JPS63157684A - リニアモ−タの位置決め制御方法 - Google Patents
リニアモ−タの位置決め制御方法Info
- Publication number
- JPS63157684A JPS63157684A JP61304979A JP30497986A JPS63157684A JP S63157684 A JPS63157684 A JP S63157684A JP 61304979 A JP61304979 A JP 61304979A JP 30497986 A JP30497986 A JP 30497986A JP S63157684 A JPS63157684 A JP S63157684A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- linear motor
- current
- acceleration
- target
- value
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 16
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims abstract description 41
- 230000003321 amplification Effects 0.000 claims description 9
- 238000003199 nucleic acid amplification method Methods 0.000 claims description 9
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 4
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- ZXVONLUNISGICL-UHFFFAOYSA-N 4,6-dinitro-o-cresol Chemical compound CC1=CC([N+]([O-])=O)=CC([N+]([O-])=O)=C1O ZXVONLUNISGICL-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 230000001174 ascending effect Effects 0.000 description 1
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 230000004069 differentiation Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G11—INFORMATION STORAGE
- G11B—INFORMATION STORAGE BASED ON RELATIVE MOVEMENT BETWEEN RECORD CARRIER AND TRANSDUCER
- G11B7/00—Recording or reproducing by optical means, e.g. recording using a thermal beam of optical radiation by modifying optical properties or the physical structure, reproducing using an optical beam at lower power by sensing optical properties; Record carriers therefor
- G11B7/08—Disposition or mounting of heads or light sources relatively to record carriers
- G11B7/09—Disposition or mounting of heads or light sources relatively to record carriers with provision for moving the light beam or focus plane for the purpose of maintaining alignment of the light beam relative to the record carrier during transducing operation, e.g. to compensate for surface irregularities of the latter or for track following
- G11B7/0946—Disposition or mounting of heads or light sources relatively to record carriers with provision for moving the light beam or focus plane for the purpose of maintaining alignment of the light beam relative to the record carrier during transducing operation, e.g. to compensate for surface irregularities of the latter or for track following specially adapted for operation during external perturbations not related to the carrier or servo beam, e.g. vibration
