JPS6315930A - 自動窓拭き機 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野１ 本発明は自ｖＪ窓拭き芸に係り、特に構造物などの居住
区の窓を全自動で清掃するものに関する。

［従来の技術］ 従来の窓拭き機は、第４図に示ずように、ごル屋上に設
けられたルーフカーａに、ビル窓すの両側に取り付けら
れたガイドレールＣに沿って上下するゴンドラｄが懸垂
され、このゴンドラｄを上下させながら、ゴンドラ内部
に８２賀しであるブラシ等で通過する窓を清トコするよ
うになっている。

しかし、上記した従来のものでは次のようなＩＪＩ題が
あった。

（１）　　ルーフカーの移動やゴンドラの作動は作業員
の手によって行なわれる。

＋２１　　窓の両側にがイドレールが必要なため、これ
が設置されていないビルでは使えない。また、ガイドレ
ールを設けることによる美観上の問題や、ガイドレール
を歪なく設置する工作上の、あるいは適用できる窓の大
きさに＄１限がある等の問題がある。

（３）　　窓によって窓枠が多少ずれているので、窓ガ
ラスの端部など、場所によっては未清掃の部分が残る。

（４）　　清掃の仕上り程度をチェックして、再清掃の
指示を自助的に与えることができなかった。

［発明が解決しようとする問題点］ 上記したように従来の窓拭き機では一部が自動化されて
いるものの、ルーフカーの移動やゴンドラの作動は、な
お作業員の手によらねばならず、窓の両側にガイドレー
ルを必要とし、しかも窓ガラスの端部など場所によって
は未済掃の部分が出てしまうという問題があった。

したがって本発明の目的は、上記従来の問題点を解消し
て、ガイドレールを不要とし、清掃残しがなく、しかも
完全に自動化した自動窓拭き機を提供することにある。

［問題点を解決するだめの手段］ 本発明の自動窓拭き機は、構造物の屋上に配設したレー
ルと、該レール上を指令に応じて走行するル−フカーと
、該ル−フカーからゴンドラを懸垂したロープを指令に
応じて繰り出す繰出し手段と、上記ルーフカーのレール
の位置及びロープの繰出し量からゴンドラの位置を検出
するゴンドラ位置検出手段と、構造物壁の合意の座標位
置を予め記憶し、この位置が所定の順序で読み出される
メモリ手段と、該メモリ手段から読み出した座標位置と
上記ゴンドラ位置検出手段の検出位置とに応じた指令を
上記ルーフカー及び繰出し手段に出力してゴンドラを合
意の位置に移動させる制御手段と、ゴンドラが窓の位置
に移動したとき制御手段から出力される指令に応じて作
動され窓周囲の壁面に吸着してゴンドラを固定するゴン
ドラに設けられた吸着手段と、ゴンドラに設けられた清
掃ヘッドに取り付けられ窓枠やガラス等の位置から清掃
ヘッドの位置を検出する清掃ヘッド位置検出手段と、該
清掃ヘッド位置検出手段の出力にもとづき上記制御手段
から出される指令に応じて清掃ヘッドを作動させるアク
チュエータとを備えたものである。

［作　用〕 制御手段から走行指令及び繰出し指令が出されるとルー
フカーがレール上を走行すると共に、繰出し手段からロ
ープが繰り出され、これにより移動するゴンドラの位置
がゴンドラ位置検出手段によって検出される。この検出
位置とメモリから読み出した座標位置が一致したとき、
制御手段から停止指令が出てルーフカーの走行とロープ
の繰出しを中断する。したがって、ゴンドラは窓の位置
に停止する。

ゴンドラが窓の位置に停止すると吸着手段が作動じて窓
周囲の壁面にゴンドラを固定する。固定後清掃ヘッド位
置検出手段により監視されつつアクチュエータにより作
動される清掃ヘッドが窓枠に嵌められた窓ガラスを隅無
く清掃する。

