JPS63156682A - ロボツト - Google Patents
ロボツトInfo
- Publication number
- JPS63156682A JPS63156682A JP30120186A JP30120186A JPS63156682A JP S63156682 A JPS63156682 A JP S63156682A JP 30120186 A JP30120186 A JP 30120186A JP 30120186 A JP30120186 A JP 30120186A JP S63156682 A JPS63156682 A JP S63156682A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- forearm
- upper arm
- output shaft
- drive motor
- fixed
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 210000000245 forearm Anatomy 0.000 claims description 42
- 210000000707 wrist Anatomy 0.000 claims description 19
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 claims description 15
- 238000005452 bending Methods 0.000 claims description 11
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 2
- 244000175448 Citrus madurensis Species 0.000 description 1
- 235000017317 Fortunella Nutrition 0.000 description 1
- 241000219470 Mirabilis Species 0.000 description 1
- 238000003287 bathing Methods 0.000 description 1
- 230000005611 electricity Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、アーク浴接、部品等のハンドリングを行うの
に好適な産茶用関節形ロボットに関する。
に好適な産茶用関節形ロボットに関する。
関節型ロボットとしては特開昭５８−１６５９７８゜特
開昭５９−７５９３．％開昭５９−１１０５７９号２％
開昭５９−１６３２８２． ％開昭５９−１０７８７
５、％開昭５９−１０７８７６号、実開昭６０−１５７
１９５号勢種々の構造のものが提案されている。
開昭５９−７５９３．％開昭５９−１１０５７９号２％
開昭５９−１６３２８２． ％開昭５９−１０７８７
５、％開昭５９−１０７８７６号、実開昭６０−１５７
１９５号勢種々の構造のものが提案されている。
従来、前腕駆動用のモータは、上腕駆動用モータと、上
腕及び、上腕支？ｆ部をはさんで対向して固定されてい
るか、又は、旋一部の外側に、旋回軸を中心として、上
腕駆動用モータとＩ４は左右対称に設けられており、い
ずれの場合も、ロボットが旋回する際のロボット自体の
（ロ）転半径（デッドスペース）は、モータの後端よシ
旋回中心１での距離によシ決１シ、ロボットの据付用固
定ベースよシ、かなシ広いスペースか必要である。又、
前腕駆動用モータを上腕に固定、あるい祉、ダイレクト
ドライブのように上腕と前腕の関節部に固定した物合忙
は、上腕のアンバランスモーメントが大きくなシ、上腕
駆動用モータの出力増加、又は手腕用減速機の減速比増
加による上腕製作速度の低下が必要となる。又、前腕の
駆動伝達如は、平行リンク方式があるが、可動領域がせ
まくなること、腕部のＭ量が増すといった問題がある。