-
- G—PHYSICS
- G11—INFORMATION STORAGE
- G11B—INFORMATION STORAGE BASED ON RELATIVE MOVEMENT BETWEEN RECORD CARRIER AND TRANSDUCER
- G11B21/00—Head arrangements not specific to the method of recording or reproducing
- G11B21/02—Driving or moving of heads
-
- G—PHYSICS
- G11—INFORMATION STORAGE
- G11B—INFORMATION STORAGE BASED ON RELATIVE MOVEMENT BETWEEN RECORD CARRIER AND TRANSDUCER
- G11B7/00—Recording or reproducing by optical means, e.g. recording using a thermal beam of optical radiation by modifying optical properties or the physical structure, reproducing using an optical beam at lower power by sensing optical properties; Record carriers therefor
- G11B7/08—Disposition or mounting of heads or light sources relatively to record carriers
Landscapes
- Control Of Linear Motors (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は、光デイスクドライブ装置の光学ヘッドアクセ
ス用などの目的で用いられるリニアモータの位置決め制
御方法に関する。
ス用などの目的で用いられるリニアモータの位置決め制
御方法に関する。
従来の技術
従来、この種のリニアモータの高精度な位置決め制御方
法としては、特開昭６０−１３４７９３号公報に示され
るようなものがあるにの方式を第４図を参照して説明す
る。まず、Ｐｌ から与えられる目標位置信号とリニア
モータ１の可動子の現在位置を認識するための位置検出
器２からの現在位置信号とは演算器３に入力される。こ
の演算器３において位置偏差値が計算される。そして、
その出力である位置偏差信号と前記リニアモータ１の可
動子の現在速度を検出する速度検出器４からの出力信号
である速度フィードバック信号とは演算器５に入力され
る。この演算器５において、両者の偏差が計算され、そ
の出力は増幅器６，７で各々に、倍、Ｋ２倍に増幅され
る。そして、速度レベル検出器８の出力によって切換え
制御されるスイッチ９によって増幅器６，７の一方が選
択され、選択された増幅器６又は７からの信号がリニア
モータ１用の駆動回路１０に入力される。リニアモータ
１はこの駆動回路１０からの出力信号によって目標値に
近づくように制御される。
法としては、特開昭６０−１３４７９３号公報に示され
るようなものがあるにの方式を第４図を参照して説明す
る。まず、Ｐｌ から与えられる目標位置信号とリニア
モータ１の可動子の現在位置を認識するための位置検出
器２からの現在位置信号とは演算器３に入力される。こ
の演算器３において位置偏差値が計算される。そして、
その出力である位置偏差信号と前記リニアモータ１の可
動子の現在速度を検出する速度検出器４からの出力信号
である速度フィードバック信号とは演算器５に入力され
る。この演算器５において、両者の偏差が計算され、そ
の出力は増幅器６，７で各々に、倍、Ｋ２倍に増幅され
る。そして、速度レベル検出器８の出力によって切換え
制御されるスイッチ９によって増幅器６，７の一方が選
択され、選択された増幅器６又は７からの信号がリニア
モータ１用の駆動回路１０に入力される。リニアモータ
１はこの駆動回路１０からの出力信号によって目標値に
近づくように制御される。
発明が解決しようとする問題点
ところが、このような従来方式による場合、現在速度の
レベルを検出するだけで増幅利得（ゲイン）を切換え設
定するものであり、リニアモータ１の運動に急激な変化
を生じ得る。例えば、車載機器用のＣＤプレイヤの光ピ
ツクアップ用のリニアモータなどにあっては、リニアモ
ータが傾いたような場合には、重力成分が推力に影響を
及ぼすこととなる。この結果、傾き角度が大きくなると
、制御が不可能となってしまうこともある。
レベルを検出するだけで増幅利得（ゲイン）を切換え設
定するものであり、リニアモータ１の運動に急激な変化
を生じ得る。例えば、車載機器用のＣＤプレイヤの光ピ
ツクアップ用のリニアモータなどにあっては、リニアモ
ータが傾いたような場合には、重力成分が推力に影響を
及ぼすこととなる。この結果、傾き角度が大きくなると
、制御が不可能となってしまうこともある。
問題点を解決するための手段
リニアモータの目標位置と目標速度と目標加速度とから
なる目標値を設定し、前記リニアモータの現在位置と現
在速度と現在加速度と進行方向の現在傾斜角度とからな
る現在値を検出し、前記目標値と前記現在値との位置、
速度及び加速度各々の偏差値を算出し、各々の偏差値を
増幅した後、これらの偏差値を演算して求めた制御指令
信号を前記リニアモータに対する駆動回路に入力させて
このリニアモータを前記目標値に追従させる。又、現在
傾斜角度は増幅して駆動回路に対するバイアス分として
入力させる。更には、増幅器の増幅利得は各々の偏差値