この窓ガラスの清掃が終了すると、制御手段から次工程
へ移る一連の指令が順次用て、ゴンドラを移動させつつ
全階の窓の清掃を行なっていく。

［実施例］ 本発明の実施例を第１図〜第３図に基づいて説明すれば
以下の通りである。

第１図は本発明の自ｖＪ窓拭き別例を示す。

１は構造物としてのビルで、その屋上にはレール２が配
設され、このレール上をルーフカー３が走行する。この
ルーフカー３にはビル壁に沿ってゴンドラ４を懸垂する
ワイヤローフ５力Ｘ　ｕＱけられ、このワイヤロープ５
は繰出し手段６によって繰り出され又は繰り戻される。

また、ルーフカー３に、窓拭きに必要な洗浄液ポンプ、
真空ポンプ、油圧ポンプ、タンク等をＨ２’１１して、
これらからゴンドラ４にホース７を導いて洗浄液、負圧
、油圧等を供給している。

ワイヤロー１５に懸垂され、ホース７が導かれているゴ
ンドラ４には、窓ガラス８を清掃するための清掃ヘッド
９と、ゴンドラ４の四隅に配置されこれをビル１の壁面
に固定する吸着盤１０とが設けられている。

第２図に示すように、吸着盤１０は油圧シリンダ１１に
よって進退するように構成され、吸着盤１０と油圧シリ
ンダ１１とにはそれぞれ負圧と油圧がホース７から供給
される。

また、清掃ヘッド９はアクチュエータとしての３次元移
ｅ装置１２に支持され、前後・左右・上下自在に移動す
る。３次元移′８装置としては、図示例で示すように、
上下方向と左右方向については回動するスクリューロン
ド１３．１４で構成され、また前後方向は油圧シリンダ
１５によって構成されている。

このような清掃ヘッド９に清掃ヘッド位置検出手段１６
と清掃仕上り検出手段１７とが取り付けられている。清
掃ヘッド位置検出手段１６は窓枠１８の位置や窓ガラス
８のＩｉＬ置を検出する機能をもっており、清掃仕上り
検出手段１７は窓の反射や透過率によって窓ガラス８の
清砕の仕上り程度を検出する機能をもっている。

第３図は上述した自動窓拭き機の１卯系を示したちので
、中心となる制御手段２０は例えばマイクロコンピュー
タから構成されてルーフカー３に装備される。制御手段
２の入力側には後述するメモリ２１、ルーフカー３の走
行距離と繰出し手段６のロープ繰出し量とからゴンドラ
位置を検出するゴンドラ位置検出手段２２、上記清掃ヘ
ッド位置検出手段１６、清掃仕上り検出手段１７が接続
される。出力側にはルーフカー走行手段２３、ロープ繰
出し手段６、吸着盤油圧シリンダ用油圧弁２４、吸着盤
用バキューム弁２５、洗浄液噴出ｊｆ２６、洗浄液回収
弁２７及び清掃ヘッド用アクチュエータ１２が接続され
て、これらに各指令を制御手段２０から送出する。なお
、これらを接続するリード線はホース７と共にルーフカ
ー３とゴンドラ４間に配設される。

上記メモリ２１は、ビル壁面に取り付けられた８窓の座
標位置を記憶するＲＡＭから構成されている。座標は、
ビル１の成る点を原点とした水平距離成分と垂直距離成
分とから成り、ビル毎に書き替えられる。また、記憶し
た座標位置の読出し順序は、窓拭き順序に対応した所定
の順序で読み出されるようにセットされる。

さて、上記のような構成における作用について説明する
。

メモリに記憶した窓座標位置の読出し順序を変えれば窓
拭きの順序も変わる。したがって、先ず垂直方向の窓を
全部清掃してから隣りの列に移るという一般に行なわれ
ている順序を採用することも、又は最初に同一階の窓を
全部清掃してから階を一段ずらすというやり方を採るこ
とも可能である。ここでは、前者の窓拭き順序に沿った
ゴンドラの動きについて説明する。

