입 위치로 100m 이고, BW는대역폭으로 40MHz, T는 주파수 변조 주기 0.005초(PRI 200Hz), C는 빛의 속도를 대입하면 100m 위치에서 침입 시 수신 신호의 비트 주파수 f_b = 53.33KHz이고, 25.6khz 샘플링에 256 tab으로 FFT 하면 bin 당 100Hz가 되고 53 bin에서 신호가 출력되는 것입니다. 따라서 100m = 53 bin이 되고 bin당 이동 거리는 1.88가 되는 것입니다. 따라서 5 bin은 약 10m 의 이동 거리로서 이것은 시속 25km로 이동하는 것을 의미하는 것입니다.

도 8은 본 발명 반사판 기반 레이더 감지기에서 차량 신호에 의한 오작동 방지 시스템 전체 구성도이다. 상기도 8에서 본 발명 반사판 기반 레이더 감지기에서 차량 신호에 의한 오작동 방지 시스템은 중심주파수 24.15GHz의 전자기파인 송신 신호를 생성하여 송신부 및 믹서로 전송하는 RF 모듈(40)과, 상기 RF 모듈로부터 송신 신호를 수신하여 감지 구역으로 전송하는 송신모듈(10)과, 상기 감지 구역에서 반사된 신호를 수신하여 믹서로 전송하는 수신모듈(20)과, 수신 모듈의 수신 신호와 RF 모듈로부터 전송받은 송신 신호를 기초로 수신신호를 송신 신호와 수신 신호 간의 주파수 차이 성분을 갖는 비트 주파수로 변환시키는 믹서(30)와, 상기 비트 주파수 신호를 디지털 신호로 변환시키고 변환된 디지털 신호를 신호 처리부로 전송하는 ADC 모듈(50)과, 제어 신호를 RF 모듈로 전송하여 RF 모듈에서 전자기파를 생성하도록 하는 것으로 수신된 디지털화된 비트 주파수 신호를 기초로 감지 구역의 탐지된 물체에 대한 거리와 속도를 산출하여 탐지된 물체가 차량인지 여부를 판단하고 탐지된 물체가 차량인 경우 알람을 발보하지 않도록 하고 침입자인 경우 알람부에서 알람을 제공하도록 제어하는 신호 처리부(60) 및 신호 처리부의 제어에 따라 알람을 발보하는 알람부(70)로 구성된 것을 특징으로 하는 것이다. 또한, 타 시스템에서는 다수의 송신 모듈과 수신 모듈을 구비하여 침입자의 거리와 방위각을 산정하도록 할 수 있는 것이나 상기 본 발명에 적용되는 반사판 기반 레이더 감지기에서 차량 신호에 의한 오작동 방지 시스템은 하나의 송신 모듈와 수신 모듈에 의하여 작동하도록 하여 시스템 구축 비용이 저렴할 수 있는 것이다.