レベル及び現在傾斜角度レベルの検出に応じて設定する
。
なる目標値を設定し、前記リニアモータの現在位置と現
在速度と現在加速度と進行方向の現在傾斜角度とからな
る現在値を検出し、前記目標値と前記現在値との位置、
速度及び加速度各々の偏差値を算出し、各々の偏差値を
増幅した後、これらの偏差値を演算して求めた制御指令
信号を前記リニアモータに対する駆動回路に入力させて
このリニアモータを前記目標値に追従させる。又、現在
傾斜角度は増幅して駆動回路に対するバイアス分として
入力させる。更には、増幅器の増幅利得は各々の偏差値
レベル及び現在傾斜角度レベルの検出に応じて設定する
。
作用
即ち１位置と速度と加速度のデータだけでなく、リニア
モータの進行方向についての傾斜角度をも加味して制御
する。この現在の傾斜角度をも加味する制御方法によれ
ば、位置だけの制御方法や位置と速度との制御方法ある
いは位置と速度と加速度どの制御方法に比べて、リニア
モータが傾いた状態で置かれても制御が可能となり、リ
ニアモータのアクセス速度、精度が向上する。つまり、
リニアモータが如何なる状態にあっても目標値に対して
追従し得る。又、偏差値レベル及び現在傾斜角度レベル
に応じて増幅利得を調整設定することにより、位置と速
度と加速度とについて重み配分は変更し得るものであり
、振動や揺動なとの外乱による影響も受けない。
モータの進行方向についての傾斜角度をも加味して制御
する。この現在の傾斜角度をも加味する制御方法によれ
ば、位置だけの制御方法や位置と速度との制御方法ある
いは位置と速度と加速度どの制御方法に比べて、リニア
モータが傾いた状態で置かれても制御が可能となり、リ
ニアモータのアクセス速度、精度が向上する。つまり、
リニアモータが如何なる状態にあっても目標値に対して
追従し得る。又、偏差値レベル及び現在傾斜角度レベル
に応じて増幅利得を調整設定することにより、位置と速
度と加速度とについて重み配分は変更し得るものであり
、振動や揺動なとの外乱による影響も受けない。
実施例
本発明の一実施例を第１図ないし第３図を参照して説明
する。まず、駆動回路１１によって駆動される制御対象
なるリニアモータ１２が設けられている。一方、前記リ
ニアモータ１２に対する目標位置と目標速度と目標加速
度とを各々設定する設定器１３，１４．１５が設けられ
ている。そして、前記リニアモータ１２の現在位置を検
出する位置検出器１６が設けられている。ここに、位置
検出器１６としては、機械的手段、電気的手段、磁気的
手段或いは光学的手段等によるものを任意に用い得るも
のであり、要は位置検出して電気信号に変換し得る手段
であればよい。最も一般的にはポテンショメータでよい
。この位置検出器１６からの現在位置信号は前記設定器
１３による目標位置信号とともに減算器１７に入力され
ている。
する。まず、駆動回路１１によって駆動される制御対象
なるリニアモータ１２が設けられている。一方、前記リ
ニアモータ１２に対する目標位置と目標速度と目標加速
度とを各々設定する設定器１３，１４．１５が設けられ
ている。そして、前記リニアモータ１２の現在位置を検
出する位置検出器１６が設けられている。ここに、位置
検出器１６としては、機械的手段、電気的手段、磁気的
手段或いは光学的手段等によるものを任意に用い得るも
のであり、要は位置検出して電気信号に変換し得る手段
であればよい。最も一般的にはポテンショメータでよい
。この位置検出器１６からの現在位置信号は前記設定器
１３による目標位置信号とともに減算器１７に入力され
ている。
この減算器１７によって位置偏差値が算出される。
又、前記現在位置信号は微分器１８にも入力され、微分
処理された現在速度信号が微分器１８から出力される。
処理された現在速度信号が微分器１８から出力される。
この現在速度信号は前記設定器１４による目標速度信号
とともに減算器１９に入力されている。この減算器１９
によって速度偏差値が算出される。更に、前記微分器１
８から出力される現在速度信号は他の微分器２０にも入
力され、微分処理されて現在加速度信号が得られる。こ
の現在加速度信号は前記設定器１５による目標加速度信
号とともに減算器２１に入力されている。この減算器２
１によって加速度偏差値が算出される。
とともに減算器１９に入力されている。この減算器１９
によって速度偏差値が算出される。更に、前記微分器１
８から出力される現在速度信号は他の微分器２０にも入
力され、微分処理されて現在加速度信号が得られる。こ
の現在加速度信号は前記設定器１５による目標加速度信
号とともに減算器２１に入力されている。この減算器２
１によって加速度偏差値が算出される。
一方、リニアモータ１２に対しては角度検出器３８が設
けられており、現在傾斜角度が検出されるように構成さ
れている。
けられており、現在傾斜角度が検出されるように構成さ
れている。
このようにして、現在位置と現在速度と現在加速度と現
在傾斜角度からなる現在値が検出される。
在傾斜角度からなる現在値が検出される。
この内、位置、速度及び加速度については、各々目標値
と演算処理されて、位置と速度と加速度とについての偏
差値が算出される。このようにして得られた位置偏差値
、速度偏差値、加速度偏差値は各々増幅器２２，２３．
２４に入力され、各々に、、 Ｋ２． Ｋ、倍に増幅さ
れる。各増幅器２２゜２３．２４からの増幅後の各偏差
値は、演算器２５に入力されて加算処理される。即ち、
Ｋ１・（位置偏差値）十に２・（速度偏差値）十に３・
（加速度偏差値） なる演算処理が行なわれる。この演算器２５からの演算
後の出力信号が制御指令信号として得られる。この制御
指令信号はバイアス信号とともに加算器２６に入力され
て加算処理され、その出力信号は増幅器２７によってに