腕及び、上腕支？ｆ部をはさんで対向して固定されてい
るか、又は、旋一部の外側に、旋回軸を中心として、上
腕駆動用モータとＩ４は左右対称に設けられており、い
ずれの場合も、ロボットが旋回する際のロボット自体の
（ロ）転半径（デッドスペース）は、モータの後端よシ
旋回中心１での距離によシ決１シ、ロボットの据付用固
定ベースよシ、かなシ広いスペースか必要である。又、
前腕駆動用モータを上腕に固定、あるい祉、ダイレクト
ドライブのように上腕と前腕の関節部に固定した物合忙
は、上腕のアンバランスモーメントが大きくなシ、上腕
駆動用モータの出力増加、又は手腕用減速機の減速比増
加による上腕製作速度の低下が必要となる。又、前腕の
駆動伝達如は、平行リンク方式があるが、可動領域がせ
まくなること、腕部のＭ量が増すといった問題がある。
又、か１腕及び手首の曲け、ひねりの伝達にチェーンが
用いられているが、調整後チェーンに伸びが生じ停止精
度の低下をまねくと共に剛性が低いという問題点があっ
た。
用いられているが、調整後チェーンに伸びが生じ停止精
度の低下をまねくと共に剛性が低いという問題点があっ
た。
本発明の目的は、上記問題点を解決１．、軽量。
小形、高速、高精度のロボットを供給することにある。
上記目的は、前腕駆動用モータを、上腕駆動用モータと
同方向に向け、千行忙重ねて配置したこと、前記前腕駆
動用モータを前記上腕駆動用モータの支持部と一体の上
腕支持部に配置し、前腕用減速機を上腕とか上腕の関節
部に配置し重電を分散させたこと、前記ＷＩＪ腕用減速
機の出力軸に７ｒｉＪ腕全直接固定したこと、上腕の回
転中心に中継用歯車を設け、前記力ｉＪ＃ｉｌＩｇＡ７
ｊＪＪＪ用モータの出力軸および、前記前腕用減速機の
入力軸とそれぞれタイミングベルト（歯付ベルト）で連
結したこと、手首の曲げおよびひねシ駆動用モータを前
腕後部に設け、中空軸および、前記中空軸の中心を通る
軸によシ手首駆動用モータの回転力を伝達したこと、前
記中空軸の先端に設けたカサ歯とかみ合うカサ歯に手首
フレームを直接固定したこと、前記中空軸の中心を通る
軸の先端に設けたカサ歯車とかみ合うカサ歯車さらに、
前記カサ歯車と一体の軸に設けたカサ歯車を介して回転
するひねシ軸を設けたことによシ達成きれる。
同方向に向け、千行忙重ねて配置したこと、前記前腕駆
動用モータを前記上腕駆動用モータの支持部と一体の上
腕支持部に配置し、前腕用減速機を上腕とか上腕の関節
部に配置し重電を分散させたこと、前記ＷＩＪ腕用減速
機の出力軸に７ｒｉＪ腕全直接固定したこと、上腕の回
転中心に中継用歯車を設け、前記力ｉＪ＃ｉｌＩｇＡ７
ｊＪＪＪ用モータの出力軸および、前記前腕用減速機の
入力軸とそれぞれタイミングベルト（歯付ベルト）で連
結したこと、手首の曲げおよびひねシ駆動用モータを前
腕後部に設け、中空軸および、前記中空軸の中心を通る
軸によシ手首駆動用モータの回転力を伝達したこと、前
記中空軸の先端に設けたカサ歯とかみ合うカサ歯に手首
フレームを直接固定したこと、前記中空軸の中心を通る
軸の先端に設けたカサ歯車とかみ合うカサ歯車さらに、
前記カサ歯車と一体の軸に設けたカサ歯車を介して回転
するひねシ軸を設けたことによシ達成きれる。
上腕の回転中心に設けた中継用歯車は、上腕の姿勢にか
かわシなく常に、上腕支持部に設けた前腕駆動用モータ
および、上腕と前腕の関節部に設けた前腕用減速機忙対
しそれぞれ相対的な位置が一定であり、前腕駆動用モー
タの出力軸と中継用向車、中継用歯車とｍＪＭ用減速機
をそれぞれタイミングベルト（＋！！ｉ付ベルト）で連
結することで（ロ）伝力が伝達される。この為、前腕駆
動用モータと前腕用減速機が分離して配ｔ１ｊＬされ、
上腕の重責軽減、アンバランスの軽減が図れる。さらに
前腕駆動用モータは上腕［動用モータと同方向に配置す
ることで、ロボット自身の旋回半径が小さくなる。
かわシなく常に、上腕支持部に設けた前腕駆動用モータ
および、上腕と前腕の関節部に設けた前腕用減速機忙対
