JPS63170178A - 吸着移動装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は段差や凹凸面にも十分な付着力が発揮される吸
着移動装置に関するものである。

（従来の技術） この種吸着移動装置としてはクローラの回動で推進力を
得るクローラ式のものがあり、同装置のクローラに吸着
盤を設けて、壁面に対し同吸着盤を介して本体を吸着さ
せ、壁面に張り付かせた状態で移動させるものであった
。

しかるに、この従来の吸着盤は、単にゴムなどの弾性体
で構成されているに過ぎないため、段差や凹凸面に対し
ては真空が得られず十分な吸着力を得ることができなか
った。また、このような吸着盤を用いての壁面移動装置
では遠隔操作も複雑で熟練を要する等の欠点があった。

（発明が解決しようとする問題点） 従来の吸着移動装置に適用されている吸着盤では、吸着
面の段差や凹凸に対して空気が漏れ、十分な吸着力を得
ることができず、滑らかな吸着面以外では強力な吸着力
を得ることができないという問題点があった。

（問題点を解決するための手段） このため、本発明は吸着盤を備えたクローラ式吸着移動
装置において、使用済み粘土から異物を除去して再生さ
せる再生装置内とクローラの接地面間を粘土状物質から
なるエンドレスな帯状体が循環するような構成とし、こ
れをもって上記問題点の解決手段とするものである。

（作用） 吸着盤と吸着面との間に帯状の粘土状物質を挟み込むこ
とにより、壁面に段差や凹凸面があっても前記粘土状の
物質が隙間に入り込み、シール機能を発揮して強力な吸
着力を得る。更に、粘土状物質に異物が付着したときも
、常に粘土状物質の再生装置を通過させているため、吸
着力の低下を招くことがない。

（実施例） 以下、図面に示す実施例により本発明の詳細な説明する
。第１図に本発明の１実施例にかかる吸着式壁面移動装
置の全体図を示す。同図において、ｌは粘土状物質再生
装置であり、壁面移動装置の本体に固設され、帯状の粘
土状物質３をエンドレスに回動させると共に、使用済み
の粘土状物質に異物が付着している場合にはそれを取り
除き再生する機能をも有している。２は吸着盤付きクロ
ーラで、クローラ自体が吸着盤を有し、同クローラ２の
接地面部に前記帯状でエンドレスに形成された粘土状物
質３の一部が沿わされる。従って、同移動装置と壁面間
には、帯状に形成された粘土状物質が挟まれる状態にな
り、壁面にある断差や凹凸による吸着盤と壁面の間にで
きる隙間を塞ぎ、吸着力を保持する。４はエンドレスの
クローラ２の裏面に配設された吸引装置で、この吸引装
置４はクローラ２に接する部分に対応する吸着盤部分と
連通して、同吸着盤部分と壁面間に介在する空気を吸引
し、吸着力を得る。５は駆動ローラで、クローラ２を駆
動することにより移動装置を移動させる。６は前後の駆
動ローラ５の上方に配置されたアイドラで、クローラ２
から離れた位置にあって帯状に形成されたエンドレスの
粘土状物質３を上記粘土状物質再生装置１へ導出・轟入
するために案内する。

第２図は本発明の構成要素としての上記粘土状物質再生
装置１の１例を示す概念図である。

同粘土状物質再生装置１の本体内部には、帯状に形成さ
れエンドレスである粘土状物質３の進行方向に、粘土状
物質回収装置７、異物除去装置８、加圧装置１０を備え
た粘土状物質補給装置９及び粘土状物質を上下で挟んで
送り出す上下一対の形成用ローラ１１．１１が順次配設
されている。粘土状物質回収装置７は異物の付着した部
分の使用済み粘土状物質を回収するものであり、同回収
装置７で回収された粘土状物質は続く異物除去装置８で
異物が取り除かれて粘土状物質だけを送り出す。粘土状
物質補給装置９では、ここに貯えられた粘土状物質と前
記異物除去装置８から送られてきた粘土状物質が加圧装
置１０をもって移動を続ける帯状の粘土状物質上に押し
出され、形成用ローラ１１．１１で再び帯状に形成され
て、再度粘土状物質再生装置１からクローラ２の周面に
沿うように送り出される。

以下、吸着部分につき具体的に説明する。第３図は本実
施例装置にかかるクローラ部分の側面図を示している。

壁面に接する部分の内側には複数の吸引装置４（例えば
、エジェクター）が本体の適所に固定されて備えられる
。この吸引装置４により、吸着面との間に負圧を生じさ
せる。

第４図は第３図のＡ−Ａ部の断面図で、クローラ２と吸
引装置４との関係を示す１実施例である。

図からも明らかな如く、本実施例にあってはクローラ２
は断面が略Ｈ字形をしており、同クローラ２の上部凹陥
部に接するようにして上記の如く複数の吸引装置４が列
設され、下部凹陥部には帯状に形成された粘土状物質３
がその長さ方向に沿って嵌合するように配される。また
、吸引装置４による負圧をクローラ２を通して粘土状物
質３でシールされたクローラの吸着部に伝えながらスム
ーズにクローラ２が回動するようにするために、吸引装
置４のクローラ２に接する部分をすべりやすい材質（例
えば、テフロン）で構成している。クローラ２本体は吸
着盤をも兼ねさせているため、摩擦係数及び耐剪断荷重
の大きい材質（例えば、硬質ゴム）で作られており、吸
着面に接する部分で荷重を受は止めることができるもの
である。このクローラ２には、予め前記吸引装置４と連
通ずる穴が形成されており、この大部分から前記吸引装
置４により吸気することで吸着力を得る。