４倍に増幅される。そして、増幅後の増幅器２７からの
出力信号は前記駆動回路１１に入力される一方、減算器
２８に入力される。
と演算処理されて、位置と速度と加速度とについての偏
差値が算出される。このようにして得られた位置偏差値
、速度偏差値、加速度偏差値は各々増幅器２２，２３．
２４に入力され、各々に、、 Ｋ２． Ｋ、倍に増幅さ
れる。各増幅器２２゜２３．２４からの増幅後の各偏差
値は、演算器２５に入力されて加算処理される。即ち、
Ｋ１・（位置偏差値）十に２・（速度偏差値）十に３・
（加速度偏差値） なる演算処理が行なわれる。この演算器２５からの演算
後の出力信号が制御指令信号として得られる。この制御
指令信号はバイアス信号とともに加算器２６に入力され
て加算処理され、その出力信号は増幅器２７によってに
４倍に増幅される。そして、増幅後の増幅器２７からの
出力信号は前記駆動回路１１に入力される一方、減算器
２８に入力される。
ここに、前記バイアス信号は、前記角度検出器３８によ
って検出された現在傾斜角度を増幅器２９によってに０
倍してなるバイアス量と駆動回路１１への入力との偏差
値を減算器２８により算出し、これを１よりも小さい係
数に６の乗算器３０によって積算した後で前記加算器２
６に入力させるフィードバック信号である。そして、前
記駆動回路１１に入力される制御指令信号に基づきリニ
アモータ１２は目標値に追従するように駆動制御される
。つまり、この制御指令信号が零となるように駆動回路
１１によってリニアモータ１２を制御する。
って検出された現在傾斜角度を増幅器２９によってに０
倍してなるバイアス量と駆動回路１１への入力との偏差
値を減算器２８により算出し、これを１よりも小さい係
数に６の乗算器３０によって積算した後で前記加算器２
６に入力させるフィードバック信号である。そして、前
記駆動回路１１に入力される制御指令信号に基づきリニ
アモータ１２は目標値に追従するように駆動制御される
。つまり、この制御指令信号が零となるように駆動回路
１１によってリニアモータ１２を制御する。
ところで、前記増幅器２２，２３．２４については、各
々の偏差値レベルを検出し、そのレベルに応じて増幅利
得（ゲイン）を設定するようにされている。即ち、各々
の増幅器２２，２３．２４は２２ａ、２２ｂ、２３ａ、
２３ｂ、２４ａ、２４ｂで示すように各々２個ずつに分
けられて設けられている。ここに、これらの増幅器２２
ａ、２２ｂ、２３ａ、２３ｂ、２４ａ、２４ｂの増幅利
得は各々Ｋ ＩＩＴ Ｋ、！、 Ｋ、、、 Ｋ２．、
Ｋ！、、 Ｋ、、である。そして、各々の減算器１７，
１９．２１から得られた位置偏差値、速度偏差値、加速
度偏差値の信号及び角度検出器３８からの現在傾斜角度
の信号は状態コントロール回路３１にも入力されている
。この状態コントロール回路３１はこれらの偏差値信号
及び現在傾斜角度からレベル検出を行なって、各々ゲイ
ン選択信号を出力するものである。これらのゲイン選択
信号は各々デコーダ３２．３３．３４に入力されている
。これらのデコーダ３２，３３．３４はゲイン選択信号
に応じて′アナログスイッチ３５，３６．３７の開閉状
態を制御する。例えばデコーダ３２は位置用のゲイン選
択信号に応じて増幅器２２ａに接続されたアナログスイ
ッチ３５ａを閉じるか、増１幅器２２ｂに接続されたア
ナログスイッチ３５ｂを閉じるかを制御する。これによ
り、増幅器２２ ａ、 ２２ ｂの一方が選択され、
位置用のゲインはＫ Ｉ Ｉ又はに８、に設定される。
々の偏差値レベルを検出し、そのレベルに応じて増幅利
得（ゲイン）を設定するようにされている。即ち、各々
の増幅器２２，２３．２４は２２ａ、２２ｂ、２３ａ、
２３ｂ、２４ａ、２４ｂで示すように各々２個ずつに分
けられて設けられている。ここに、これらの増幅器２２
ａ、２２ｂ、２３ａ、２３ｂ、２４ａ、２４ｂの増幅利
得は各々Ｋ ＩＩＴ Ｋ、！、 Ｋ、、、 Ｋ２．、
Ｋ！、、 Ｋ、、である。そして、各々の減算器１７，
１９．２１から得られた位置偏差値、速度偏差値、加速
度偏差値の信号及び角度検出器３８からの現在傾斜角度
の信号は状態コントロール回路３１にも入力されている
。この状態コントロール回路３１はこれらの偏差値信号
及び現在傾斜角度からレベル検出を行なって、各々ゲイ
ン選択信号を出力するものである。これらのゲイン選択
信号は各々デコーダ３２．３３．３４に入力されている
。これらのデコーダ３２，３３．３４はゲイン選択信号
に応じて′アナログスイッチ３５，３６．３７の開閉状
態を制御する。例えばデコーダ３２は位置用のゲイン選
択信号に応じて増幅器２２ａに接続されたアナログスイ
ッチ３５ａを閉じるか、増１幅器２２ｂに接続されたア
ナログスイッチ３５ｂを閉じるかを制御する。これによ
り、増幅器２２ ａ、 ２２ ｂの一方が選択され、
位置用のゲインはＫ Ｉ Ｉ又はに８、に設定される。
速度、加速度についても同様である。
ここで、状態コントロール回路３１は例えば第２図に示
すようにゲイン選択回路３９を含むものであり、位置偏
差量は極性判別回路４０により正負の極性が判定されて
このゲイン選択回路３９に入力される。一方、現在傾斜
角度量はレベル検出器４１によりレベル検出されてゲイ
ン選択回路３９に入力される。そして、ゲイン選択回路
３９の出力は例えばデコーダ３２を介してアナログスイ
ッチに対して出力される。
すようにゲイン選択回路３９を含むものであり、位置偏
差量は極性判別回路４０により正負の極性が判定されて
このゲイン選択回路３９に入力される。一方、現在傾斜
角度量はレベル検出器４１によりレベル検出されてゲイ
ン選択回路３９に入力される。そして、ゲイン選択回路
３９の出力は例えばデコーダ３２を介してアナログスイ
ッチに対して出力される。
