JPS63162184A - ロボツトハンド - Google Patents
ロボツトハンドInfo
- Publication number
- JPS63162184A JPS63162184A JP31763587A JP31763587A JPS63162184A JP S63162184 A JPS63162184 A JP S63162184A JP 31763587 A JP31763587 A JP 31763587A JP 31763587 A JP31763587 A JP 31763587A JP S63162184 A JPS63162184 A JP S63162184A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- drive
- finger
- drive unit
- push rod
- robot hand
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 20
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims description 7
- 238000004140 cleaning Methods 0.000 description 2
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/02—Gripping heads and other end effectors servo-actuated
- B25J15/0253—Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising parallel grippers
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/08—Programme-controlled manipulators characterised by modular constructions
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、フィンガ用の押し棒駆動部を備えたロボット
ハンＰに関する。
ハンＰに関する。
”このような形式のロボットハンドは例えば西独国特許
出願公開第３１ ３３ ２０５号公報によシ公知である
。この場合、圧縮空気作動の押し棒はフィンガの駆動ア
ーム内に係合しておシ、フィンガがハンドの旋回軸に支
承されている。
出願公開第３１ ３３ ２０５号公報によシ公知である
。この場合、圧縮空気作動の押し棒はフィンガの駆動ア
ーム内に係合しておシ、フィンガがハンドの旋回軸に支
承されている。
押し棒の移動運動によってフィンガが開閉旋回させられ
る。
る。
本発明の課題は、冒頭に述べた形式のロボットハンドを
改善して、ロボットハンドをでキルだけ簡単に異なるハ
ンド機能に適合させることのできるようにすることであ
る。
改善して、ロボットハンドをでキルだけ簡単に異なるハ
ンド機能に適合させることのできるようにすることであ
る。
前記課題を解決するために本発明の構成では、ロボット
ハンドが個別の駆動ユニットを有しておシ、駆動ユニッ
トの７ランジ状の端面に個別のフィンガ伝動装置のため
の取付は型及び駆動押し棒が配置されており、フィンガ
伝動装置が駆動ユニットに取外し可能に結合されていて
駆動押し棒運動をフィンガ運動に変換するようになって
おり、駆動押し棒が駆動ユニットの前記端面に対して垂
直に移動するようになっている。
ハンドが個別の駆動ユニットを有しておシ、駆動ユニッ
トの７ランジ状の端面に個別のフィンガ伝動装置のため
の取付は型及び駆動押し棒が配置されており、フィンガ
伝動装置が駆動ユニットに取外し可能に結合されていて
駆動押し棒運動をフィンガ運動に変換するようになって
おり、駆動押し棒が駆動ユニットの前記端面に対して垂
直に移動するようになっている。
駆動ユニットの端面は、フィンガの組み込まれた若しく
は装着可能な異なる形式のフィンガ伝動装置を駆動ユニ
ットに装着できるように構成されている。フィンガ伝動
装置及び駆動ユニットの互いに向き合った面は、簡単な
ねじ締めによって互いに接触するように構成されている
。
は装着可能な異なる形式のフィンガ伝動装置を駆動ユニ
ットに装着できるように構成されている。フィンガ伝動
装置及び駆動ユニットの互いに向き合った面は、簡単な
ねじ締めによって互いに接触するように構成されている
。
この場合、駆動ユニットの駆動押し棒がフィンガ伝動装
置の対応する凹所内に係合し、かつそこで対応する作動
機構に当接している。フィンガ伝動装置は容易に、端面
の同じ別のフィンガ伝動装置によって取替えられる。
゛本発明の実施態様では、フィンガ伝動装置がフ
ィンガ伝動装置自体の自由な端面に向かって貫通する取
付は部材を備えている。このような取付は部材は、例え
ば比較的簡単な伝動装置を軸線方向に貫通する固定ねじ
てあってよく、固定ねじは駆動ユニットの対応するねじ
孔内にねじ込まれる。このような固定ねじは極めて容易
に接近でき、その結果完全なハンド交換に比べてフィン
ガ伝動装置の交換は著しく容易である。
置の対応する凹所内に係合し、かつそこで対応する作動
機構に当接している。フィンガ伝動装置は容易に、端面
の同じ別のフィンガ伝動装置によって取替えられる。
゛本発明の実施態様では、フィンガ伝動装置がフ
ィンガ伝動装置自体の自由な端面に向かって貫通する取
付は部材を備えている。このような取付は部材は、例え
ば比較的簡単な伝動装置を軸線方向に貫通する固定ねじ
てあってよく、固定ねじは駆動ユニットの対応するねじ
孔内にねじ込まれる。このような固定ねじは極めて容易
に接近でき、その結果完全なハンド交換に比べてフィン
ガ伝動装置の交換は著しく容易である。
次に図面を用いて本発明の実施例を具体的に説明する。
図面に示したロボットハンド１は駆動ユニット２及びフ
ィンガ伝動装置３から成っている。
ィンガ伝動装置３から成っている。
フィンガ伝動装置３は相対的に移動可能な案内片４を有
しておシ、案内片はねじ込み式のフィンガのための取付
は孔５を備えている。フィンガ伝動装置３及び駆動ユニ
ット２はそれぞれそれ自体閉じられた別個のモジュール
であり、モジュールの互いに向き合った端面は互いに合
致するように構成されている。駆動ユニット２は端面７
の中央に駆動押し棒６を有しておシ、駆動押し棒は端面
７から垂直に突出していてかつ突出方向（垂直方向）に
移動可能である。駆動ユニット２の端面γにはそのほか
にねじ孔８が形成されている。
しておシ、案内片はねじ込み式のフィンガのための取付
