JPS63151570A - 自動車用液圧式制動装置の制動液圧制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は自動車用液圧式制動装置の制動液圧制御方法に
関するものである。

従来の技術 自動車のブレーキ装置において、車両走行中に急制動を
かけた場合にタイヤと路面間の摩擦係数の低い路面上等
では車輪が固着（ロック）してスリップを起したり不規
旋転（尻振り）したりすることがある、これを防ぐため
に事前にスリップ又は不規旋転する状態（車輪のロック
）を検出し、この検出した信号によりブレーキ装置の制
動液圧を制御するアンチスキッド装置は既に開発されて
いる（例えば特開昭６０−６１３５４号公報参照）。

又２輪駆動と４輪駆動とを切換使用することができるパ
ートタイム４輪駆動自動車は従来より開発され（例えば
実公昭５５−５４５７３号公報参照）既に一般に用いら
れている。

発明が解決しようとする問題点 上記のようなアンチスキッド装置は、急制動時に車輪の
減速度が設定値を越えて犬きくなるとマスクシリンダか
ら車輪のブレーキ装置に至る液圧配管中に介装された常
開型の保持バルブを閉路させ制動液圧を保持させると共
に、車輪速度があるところまで減少したとき上記車輪の
ブレーキ装置内の制動液圧をポンプ機構を用いて液圧解
放槽に逃がすべく液圧通路をコントロールする解放バル
ブを作動させ制動液圧を減圧させ、その後タイヤと路面
間で生ずる摩擦トルクによる車輪速度の回復状況により
路面の摩擦係数を判定し該摩擦係数に基づき制動液圧の
再加圧を行うよう構成されている。

上記のような従来のアンチスキッド装置をパートタイム
４輪駆動自動車に適用した場合、４輪駆動側に切換えた
場合には前後輪が直結となるため左右前輪の回転数の和
と左右後輪の回転数の和とが等しいという制約条件を満
足しなければならないので、前後方向において反対側の
車輪からの駆動力あるいは制動力の伝達（内部循環トル
ク）が行われることがあり、このような場合にはアンチ
スキッド制御が的確に行われなくなると言う問題が生じ
る。

本発明は上記のような内部循環トルクの影響を最小限と
する制動液圧制御方法に関するものである。

問題点を解決するための手段 本発明は、制動時に各車輪の車輪速度の変動を検出して
制動液圧を制御する自動車用液圧式制動装置のアンチス
キッド装置および２輪駆動と４輪駆動とを切換使用でき
るパートタイム４輪駆動機構を備えた自動車において、
２輪駆動時には各車輪ごとに車輪速度の変動を検出して
制動液圧の制御を行い、４輪駆動時には平面上で一方の
対角位置にある各車輪からなる主制御系は該主制御系に
属する各車輪のうち制動初期の車輪速度の低い方の車輪
を選択して基準車輪とし該基準車輪の車輪速度の変動を
検出して主制御系に属する各車輪の制動液圧の制御を行
うと共に、上記主制御系に対し反対側の対角位置にある
各車輪からなる従制御系は該従制御系に属する各車輪の
車輪速度の大小関係および上記主制御系の基準車輪の車
輪速度が減速中であるか加速中であるかに応じて従制御
系に属する各車輪の制動液圧の制御を行うことを特徴と
するものである。

作　　　用 本発明は上記のような構成を採ることにより、パートタ
イム４輪駆動機構を４輪駆動側に切換えたとき左右前輪
の回転数の和と左右後輪の回転数の和とがある程度以上
離れてしまうのを防ぐことができ内部循環トルクの影響
を小ならしめることができる。