このようなゲイン選択回路３９の動作について説明する
。まず、リニアモータ１２の進行方向に対する傾斜状態
を考えると、第３図（ａ）〜（Ｃ）の何れかの状態をと
る。矢印が進行方向を示す。即ち、進行方向に対して登
り傾斜、水平、下り傾斜の何れかである。このようなリ
ニアモータ１２の状態について、極性判別回路４０によ
ってリニアモータ１２の目標位置Ｐに対するリニアモー
タ可動子４２の位置の正負（＋、−）判別がなされる一
方、レベル検出器４ｏによって登り傾斜（同図（ａ））
であるか、水平（同図（ｂ））であるか下り傾斜（同図
（Ｃ））であるかが判別される。そして、各々の検出状
態に応じてゲインが選択される。
。まず、リニアモータ１２の進行方向に対する傾斜状態
を考えると、第３図（ａ）〜（Ｃ）の何れかの状態をと
る。矢印が進行方向を示す。即ち、進行方向に対して登
り傾斜、水平、下り傾斜の何れかである。このようなリ
ニアモータ１２の状態について、極性判別回路４０によ
ってリニアモータ１２の目標位置Ｐに対するリニアモー
タ可動子４２の位置の正負（＋、−）判別がなされる一
方、レベル検出器４ｏによって登り傾斜（同図（ａ））
であるか、水平（同図（ｂ））であるか下り傾斜（同図
（Ｃ））であるかが判別される。そして、各々の検出状
態に応じてゲインが選択される。
今、増幅器２２ａ、２２ｂのゲインＫ Ｉｌｌ Ｋｌｍ
のみに注目し、両者の大きさかに、、＜Ｋ、、であると
する。この場合において、例えばリニアモータ可動子４
２が目標位置Ｐに対して下側にある場合には（即ち、第
３図（ａ）のような場合）、ゲインに、、なる増幅器２
２ｂ側が選択される。そして、目標位置Ｐを通り越して
リニアモータ可動子４２が目標位置Ｐより上側にある場
合には（結局、目標位置Ｐへ向けて下り傾斜で戻す必要
がある）ゲインＫ Ｉ １なる増幅器２２ａ側が選択さ
れる。第３図（ｂ）に示すような水平状態にあっては、
ゲインＫ ＩＩＩ ＫＩ２は適宜選択される。又、第３
図（ｃ）に示すような傾斜状態にあっては、リニアモー
タ可動子４２が目標位置Ｐに対して上側にある場合には
、ゲインＫ Ｉ ｌなる増幅器２２ａ側が選択される。
のみに注目し、両者の大きさかに、、＜Ｋ、、であると
する。この場合において、例えばリニアモータ可動子４
２が目標位置Ｐに対して下側にある場合には（即ち、第
３図（ａ）のような場合）、ゲインに、、なる増幅器２
２ｂ側が選択される。そして、目標位置Ｐを通り越して
リニアモータ可動子４２が目標位置Ｐより上側にある場
合には（結局、目標位置Ｐへ向けて下り傾斜で戻す必要
がある）ゲインＫ Ｉ １なる増幅器２２ａ側が選択さ
れる。第３図（ｂ）に示すような水平状態にあっては、
ゲインＫ ＩＩＩ ＫＩ２は適宜選択される。又、第３
図（ｃ）に示すような傾斜状態にあっては、リニアモー
タ可動子４２が目標位置Ｐに対して上側にある場合には
、ゲインＫ Ｉ ｌなる増幅器２２ａ側が選択される。
そして、目標位置Ｐを通り越してリニアモータ可動子４
２が目標位置Ｐより下側にある場合には（結局、目標位
置Ｐへ向けて登り傾斜で戻す必要がある）ゲインＫ ｌ
１なる増幅器２２ｂ側が選択さ′れる。つまり、リニ
アモータ１２の進行方向についての傾斜状態により、登
り傾斜であればゲインＫ ｌ 上側が選択され、下り傾
斜であればゲインＫ ｌ 上側が選択される。
２が目標位置Ｐより下側にある場合には（結局、目標位
置Ｐへ向けて登り傾斜で戻す必要がある）ゲインＫ ｌ
１なる増幅器２２ｂ側が選択さ′れる。つまり、リニ
アモータ１２の進行方向についての傾斜状態により、登
り傾斜であればゲインＫ ｌ 上側が選択され、下り傾
斜であればゲインＫ ｌ 上側が選択される。
このように１本実施例のゲイン選択制御により、重力成
分によるリニアモータ１２の推力の補正もが可能となる
。即ち、偏差値のレベル及び現在傾斜角度レベルに応じ
て位置偏差値、速度偏差値、加速度偏差値に対する増幅
ゲインが選択設定されるので、偏差値状態及び傾斜状態
に応じて位置と速度と加速度との重み配分を可変しなが
ら制御することができ、振動や揺動などの外乱による影
響を受けにくいものとすることができる。
分によるリニアモータ１２の推力の補正もが可能となる
。即ち、偏差値のレベル及び現在傾斜角度レベルに応じ
て位置偏差値、速度偏差値、加速度偏差値に対する増幅
ゲインが選択設定されるので、偏差値状態及び傾斜状態
に応じて位置と速度と加速度との重み配分を可変しなが
ら制御することができ、振動や揺動などの外乱による影
響を受けにくいものとすることができる。
なお、各減算器１７，１９．２１の出力側に設ける増幅
器２２，２３．２４を更に多段化して設ければ、あらゆ
る状態、例えば３０″程度までの各種傾斜角度に対して
も制御が可能となる。
器２２，２３．２４を更に多段化して設ければ、あらゆ
る状態、例えば３０″程度までの各種傾斜角度に対して
も制御が可能となる。
このように、本実施例によれば進行方向についての現在
傾斜角度をも加味して、リニアモータ１２の位置と速度
と加速度とを制御しているので、従来の位置だけの制御
方法や、位置と速度との制御方法や、位置と速度と加速
度との制御方法に比べて、傾斜設置等に対してもきめ細
かい制御が可能となってアクセス速度及び精度が向上す
ることになる。つまり、リニアモータ１２が傾いて設置
されているような場合であっても、目標値に追従するよ
うにその制御を行なうことができる。
傾斜角度をも加味して、リニアモータ１２の位置と速度
と加速度とを制御しているので、従来の位置だけの制御
方法や、位置と速度との制御方法や、位置と速度と加速
度との制御方法に比べて、傾斜設置等に対してもきめ細
かい制御が可能となってアクセス速度及び精度が向上す