しそれぞれ相対的な位置が一定であり、前腕駆動用モー
タの出力軸と中継用向車、中継用歯車とｍＪＭ用減速機
をそれぞれタイミングベルト（＋！！ｉ付ベルト）で連
結することで（ロ）伝力が伝達される。この為、前腕駆
動用モータと前腕用減速機が分離して配ｔ１ｊＬされ、
上腕の重責軽減、アンバランスの軽減が図れる。さらに
前腕駆動用モータは上腕［動用モータと同方向に配置す
ることで、ロボット自身の旋回半径が小さくなる。
前腕用減速機の出力軸に固定した前腕は上腕に対し、平
行リンクに比較して広い角度の範囲で旋回することか出
来、広い可動領域ｔｈられると共に、腕部の重量を軽減
している。
行リンクに比較して広い角度の範囲で旋回することか出
来、広い可動領域ｔｈられると共に、腕部の重量を軽減
している。
＊］腕の後部に設けた手首駆動用モータは、Ｉ１１腕の
アンバランスを軽減している。手首へ動力を伝える中空
軸および軸は、チェーンなどと比較して剛性が高く、又
、初期伸び等がないため、手首の高剛性、高精度を可能
にしている。
アンバランスを軽減している。手首へ動力を伝える中空
軸および軸は、チェーンなどと比較して剛性が高く、又
、初期伸び等がないため、手首の高剛性、高精度を可能
にしている。
〔実施例〕
以下、本発明の一実九例を第１図及び、第２図。
第３図、第４図、第５図によシ説明する。
第１図及び、第２図において、旋回ベース２は、ベース
】の上部に、ベース１の底面に垂直な＠全中心として、
水平方向に回転するよう軸受１０により支持されている
。旋回ベース２の上回には、上腕支持部３が固定されて
いて、旋回ベース２と四時に回転する。さらに第３図お
よび第４図において上腕支持部３には、上腕駆動用モー
タ１１および、前腕駆動用モータ１２が、出力軸が陶方
向で、かつ平行に、ベース１の底面と平行に固定されて
いる。上腕用減速機、】３は、外枠が上腕支持部３に固
定され、入力軸は士腕駆象）用モータ１１の出力軸に直
結され、出力軸は上腕支持部３に軸受１４によシ支持き
れ、出力軸には上腕４が直結されている。上腕４の前部
には前腕用減速ｅｅ１６が設けられている。前腕用減速
＆１６の外枠は上腕４に固定でれ、出力軸は上腕４に軸
受】７により支持され、出力軸には前腕５が直結されて
いる。
】の上部に、ベース１の底面に垂直な＠全中心として、
水平方向に回転するよう軸受１０により支持されている
。旋回ベース２の上回には、上腕支持部３が固定されて
いて、旋回ベース２と四時に回転する。さらに第３図お
よび第４図において上腕支持部３には、上腕駆動用モー
タ１１および、前腕駆動用モータ１２が、出力軸が陶方
向で、かつ平行に、ベース１の底面と平行に固定されて
いる。上腕用減速機、】３は、外枠が上腕支持部３に固
定され、入力軸は士腕駆象）用モータ１１の出力軸に直
結され、出力軸は上腕支持部３に軸受１４によシ支持き
れ、出力軸には上腕４が直結されている。上腕４の前部
には前腕用減速ｅｅ１６が設けられている。前腕用減速
＆１６の外枠は上腕４に固定でれ、出力軸は上腕４に軸
受】７により支持され、出力軸には前腕５が直結されて
いる。
上腕４の回転の中心には、軸受Ｊ８で支持された軸】９
があ択軸】９には、中継用歯車２０．２１が固定されて
いる。前腕駆動用モータ１２の出力軸に設けた歯車２３
と中継用歯車２】および、中継用歯車２０と前腕用減速
機】６の入力軸に設けた歯車２２とは、それぞれタイミ
ングベルト２４゜２５により連結されている。罰腕駆製
用モータ１２の回転力は、−担中継用歯車２Ｊに伝達さ
れ、中継用歯車２０を介してｍ」起用減速機】６に伝達
され前腕５を回転させる。
があ択軸】９には、中継用歯車２０．２１が固定されて
いる。前腕駆動用モータ１２の出力軸に設けた歯車２３
と中継用歯車２】および、中継用歯車２０と前腕用減速
機】６の入力軸に設けた歯車２２とは、それぞれタイミ
ングベルト２４゜２５により連結されている。罰腕駆製
用モータ１２の回転力は、−担中継用歯車２Ｊに伝達さ