実施例 本発明を附図実施例を参照して説明する。

第１図において、１はブレーキペダル、２はマスクシリ
ンダ、３は該マスクシリンダ２にブレーキ液を供給する
リザーバタンクで、ブレーキペダル１を踏み込むことに
よってマスクシリンダ２が作動し、一方の液圧配管４か
ら左前輪５のブレーキ装ｆｉ５ａおよび右後輪６のブレ
ーキ装置６ａのホイールシリンダに制動液圧が供給され
ると共に他方の液圧配管７から右前輪ブレーキ装置およ
び左後輪ブレーキ装置（いずれも図示省略）のホイール
シリンダに制動液圧が供給されブレーキがかかるように
なっている。

８は上記一方の液圧配管４から分岐し左前輪ブレーキ装
置５ａに至る液圧配管、９は該液圧配管８に介装されソ
レノイドが付勢されたとき閉となる保持バルブ、１０は
該保持バルブ９より下流側の液圧配管８から分岐し上記
保持バルブ９の上流側に至るバイパス配管１１中に介装
されソレノイドが付勢されたとき開となる解放バルブで
、該解放バルブ１０下流のバイパス配管１１には解放バ
ルブ１０開時に左前輪ブレーキ装置５ａ内のプレー出液
を一時貯留するりザーバ１２および該リザーバ１２に貯
留されたブレーキ液をアキュムレータ１４に蓄える液圧
ポンプ１３．上記アキュムレータ１４内の制動液圧が所
定値以上のとき開となるリリーフバルブ１５が介装され
ると共に、保持バルブ９の両端間には該保持バルブ９の
下流側の制動液圧が上流側の制動液圧より小となったと
き作動して保持バルブ９とマスクシリンダ２間の液圧配
管を閉とする差圧バルブ１６が設けられている。

１７は上記一方の液圧配管４から分岐し右後輪ブレーキ
装置６ａに至る液圧配管、１８は該液圧配管１７に介装
された保持バルブ、１９は該保持バルブ１８より下流側
の液圧配管１７より分岐し上記リザーバ１２に至る液圧
配管２０に介装された解放バルブで、上記保持バルブ１
８の両端間には差圧バルブ２１が設けられている。

５ｂおよび６ｂは左前輪５および右後輪６の車輪速度セ
ンナ、２２はブレーキペダル１が踏み込まれたことを検
出して信号を出力するブレーキペダルスイッチ、２３は
制御回路で、該制御回路２３は各車輪別にたとえば左前
輪５の車輪速度センサ５ｂからの車輪速度信号Ｖ、の制
動時における減少率が第３図に示すように設定値θ′た
とえば一２ｇを越えたとき上記保持バルブ９を閉じる信
号を出力してマスクシリンダ２から左前輪５ａへの制動
液圧の供給を遮断してそのときの制動液圧を保持し、ブ
レーキペダル１が踏み込まれた制動時の各車輪速度信号
Ｖ、の最大値を初期値とし所定の減速度たとえば−１，
１ｇで減少するよう設定された車体速度信号ｖｖに所定
速度ΔＶたとえば５Ｋｍ／ｈだけ低い値にて追随する擬
似信号７丁を上記左前輪５の車輪速度センサ５ｂからの
車輪速度信号Ｖ、Ｉが下回ったとき解放バルブ１０を開
く信号を出力して左前輪ブレーキ装置５ａ内のブレーキ
液をリザーバ１２に解放して制動液圧を減圧させ、該制
動液圧の減圧により車輪速度信号ＶＷが減少から増加に
移動する間の最低値に達したとき解放バルブ１０を閉じ
る信号を出力し上記制動液圧の減圧を中止して制動液圧
を一定とし、その後車輪と路面との摩擦により車輪速度
信号Ｖ、／が増加し車体速度信号ＶＶ近傍まで回復して
から保持バルブ９をデユーティ比が該左前輪５の加速度
に比例するよう間欠的に開く信号を出力して制動液圧を
段階的に増加させ、その後の車輪速度信号ＶＷの変動に
基づき上記と同じ作動を繰り返すよう構成されている。