ることになる。つまり、リニアモータ１２が傾いて設置
されているような場合であっても、目標値に追従するよ
うにその制御を行なうことができる。
発明の効果
本発明は、上述したように位置、速度及び加速度からな
る目標値に対し、現在値については位置、速度及び加速
度の他に進行方向についての傾斜角度をも加味し、リニ
アモータの傾斜状態を含めて位置と速度と加速度とを総
合した状態でリニアモータを制御するようにしたので、
位置のみや位置と速度だけあるいは位置と速度と加速度
による制御方法に比べて、推力に影響を及ぼす重力成分
をも補正し得るきめ細かい制御が可能となり、リニアモ
ータが傾いた状態で設置されていても目標値に対する追
従制御が可能となり、より高精度の位置決めをなすこと
ができ、又、各々の偏差値レベル及び現在傾斜角度レベ
ルに応じて各々の偏差値の増幅利得を設定するので、そ
の時の偏差値状態及び傾斜状態に応じて位置と速度と加
速度との重み配分を可変しながら制御することができ、
振動等の外乱の影響の少ない状態に制御することができ
るものである。
る目標値に対し、現在値については位置、速度及び加速
度の他に進行方向についての傾斜角度をも加味し、リニ
アモータの傾斜状態を含めて位置と速度と加速度とを総
合した状態でリニアモータを制御するようにしたので、
位置のみや位置と速度だけあるいは位置と速度と加速度
による制御方法に比べて、推力に影響を及ぼす重力成分
をも補正し得るきめ細かい制御が可能となり、リニアモ
ータが傾いた状態で設置されていても目標値に対する追
従制御が可能となり、より高精度の位置決めをなすこと
ができ、又、各々の偏差値レベル及び現在傾斜角度レベ
ルに応じて各々の偏差値の増幅利得を設定するので、そ
の時の偏差値状態及び傾斜状態に応じて位置と速度と加
速度との重み配分を可変しながら制御することができ、
振動等の外乱の影響の少ない状態に制御することができ
るものである。
第１図ないし第３図は本発明の一実施例を示すもので、
第１図はブロック図、第２図は状態コントロール回路の
ブロック図、第３図はリニアモータの各種状態を示す側
面図、第４図は従来例を示すブロック図である。 １１・・・駆動回路、１２・・・リニアモータ、％ ７
図 は」 ３．３図
第１図はブロック図、第２図は状態コントロール回路の
ブロック図、第３図はリニアモータの各種状態を示す側
面図、第４図は従来例を示すブロック図である。 １１・・・駆動回路、１２・・・リニアモータ、％ ７
図 は」 ３．３図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、リニアモータの目標位置と目標速度と目標加速度と
からなる目標値を設定し、前記リニアモータの現在位置
と現在速度と現在加速度と進行方向の現在傾斜角度とか
らなる現在値を検出し、前記目標値と前記現在値との位
置、速度及び加速度各々の偏差値を算出し、各々の偏差
値を増幅した後、これらの偏差値を演算して求めた制御
指令信号を前記リニアモータに対する駆動回路に入力さ
せてこのリニアモータを前記目標値に追従させることを
特徴とするリニアモータの位置決め制御方法。 ２、リニアモータの目標位置と目標速度と目標加速度と
からなる目標値を設定し、前記リニアモータの現在位置
と現在速度と現在加速度と進行方向の現在傾斜角度とか
らなる現在値を検出し、前記目標値と前記現在値との位
置、速度及び加速度各々の偏差値を算出し、各々の偏差
値を増幅した後、これらの偏差値を演算して求めた制御
指令信号を前記リニアモータに対する駆動回路に入力さ
せるとともに、前記現在傾斜角度を増幅した信号をこの
駆動回路にバイアス信号として入力させて前記リニアモ
ータを前記目標値に追従させることを特徴とするリニア
モータの位置決め制御方法。 ３、リニアモータの目標位置と目標速度と目標加速度と
からなる目標値を設定し、前記リニアモータの現在位置
と現在速度と現在加速度と進行方向の現在傾斜角度とか
らなる現在値を検出し、前記目標値と前記現在値との位
置、速度及び加速度各々の偏差値を算出し、これら偏差
値レベル及び前記現在傾斜角度レベルを検出してそのレ
ベルに応じて増幅利得を設定して各々の偏差値を増幅し
た後、これらの偏差値を演算して求めた制御指令信号を
前記リニアモータに対する駆動回路に入力させてこのリ
ニアモータを前記目標値に追従させることを特徴とする
リニアモータの位置決め制御方法。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61304979A JPS63157684A (ja) | 1986-12-19 | 1986-12-19 | リニアモ−タの位置決め制御方法 |
| US07/132,423 US4808901A (en) | 1986-12-19 | 1987-12-14 | Control apparatus for linear motor |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61304979A JPS63157684A (ja) | 1986-12-19 | 1986-12-19 | リニアモ−タの位置決め制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63157684A true JPS63157684A (ja) | 1988-06-30 |
Family
ID=17939616
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61304979A Pending JPS63157684A (ja) | 1986-12-19 | 1986-12-19 | リニアモ−タの位置決め制御方法 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4808901A (ja) |