れ、中継用歯車２０を介してｍ」起用減速機】６に伝達
され前腕５を回転させる。
第５図、第６図において前ｐＲ５の後部には、手首の曲
げ駆動用モータ２７および、ひねり駆動用モータ２６か
設けられている。曲げ用減速扱２８の外枠は前腕５に固
定され、入力軸は曲げ駆動用モータ２７の出力軸に直結
され、出力軸忙は歯車２９が固定されている。歯車２９
にかみ合う歯車３０は、前腕５にＩ１１’ｌ受３１で支
持された中空軸３２に締結″：！−れていて、曲げ駆動
用モータ２７の一転力を中空軸３２を介し、中空軸３２
の前端に収けたカサ歯車３３に伝達さぜる。カサ歯車３
３にかみ合うカサ歯車３４は、前腕５に軸受３５で支持
されたＪ−腕支持部６とキーによ多連結されていて、回
転力を上腕支持部６に伝達する。
げ駆動用モータ２７および、ひねり駆動用モータ２６か
設けられている。曲げ用減速扱２８の外枠は前腕５に固
定され、入力軸は曲げ駆動用モータ２７の出力軸に直結
され、出力軸忙は歯車２９が固定されている。歯車２９
にかみ合う歯車３０は、前腕５にＩ１１’ｌ受３１で支
持された中空軸３２に締結″：！−れていて、曲げ駆動
用モータ２７の一転力を中空軸３２を介し、中空軸３２
の前端に収けたカサ歯車３３に伝達さぜる。カサ歯車３
３にかみ合うカサ歯車３４は、前腕５に軸受３５で支持
されたＪ−腕支持部６とキーによ多連結されていて、回
転力を上腕支持部６に伝達する。
ひねシ用減速機３７の外枠は１ｒｉｌＩ嵐５に固定され
、入力ｊ１１１ＩはひねりＩｉＡ動用モータ２６の出力
軸に直結され、出力軸位中を軸３２の中心を通るように
軸受３８と３９で支持された軸３６と直結している。
、入力ｊ１１１ＩはひねりＩｉＡ動用モータ２６の出力
軸に直結され、出力軸位中を軸３２の中心を通るように
軸受３８と３９で支持された軸３６と直結している。
軸３６の先端にはカサ歯車４ｏが設けてあシ、カサ歯車
４】とかみ合っていて、前腕５および曲げフレーム６に
軸受４２．４３で支持された＠４４および、軸４４に固
定されたカサ歯車４５とがみ合う歯車４６を介し、ひね
列駆動用モータ２６の回転力をひねり軸７に伝達してい
る。
４】とかみ合っていて、前腕５および曲げフレーム６に
軸受４２．４３で支持された＠４４および、軸４４に固
定されたカサ歯車４５とがみ合う歯車４６を介し、ひね
列駆動用モータ２６の回転力をひねり軸７に伝達してい
る。
本実施例によれば、本体の回転半径が小さくなり人間ひ
とシ分のスペースに据付けることが出来ること、腕部の
重量軽減およびアンバランスの軽減、伝達効率の向上に
よ択モータ出力が／トざくてすむこと、手首部の剛性お
よび精度の向上、メンテナンスが不要となること、小形
で広い作業領域を可能としたこと、の効果がある。
とシ分のスペースに据付けることが出来ること、腕部の
重量軽減およびアンバランスの軽減、伝達効率の向上に
よ択モータ出力が／トざくてすむこと、手首部の剛性お
よび精度の向上、メンテナンスが不要となること、小形
で広い作業領域を可能としたこと、の効果がある。
本発明によれば、ロボット自体の旋回中心から上腕また
は前腕駆動用モータの後端１での距離を小さくできるの
で、据付スペースが少なくてすむ。
は前腕駆動用モータの後端１での距離を小さくできるの
で、据付スペースが少なくてすむ。
また、前腕駆動用モータと前腕用減速！ＩＲを分離して
配置することができるので、上Ｒｓの重量軽減およびア
ンバランスか軽減できる。又手首部の動力伝達に軸金柑
いたことで、剛性が高く、停止精度が向上できるという
効果がある。
配置することができるので、上Ｒｓの重量軽減およびア
ンバランスか軽減できる。又手首部の動力伝達に軸金柑
いたことで、剛性が高く、停止精度が向上できるという
効果がある。
第１図は本発明の一実施例のロボットの側面図、第２図
は旋回部の側面断面図、第３図は上腕および上腕駆動部
、前腕駆動部の平面断面図、８ｇ４図は第３図の側面図
、第５図は前腕および手首部の平面断面図、第６図は第