図示は省略しているが、右前輪ブレーキ装置及び左後輪
ブレーキ装置への液圧配管７にも、左前輪ブレーキ装置
、右後輪ブレーキ装置と同じ保持バルブ、解放バルブ、
液圧ポンプ、差圧バルブ等が設けられ制御回路２３によ
り制動液圧保持、減圧及び再加圧等の制御が同様に行わ
れることは言うまでもない。

上記のように構成された従来のアンチスキッド装置およ
び２輪駆動と４輪駆動とを駆動系切換スイッチ２４によ
り切換使用できるパートタイム４輪駆動機構を備えた自
動車において、本発明は２輪駆動時には各車輪ごとに車
輪速度の変動を検出して制動液圧の制御を行い、４輪駆
動時には平面上で一方の対角位置にある各車輪からなる
主制御系は該主制御系に属する各車輪のうち制動初期の
車輪速度の低い方の車輪を選択して基準車輪とし該基準
車輪の車輪速度の変動を検出して主制御系に属する各車
輪の制動液圧の制御を行うと共に、上記主制御系に対し
反対側の対角位置にある各車輪からなる従制御系は該従
制御系に属する各車輪の車輪速度の大小関係および上記
主制御系の基準車輪の車輪速度が減速中であるか加速中
であるかに応じて従制御系に属する各車輪の制動液圧の
制御を行うよう構成したことを特徴とするものである。

すなわち、駆動系切換スイッチ２４を２輪駆動側に切換
えた２輪駆動時には各車輪ごとに車輪速度の変動を検出
して各車輪ごとに制動液圧の制御を行う従来のアンチス
キッド装置と同様の制御を行い、駆動系切換スイッチ２
４を４輪駆動側に切換えた４輪駆動時には平面上で対角
位置にある車輪の組合せたとえば右前輪と左後輪とから
なる系を主制御系としたとき、該主制御系に対して制御
回路２３は上記右前輪および左後輪の車輪速度センサ（
図示省略）からの両車輪速度信号のうち制動初期におい
て低い方の車輪速度信号を発する車輪を選択（ローセレ
クト）シて基準車輪とし該基準車輪の車輪速度信号の変
動に基づいて主制御系に属する各車輪のブレーキ装置に
対して前記従来のアンチスキッド装置における場合と同
様な制動液圧の制御が行われるよう構成されている。

一方上記主制御系に対し反対側の対角位置にある左前輪
５および右後輪６とからなる系を従制御系としたとき該
従制御系に対して制御回路２３は、左前輪５および右後
輪６の車輪速度センサ５ｂおよび６ｂからの車輪速度信
号ｖＷＦおよびＶＷＲが制動時に第２図の速度信号図に
示すように推移し、上記主制御系の基準車輪の車輪速度
信号の速度変化が第２図の基準車輪加減速度信号図に示
すように推移するとすると、制動初期において低い方の
車輪速度信号Ｖｖ／Ｆを発する左前輪５を主制御輪とし
て選択し該主制御輪の該車輪速度信号ＶｗＦの制動時に
おける減少率が第２図に示すように設定値θ′たとえば
一２ｇを越えたとき該車輪５のブレーキ装置５ａの制動
液圧の制御を行う保持バルブ９を閉じる信号を出力して
マスクシリンダ２から左前輪５のブレーキ装置５ａへの
制動液圧の供給を遮断してそのときの制動液圧を保持し
、車体速度信号ｖｙに所定速度差ΔＶだけ低い値にて追
随する擬似信号７丁を上記左前輪５の車輪速度信号ｖＷ
Ｆが下回ったとき解放バルブ１０を開く信号を出力して
左前輪５のブレーキ液をリザーバ１２に解放して制動液
圧を減圧させ、該制動液圧の減圧により左前輪５の車輪
速度信号Ｖｗ７−はその減少率が次第に小となる。