粘土状物質３は上記粘土状物質再生装置ｌ内の形成ロー
ラ１１．１１（第２図）を通過するとき、前記クローラ
２に形成された穴に対応する部分に予め穴が明けられ、
クローラ２の表面を覆う粘土状物質３は、クローラ部分
のシ」ルを行うと共に、吸引装置４により発生した負圧
を吸着面に伝える。このクローラ表面を覆う粘土状物質
３は、吸着面の微少な凹凸に入り込み、完全なシールを
行い、なおかつベルト状に形成が可能な物質（例えば、
油粘土）などを用いられる。

第５図は、吸引装置４、クローラ２及びベルト状に形成
した粘土状物質３の積層関係を分解して示したもので、
吸引装置４の吸引孔、クローラ２にあいた穴及びベルト
状に形成された粘土状物質の前記穴の王者が合致する如
く配され、吸引装置４で発生した負圧は確実に吸着面に
達するものである。

第６図は、吸引装置４、クローラ２、粘土状物質３の関
係を示した側面図で、帯状の粘土状物質３がクローラ２
の下部凹陥部に沿って長手方向に接しており、従ってク
ローラ２と吸着面との間に粘土状の物質が挟まり、クロ
ーラ２における吸着盤周辺のシールを行う。

以上の説明からも明らかなように、本実施例にかかる壁
面移動装置を作動させるときは、吸引装置４、駆動ロー
ラ５、粘土状物質再生装置１を全て作動させるものであ
る。駆動ローラ５の回転によりクローラ２が回動すると
同時に、粘土状物質再生装置１内の各装置も同期して作
動し、クローラ２と同速で帯状に形成されたエンドレス
の粘土状物質３が回動を始める。

このとき、クローラ２の平面部分に形成されている穴に
帯状の粘土状物質３に明けられた穴が合致して進み、吸
引装置４に達すると同装置からの負圧が連通して吸着面
に作用することになる。また、同時に前記粘土状物質３
はクローラの接地部を完全にシールする。従って、万一
壁面に段差或は凹凸面があっても同部分を粘土状物質が
埋めるため、クローラ２の吸着盤周囲がシールされた状
態となって吸引装置４による吸引力が十分に作用し、吸
着盤と壁面間に存在する空気が完全に除去されて吸着力
を確保する。

その結果、本実施例にかかる壁面移動装置は壁面に多少
の段差や凹凸があっても、その吸着力を衰えさせること
がないので、壁面に確実に張り付いた状態で安定して移
動を続けることになる。

そして、クローラ２と壁面間に挟まれた状態を過ぎて粘
土状物質再生装置１に戻る帯状の粘土状物質３は、ここ
で付着した異物等が除去され上記した如く再び粘土状物
質だけで形成された帯状体となってクローラ部へと送り
出される。

（発明の効果） 以上、詳しく説明した如く本発明によれば、クローラに
付属する吸着盤と吸着面間に粘土状物質を挟み込むよう
にしたため、吸着盤の作用時に吸着面の段差、凹凸によ
る隙間が埋められ、従来、困難であった段差、凹凸のあ
る吸着面に対しても常に強力な吸着力を得ることができ
、段差、凹凸面等の壁面に十分対応し得る吸着移動装置
の開発を可能としたものである。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例としてのクローラ式吸着移動
装置の全体を示す立体図、第２図は本発明の構成要素と
しての粘土状物質再生装置概念を示す断面図、第３図は
同移動装置におけるクローラ部分の側面図、第４図は第
３図のＡ−Ａ矢視断面図、第５図は同クローラ部分の一
部分解立体図、第６図は同クローラ部分の一部側断面図
である。 図の主要部分の説明 １−・粘土状物質再生装置 ２−Ａ吸着器付き）クローラ ３−・（帯状に形成した）粘土状物質 ４−吸引装置　　　７−・−粘土状物質回収装置８−異
物除去装置　９−粘土状物質補給装置１０−　　加圧装
置　　　１１・・−形成用ローラ、ｆＭｍの浄ｒ！Ｊ（
内容に変更なし）第２図 第３図 手続補正書動式） 昭和６２年４月１６日 特許庁長官　黒　１）明　雄　殿 １、事件の表示 特願昭６１−３１３０６６号 ２、発明の名称 吸着移動装置 ３、補正をする者 事件との関係　　　特許出願人 住　所　東京都千代田区丸の内二丁目５番１号名　称　
（６２０）　　三菱重工業株式会社　外１名４、代理人 住　所　東京都千代田区丸の内二丁目５番１号三菱重工
業株式会社内 氏名（６９２４）弁理士石川　新 ５、復代理人 第６図を別紙の通り補正する（内容についての補正はな
い）。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 吸着盤を備えたクローラ式吸着移動装置において、使用
   済み粘土から異物を除去して再生させる再生装置内とク
   ローラの接地面間を粘土状物質からなるエンドレスな帯
   状体が循環するように構成したことを特徴とする吸着移
   動装置。