５図のｉｌ＋＋面の引分断面図を表わす。
は旋回部の側面断面図、第３図は上腕および上腕駆動部
、前腕駆動部の平面断面図、８ｇ４図は第３図の側面図
、第５図は前腕および手首部の平面断面図、第６図は第
５図のｉｌ＋＋面の引分断面図を表わす。
Claims (1)
- 多関節ロボットにおいて、ベース底面と平行に旋回ベー
ス上に固定された上腕駆動用モータの出力軸と平行で、
出力軸が前記上腕駆動用モータの出力軸と同じ方向を向
き、前記上腕駆動用モータと一体の上腕支持部に固定し
た前腕駆動用モータと、上腕と前腕の関節部に入力軸が
前記前腕駆動用モータの出力軸と平行に設けた前腕用減
速機と、該前腕用減速機入力軸に固定した歯車と前記上
腕の回転軸中心に回動するよう支持された中継用歯車と
を連結するタイミングベルト（歯付ベルト）と、前記中
継用歯車と同じ軸に固定されたもう一つの中継用歯車と
前記前腕駆動用モータの出力軸に固定された歯車とを連
結するタイミングベルト（歯付ベルト）と、前記前腕用
減速機の出力軸に直結された前腕と、前記前腕の後部に
前記前腕の回転軸に直角な平面と平行に固定された手首
の曲げ、ひねり駆動用モータと、前記手首曲げ駆動用モ
ータの出力軸側に設けた曲げ用減速機の出力軸に直結さ
れた歯車とかみ合う歯車を端部に固定し、他端に手首曲
げ駆動用カサ歯車を固定した中空軸と、前記手首ひねり
駆動用モータの出力軸側に設けた減速機の出力軸に直結
し、他端に手首ひねり駆動用カサ歯車を固定した前記中
空軸の中心を通る軸と、前記手首曲げ駆動用カサ歯車と
かみ合い、前記中空軸と直角に交わり、前記前腕回転軸
に平行な軸を中心として回動するカサ歯車に直結された
手首フレームと、前記カサ歯車の回転軸の中心を通る軸
に固定され、前記手首ひねり駆動用カサ歯車とかみ合う
カサ歯車を介し、前記手首フレームの回転軸と直角に交
わるひねり軸とを有することを、特徴とするロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30120186A JPS63156682A (ja) | 1986-12-19 | 1986-12-19 | ロボツト |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30120186A JPS63156682A (ja) | 1986-12-19 | 1986-12-19 | ロボツト |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63156682A true JPS63156682A (ja) | 1988-06-29 |
Family
ID=17893992
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP30120186A Pending JPS63156682A (ja) | 1986-12-19 | 1986-12-19 | ロボツト |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS63156682A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2014151413A (ja) * | 2013-02-12 | 2014-08-25 | Yaskawa Electric Corp | 関節機構およびロボット |
-
1986
- 1986-12-19 JP JP30120186A patent/JPS63156682A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2014151413A (ja) * | 2013-02-12 | 2014-08-25 | Yaskawa Electric Corp | 関節機構およびロボット |
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