| JP (1) | JPS63157684A (ja) |
Families Citing this family (17)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0199486A (ja) * | 1987-10-12 | 1989-04-18 | Pioneer Electron Corp | ピックアップ駆動用リニアモータの制御装置 |
| US5016238A (en) * | 1989-02-03 | 1991-05-14 | Eastman Kodak Company | Linear actuator for radial access in disk recorder/player |
| JPH07108101B2 (ja) * | 1989-02-28 | 1995-11-15 | オ−クマ株式会社 | リニアアクチュエータ駆動制御装置 |
| JPH02239782A (ja) * | 1989-03-14 | 1990-09-21 | Canon Electron Inc | 光量制御装置 |
| JPH07122830B2 (ja) * | 1989-05-31 | 1995-12-25 | 新技術事業団 | 超精密位置決め装置 |
| US5250880A (en) * | 1992-10-22 | 1993-10-05 | Ford Motor Company | Linear motor control system and method |
| US5416397A (en) * | 1993-10-04 | 1995-05-16 | Ford Motor Company | Linear motor control system and method of use |
| JP3501559B2 (ja) * | 1995-06-27 | 2004-03-02 | キヤノン株式会社 | リニア・モータ装置 |
| US5887268A (en) * | 1995-10-31 | 1999-03-23 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Automatically driven motor vehicle |
| US6682310B2 (en) * | 2001-08-01 | 2004-01-27 | Lg Electronics Inc. | Apparatus and method for controlling operation of reciprocating motor compressor |
| US20040028550A1 (en) * | 2002-04-10 | 2004-02-12 | Thomas Robert Malcolm | Air purification with ozone |
| WO2003097279A1 (en) * | 2002-05-17 | 2003-11-27 | Salerno Anthony Jr | Linear electric servo motor actuated screw thread tapper |
| CA2495131C (en) * | 2003-06-30 | 2008-10-28 | Progressive Tool & Industries Co. | A precise transport posiitoning apparatus using a closed loop controlled, non-direct drive or friction drive system with absolute positioning encoder |
| JP2006006066A (ja) * | 2004-06-18 | 2006-01-05 | Brother Ind Ltd | モータ駆動装置及び画像形成装置 |
| DE102009018866A1 (de) * | 2009-04-24 | 2010-10-28 | Institut für Mikroelektronik- und Mechatronik-Systeme gGmbH | Linearantriebsanordnung mit feststehendem Magnetkreis und stromdurchflossener, bewegter Spule |
| DE102011051020B4 (de) | 2011-06-10 | 2019-06-27 | IMMS Institut für Mikroelektronik- und Mechatronik-Systeme gGmbH (IMMSgGmbH) | Gleichstromlinearantrieb |
| WO2015084365A1 (en) * | 2013-12-05 | 2015-06-11 | Otis Elevator Company | Motor drive for linear machines with distributed windings |
Family Cites Families (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5534716A (en) * | 1978-08-31 | 1980-03-11 | Fanuc Ltd | Positioning control system |