도 9는 본 발명 반사판 기반 레이더 감지기에서 차량 신호에 의한 오작동 방지 방법에 대한 제어흐름도이다. 상기도 9에서 본 발명 반사판 기반 레이더 감지기에서 차량 신호에 의한 오작동 방지 방법은 레이더에서 레이더 신호를 감지 구역으로 방사하는 단계(S11)와, 레이더 감지 영역 끝에 설치된 반사판 또는 반사판 근처를 주행하는 차량에서 반사되는 레이더 반사 신호를 수신하는 단계(S12)와, 반사 수신 신호의 S/N를 산정하는 단계(S13)와, 상기 S/N을 기초로 하여 수신 신호가 기준신호보다 많이 변하는지 여부를 판단하는 단계(S14)와, 기준 신호보다 많이 변화하는 경우 차량에 의한 수신 신호인지 여부를 판단하는 단계(S15)와, 수신 신호가 차량에 의한 반사 신호인 경우 오보로 판단하여 알람을 제공하지 아니하는 단계(S16)를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 것이다. 상기 S14 단계에 적용되는 기준 신호는 최초 시스템 기동 시 일정 시간(주기) 동안의 Max(큰 값들) 신호의 평균값이거나 Min(작은 값들)신호의 평균값이 되고 이 기준 신호는 정해진 주기마다 업데이트되는 것이다. 또한, 상기 S14 단계에서 수신 신호가 기준 신호보다 많이 변화하는지 여부는 1. DC 근처의 주파수 변화가 없고, 2. 반사판 또는 근처의 주파수에서의 SNR 변화율이 매우 크게 나타나며, 3. 반사판 신호의 SNR이 레이더 근처 침입 시에 비하여 상대적으로 오랜 시간 지속 되는지를 기준으로 판단하는 것이다. 또한, 상기 S15 단계에서 수신 신호가 차량에 의한 반사 수신 신호인지 여부를 판단하는 기준은 1. 알람 발보 시 반사판 위치의 신호 크기가 매우 크거나, 2. 알람 시점 전/후 반사판 위치를 향하여 매우 큰 신호의 이동이 있거나, 3. 2번에 의한 신호의 이동 속도가 매우 빠르거나, 4. 알람 발보 전/후의 신호 중 가장 큰 신호가 반사판 뒤에 위치하게 되는지를 기준으로 판단하는 것이다. 또한, 상기 S15 단계에서 차량에 의한 수신 신호가 아닌 경우 알람을 제공하는 단계(S17)를 더 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 것이다. 또한, 상기 S14 단계에서 수신 신호가 기준 신호보다 많이 변화하지 아니하면 감지 구역에 침입자가 없는 것으로 판단하여 종료하는 것을 특징으로 하는 것이다.

10 : 송신 모듈, 20 : 수신 모듈,
30 : 믹서, 40 : RF 모듈,
50 : ADC 모듈, 60 : 신호 처리부,
70 : 알람부

Claims (11)

1. 삭제
2. 삭제
3. 삭제
4. 삭제
5. 삭제
6. 삭제
7. 반사판 기반 FMCW 레이더 감지기에서의 차량 신호에 의한 오작동 방지 시스템에 있어서,
   상기 반사판 기반 FMCW 레이더 감지기에서의 차량 신호에 의한 오작동 방지 시스템은,
   전자기파인 송신 신호를 생성하여 송신부 및 믹서로 전송하는 RF 모듈(40)과;
   상기 RF 모듈로부터 송신 신호를 수신하여 감지 구역으로 전송하는 송신모듈(10)과;
   상기 감지 구역에서 반사된 신호를 수신하여 믹서로 전송하는 수신모듈(20)과;
   수신 모듈의 수신 신호와 RF 모듈로부터 전송받은 송신 신호를 기초로 수신신호를 송신 신호와 수신 신호 간의 주파수 차이 성분을 갖는 비트 주파수로 변환시키는 믹서(30)와;
   상기 비트 주파수 신호를 디지털 신호로 변환시키고 변환된 디지털 신호를 신호 처리부로 전송하는 ADC 모듈(50)과;
   제어 신호를 RF 모듈로 전송하여 RF 모듈에서 전자기파를 생성하도록 하는 것으로 수신된 디지털화된 비트 주파수 신호
   

   

   
   를 기초로 감지 구역의 탐지된 물체에 대한 거리와 속도를 산출하는 것으로 20프레임의 버퍼를 준비하여 알람 시점 기준 전과 후로 각 10프레임씩의 버퍼를 사용하여 알람 시점 전과 후의 신호를 파악하여 속도를 측정하고 시속 25Km 이상으로 이동하면 탐지된 물체를 차량으로 판단하고 탐지된 물체가 차량인 경우 알람을 발보하지 않도록 하고 침입자인 경우 알람부에서 알람을 제공하도록 제어하는 신호 처리부(60);
   및 신호 처리부의 제어에 따라 알람을 발보하는 알람부(70)로 구성된 것을 특징으로 하는 반사판 기반 FMCW 레이더 감지기에서의 차량 신호에 의한 오작동 방지 시스템.
   여기서 R는 레이더 감지기로부터의 침입 위치이고, BW는 대역폭, T는 주파수 변조 주기, C는 빛의 속도임.
   
8. 제7항에 있어서,
   전자기파는,
   중심주파수가 24.15GHz인 것을 특징으로 하는 반사판 기반 FMCW 레이더 감지기에서의 차량 신호에 의한 오작동 방지 시스템.
   
   
   
   
   
   
9. 삭제
10. 삭제
11. 삭제

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