制御手段２０からの走行指令及び繰出し指令により、ル
ーフカー３がレール２上を走行すると共に繰出し手段６
からロー１５が繰り出されてゴンドラ４が移動する。こ
のゴンドラ４の移動位置はゴンドラ位置検出手段２２に
よって検出され、この検出位置がメモリ２１から読み出
された成る窓の座標位はと一致すると、制御手段２０か
らはルーフカー走行手段２３及び繰出し手ｇ！６に停止
指令が出され、ゴンドラ４はその座標位置に停止する。

この停止少リセット位置にある清掃ヘッド位置検出手段
１６で窓ガラス８、窓枠１８又は他の目標物等の位置を
検出しながらゴンドラ４の位置を補正してゴンドラ４を
当該窓の位置にセットする。

このようにゴンドラ４を正位買にセットしたうえで、油
圧供給により油圧シリンダ１１を伸張して吸着盤１ｏを
ビル！に接近させ、吸着盤１０内を真空に引いてゴンド
ラ４をを而に固定させる。

次いで、３次元移動装置１２を駆動して清掃ヘッド９を
窓ガラス８に接触させ、洗浄液噴出弁２６及び洗浄液回
収弁２７を問いて４昂を行なう。

このとき、ｉｆｔ％ｍヘッド９は清１，９ヘッド（Ｑ　
’！！検出手段１６により窓ガラス８の範囲をチェック
しながら移動し、窓ガラスを隅なく清ｈ１する。特に窓
により窓枠や窓ガラスの位置が多少ずれているので、上
記チェックは拭き残しを無くす意味で重要である。

また、清掃仕上がり検出手段１７が清掃の仕上りを確認
し、必要な場合には制御手段２０から清掃ヘッド用７ク
チユエータ１２、洗浄液噴出か２６及び洗浄液回収弁２
７に再清掃を指示する。

このようにして、当該窓ガラスの清掃を終了したなら、
洗浄液噴出弁２６や洗浄液回収弁を閉じ、１ｆＩｎヘツ
ド９をリセット位置に戻すと共に吸着盤１０の真空引き
や油圧ジヤツキ１１の油圧を解放してこれらを旧位に復
する。そして、繰出し手段６のみに繰出し指令を出して
ゴンドラ４を階下に下降させて停止させた侵、再び上述
した吸着、清掃等を行ない、これを最下階まで繰り返し
たのら、ゴンドラ４を隣りの窓位置に移すためルーフカ
ー３を移動走行させ、今度は繰出し手段６でロー１５を
操り戻すことにより、この列の１階からゴンドラ４を順
次上昇させて８窓を清掃していく。このように、上記作
動を繰り返して全階の窓の清掃を完了する。

したがって、上記実施例によれば、指令によって自動的
にルーフカーがレール上を走行し、繰出し手段が作動し
てロープを繰り出すようにしたので、ルーフカーの移動
やゴンドラの作動に作業員の手を必要とせず、また、メ
モリの記憶内容に基づいてゴンドラが位置決めされるの
で、窓の両端にガイドレールを設ける必要がナク、ガイ
ドレールが設置されていないビルでも使用できる。また
ガイドレールを設けることによる美観上の問題もなくな
り、ガイドレールを歪なく設置する工作上の問題も窓の
大きさに制限が生じるということもない。

一方、清掃ヘッド位置検出手段によって清掃ヘッドの位
置を監視しながら清ｈヤするので、窓によって窓枠が多
少ずれていても、窓ガラスの端部などに未清掃の部分が
残ることもなく、また清ｈπ仕上り検出手段によって仕
上り度をチェックしているので、未だ汚れていているに
も関わらず、再清掃の指示を出すことができないという
不都合もなくなる。