は孔５を備えている。フィンガ伝動装置３及び駆動ユニ
ット２はそれぞれそれ自体閉じられた別個のモジュール
であり、モジュールの互いに向き合った端面は互いに合
致するように構成されている。駆動ユニット２は端面７
の中央に駆動押し棒６を有しておシ、駆動押し棒は端面
７から垂直に突出していてかつ突出方向（垂直方向）に
移動可能である。駆動ユニット２の端面γにはそのほか
にねじ孔８が形成されている。
フィンガ伝動装置３はわかシやすぐするために駆動ユニ
ット２から離して示してあシ、一点鎖線に沿って駆動ユ
ニット２に装着される。フィンガ伝動装置３のねじ９は
駆動ユニット２のねじ孔８に向いている。ねじ９はフィ
ンガ伝動装置３を貫いてフィンガ伝動装置の自由な端面
へ導かれていて、そこで操作される。駆動押し棒６は組
み立てに際しフィンガ伝動装置３の切欠き（図示せず）
内に突入し、駆動押し棒の端面がフィンガ伝動装置３の
駆動部材に当接する。
ット２から離して示してあシ、一点鎖線に沿って駆動ユ
ニット２に装着される。フィンガ伝動装置３のねじ９は
駆動ユニット２のねじ孔８に向いている。ねじ９はフィ
ンガ伝動装置３を貫いてフィンガ伝動装置の自由な端面
へ導かれていて、そこで操作される。駆動押し棒６は組
み立てに際しフィンガ伝動装置３の切欠き（図示せず）
内に突入し、駆動押し棒の端面がフィンガ伝動装置３の
駆動部材に当接する。
駆動部材は矢印に沿って駆動押し棒６の移動運動全案内
片４の移動運動に変換する。
片４の移動運動に変換する。
ｍ本発明の実施例の斜視図である。
１・・・ロボットハンド、２・・・駆動ユニット、３・
・・フィンガ伝動装置１．４・・・案内片、５・・・取
付は孔、６・・・駆動押し棒、Ｔ・・・端面、８・・・
ねじ孔、９・・・ねじ 第１＠ ３：フィンガ伝動装置 ６：駆動押し棒 ７＝端面
・・フィンガ伝動装置１．４・・・案内片、５・・・取
付は孔、６・・・駆動押し棒、Ｔ・・・端面、８・・・
ねじ孔、９・・・ねじ 第１＠ ３：フィンガ伝動装置 ６：駆動押し棒 ７＝端面
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、フィンガ用の押し棒駆動部を備えたロボットハンド
において、個別の駆動ユニット（２）を有しており、駆
動ユニットのフランジ状の端面（７）に個別のフィンガ
伝動装置（３）のための取付け型及び駆動押し棒（６）
が配置されており、フィンガ伝動装置が駆動ユニット（
２）に取外し可能に結合されていて駆動押し棒運動をフ
ィンガ運動に変換するようになっており、駆動押し棒（
６）が駆動ユニットの前記端面（７）に対して垂直に移
動するようになっていることを特徴とするロボットハン
ド。 ２、フィンガ伝動装置（３）がフィンガ伝動装置自体の
自由な端面に向かって貫通する取付け部材を備えている
特許請求の範囲第１項記載のロボットハンド。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DE3643122 | 1986-12-17 | ||
| DE3643122.2 | 1986-12-17 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63162184A true JPS63162184A (ja) | 1988-07-05 |
Family
ID=6316409
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP31763587A Pending JPS63162184A (ja) | 1986-12-17 | 1987-12-17 | ロボツトハンド |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| EP (1) | EP0274056A1 (ja) |
| JP (1) | JPS63162184A (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP3331667B1 (de) * | 2015-08-07 | 2022-01-26 | Martin Zimmer | Greifvorrichtungsmodulsystem |
| EP3738721A1 (en) * | 2019-05-13 | 2020-11-18 | Open Mind Ventures, S.L.U. | Adapter interchange system for robotised systems |
Family Cites Families (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US3567208A (en) * | 1969-06-06 | 1971-03-02 | Leland F Blatt | Toggle action jaw type gripper |
| CH579221A5 (ja) * | 1974-12-02 | 1976-08-31 | Landis & Gyr Ag | |
| US4234223A (en) * | 1979-04-30 | 1980-11-18 | Automation Designs, Inc. | Drive mechanism for a pick-and-place unit |
| FR2527968A1 (fr) * | 1982-06-08 | 1983-12-09 | Jaz Ind | Poignet souple sensitif pour organe de manipulation |
| US4733457A (en) * | 1985-02-04 | 1988-03-29 | Metalmeccanica Gori & Zucchi M.G.Z. S.P.A. | Apparatus for the automation of operative systems with mechanical hand or the like |
-
1987
- 1987-11-30 EP EP87117713A patent/EP0274056A1/de not_active Ceased
- 1987-12-17 JP JP31763587A patent/JPS63162184A/ja active Pending
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| EP0274056A1 (de) | 1988-07-13 |
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