| JPS5662179A (en) * | 1979-10-26 | 1981-05-27 | Canon Inc | Recording device |
| US4437047A (en) * | 1981-07-13 | 1984-03-13 | Hughes Aircraft Company | System for autonomous earth-pointing acquisition of a dual-spin satellite |
| JPS60134793A (ja) * | 1983-12-21 | 1985-07-18 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 位置決め制御装置 |
| DE3411190C2 (de) * | 1984-03-27 | 1986-11-06 | Messerschmitt-Bölkow-Blohm GmbH, 8012 Ottobrunn | Magnetregler für Langstator-Magnetschwebefahrzeuge |
| JPS60213286A (ja) * | 1984-04-04 | 1985-10-25 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | ブラシレスリニアサ−ボモ−タの制御装置 |
| JPS61222035A (ja) * | 1985-03-28 | 1986-10-02 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 光情報記録再生装置 |
| US4724370A (en) * | 1986-10-14 | 1988-02-09 | Konishiroku Photo Industries Co., Ltd. | Servo system for a disk drive |
| JPH0574112A (ja) * | 1991-09-12 | 1993-03-26 | Sanyo Electric Co Ltd | デイスク再生システム |
-
1986
- 1986-12-19 JP JP61304979A patent/JPS63157684A/ja active Pending
-
1987
- 1987-12-14 US US07/132,423 patent/US4808901A/en not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US4808901A (en) | 1989-02-28 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPS63157684A (ja) | リニアモ−タの位置決め制御方法 | |
| US5151639A (en) | System for positioning a transducer | |
| EP0408392B1 (en) | Optical disk recording and reproducing apparatus | |
| EP0378328B1 (en) | Servo positioning circuit | |
| JP2725547B2 (ja) | ディスク装置のヘッド位置決め制御装置 | |
| KR20010039851A (ko) | 디스크 기억 장치 및 헤드 위치 결정 방법 | |
| US4566046A (en) | Positioning apparatus for a magnetic head of a magnetic disk drive apparatus | |
| US5255249A (en) | Seek control apparatus | |
| US7280899B2 (en) | S-type smooth command generating method and means thereof | |
| US5446713A (en) | Optical pickup drive control apparatus with vibration restraint | |
| JPS6352683A (ja) | リニアモ−タの位置決め制御方法 | |
| US6429997B1 (en) | Speed profile selecting means for a recording and reproducing apparatus | |
| KR100219555B1 (ko) | 광 픽업 서보 시스템의 트랙킹 킥 펄스 발생 장치 및 방법 | |
| JPS6166267A (ja) | トラツクアクセス装置 | |
| JP2685909B2 (ja) | 光ディスク装置におけるアクセス制御装置 | |
| JPH02304782A (ja) | 磁気デイスク装置の制御方法 | |
| JPS61170968A (ja) | トラックアクセス装置 | |
| JPS639084A (ja) | 磁気デイスク装置 | |
| JPS6131415Y2 (ja) | ||
| KR100313875B1 (ko) | 광디스크드라이브의직접검색제어방법및이에적합한장치 | |
| JP2600267B2 (ja) | ディジタル制御装置 | |
| JP2596013B2 (ja) | 光ディスク記録再生装置 | |
| JP2596014B2 (ja) | 光ディスク記録再生装置 | |
| JPH0746457B2 (ja) | デイスクチエンジヤ用移動体の駆動制御装置 | |
| JPH0461032A (ja) | 光ディスク装置におけるトラック・アクセス方法および装置 |