また特に窓拭きに必要な洗浄液ポンプ、真空ポンプ、油
圧ポンプ、タンク等をビル屋上に設置しているルーフカ
ー内に設けて、ゴンドラには必要最小限の装備を施すよ
うにしたことにより、ゴンドラを軽石化できるので、ロ
ープにかかる荷重が軽減されて安全性が向上し、かつエ
ネルギー消費も少なくて済む。

そして、清掃仕上り検出手段を設けたことにより、清掃
の仕上り程度が確認でき、必要によって再清掃を行ない
、均一な仕上げを可能とする。

更に、前述したようにメモリの読出し順序を変えること
により、任意の順序で窓拭きを行なうことができ、ガイ
ドレールを設けた従来のように窓拭き順序が垂直方向に
限定されない。

なお、上記実施例では清掃ヘッド位置検出手段１６に、
Ｈｆ、？ヘッド９の位置検出と、ゴンドラ４の補正位置
検出との２つの機能を持たすようにしたが、これらの殿
能をそれぞれ受は持つ２つの検出手段に分離して、その
うちのゴンドラ補正位置検出手段を清ｈηツド９ではな
く、ゴンドラ本体に取り付けるようにしてもよい。

また構造物はビルに限定されるものではなく、窓を有す
る船舶や海上構造物であってもよい。

［発明の効果］ 以上型するに本発明によれば次のような潰れた効果を発
揮する。

（１）　　窓の位置をメモリに記憶させると共に、この
記憶内容と照合してルーフカーの走行及びロープ繰出し
倒を自動的に制りＤするように構成したことにより、従
来必要とされたガイドレールなしに構造物の全１の窓に
ゴンドラを移動することができるので、窓拭きの全自動
化、省力化がはかれる。

（２）　　清掃ヘッド位置検出手段により清も贋ヘッド
の位置を監視しつつ清掃するようにしたので、窓ガラス
の端部なと未清掃の部分がなくなる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を示す自動窓拭き機の溝成図
、第２図は同じく要部間造図、第３図は第１図に示す自
動窓拭き機の制御系を示すブロック図、第４図は従来例
を示す図である。 図中、１は構造物としてのビル、２はレール、３はルー
フカー、４はゴンドラ、５はワイヤロープ、６はロープ
繰出し手段、９は清掃ヘッド、１０は吸着盤、７２はア
クチュエータ、１６は清掃ヘッド位置検出手段、２０は
制御手段、２１はメモリ、２２はゴンドラ位冒検出手段
である。 特許出願人　　石川島播磨重工業株式会社代理人弁理士
　　絹　　谷　　信　　雄第３図 第４図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 構造物の屋上に配設したレールと、該レール上を指令に
   応じて走行するルーフカーと、該ルーフカーからゴンド
   ラを懸垂したロープを指令に応じて繰り出す繰出し手段
   と、上記ルーフカーのレールの位置及びロープの繰出し
   量からゴンドラの位置を検出するゴンドラ位置検出手段
   と、構造物壁の各窓の座標位置を予め記憶し、この位置
   が所定の順序で読み出されるメモリ手段と、該メモリ手
   段から読み出した座標位置と上記ゴンドラ位置検出手段
   の検出位置とに応じた指令を上記ルーフカー及び繰出し
   手段に出力してゴンドラを各窓の位置に移動させる制御
   手段と、ゴンドラが窓の位置に移動したとき制御手段か
   ら出力される指令に応じて作動され窓周囲の壁面に吸着
   してゴンドラを固定するゴンドラに設けられた吸着手段
   と、ゴンドラに設けられた清掃ヘッドに取り付けられ窓
   枠やガラス等の位置から清掃ヘッドの位置を検出する清
   掃ヘッド位置検出手段と、該清掃ヘッド位置検出手段の
   出力にもとづき上記制御手段から出される指令に応じて
   清掃ヘッドを作動させるアクチュエータとを備えたこと
   を特徴とする自動窓拭き機。