又従制御系に含まれ制動初期において高い方の車輪速度
信号Ｖｗスを発する右後輪６を従制御軸として選択し該
従制御軸に対して制御回路２３は、主制御系の基準車輪
のブレーキ装置内の制動液圧の減圧により該基準車輪の
車輪速度信号の減少率が次第に小となり遂にゼロとなっ
たとき（第２図の基準車輪加減速度信号ψＦ図における
ａ点に達したとき）上記右後輪６のブレーキ装置６ａへ
の液圧配管１７に介装された保持バルブ１８を閉じる信
号を出力してマスクシリンダ２から右後輪６のブレーキ
装置６ａへの制動液圧の供給を遮断してそのときの制動
液圧を保持し、該制動液圧の保持により右後輪６の車輪
速度が緩やかに減少し該右後輪６の車輪速度センサ６ｂ
からの車輪速度信号ＶＷＲが左前輪５の車輪速度センサ
５ｂからの車輪速度信号■７．を下回ったとき（第２図
の速度信号図におけるｂ点に達したとき）主制御輪であ
る左前輪５の制動液圧を制御する解放バルブ１０を閉じ
る信号を出力して上記制動液圧の減圧を中止して制動液
圧を一定とすると共に、従制御軸である右後輪６の制動
液圧を制御する解放バルブ１９を開く信号を出力して右
後輪６のブレーキ装置６ａ内のブレーキ液をリザーバ１
２に解放−して制動液圧を減圧させ、主制御輪である左
前輪５のブレーキ装置５ａ内の制動液圧の解放を中止し
た後の車輪と路面との摩擦により増加に転じていた該左
前輪５の車輪速度センサ５ｂからの車輪速度信号ＶｙＦ
の増加率が次第に小となり遂にゼロとなったとき（第２
図の基準車輪加速度信号９１図における０点に達したと
き主制御輪である左前輪５の制動液圧を制御する保持バ
ルブ９をそのデユーティ比が主制御系の基準車輪の加速
度に比例するよう間欠的に開く信号を出力して制動液圧
を段階的に増加させると共に、従制御軸である右後輪６
の制動液圧を制御する解放バルブ１９を閉じる信号を出
力して右後輪６のブレーキ装置６ａ内の制動液圧の減圧
を中止して制動液圧を保持し、該制動液圧の保持により
右後輪６の車輪速度は緩やかに増加し該右後輪６の車輪
速度センサ６ｂからの車輪速度信号ＶＷＲが主制御輪で
ある左前輪５の車輪速度センサ５ｂからの車輪速度信号
ＶＷＦに追いついたとき（第２図の速度信号図における
６点に達したとき）主制御輪である左前輪５の制動液圧
を制御する保持バルブ９を開く信号を出力して制動液圧
を再加圧すると共に、従制御輪である右前輪６の制動液
圧を制御する保持バルブ１８をそのデユーティ比が主制
御系の基準軸の加速度に比例するよう間欠的に開く信号
を出力して制動液圧を段階的に増加させ、その後の主制
御輪である左前輪５および従制御輪である右後輪６の両
車輪速度信号ＶＷ、　、　Ｖ、、および主制御系の基準
車輪の加減速度信号９Ｆ　に基づき上記と同じ作動を繰
り返すよう構成したものである。

上記において主制御輪である左前輪５の作動液圧を制御
する保持バルブ９．解放バルブ１０および従制御輪であ
る右後輪６の制動液圧を制御する保持バルブ１８．解放
バルブ１９および液圧ポンプの作動状況は第２図の主制
御軸保持バルブ作動図、解放バルブ作動図および従制御
輪保持バルブ作動図、解放バルブ作動図および液圧ポン
プ作動図に示すとおりであり、又主制御輪および従制御
輪の各ブレーキ装置に加えられる制動液圧の変動は第２
図の制動液圧図に示すとおりである。

発明の効果 上記のように本発明によれば、制動時の各車輪の車輪速
度の変動を検出して制動液圧を制御する自動車用液圧式
制動装置のアンチスキッド装置および２輪駆動と４輪駆
動とを切換使用できるパートタイム４輪駆動機構を備え
た自動車において、２輪駆動時には各車輪ごとに車輪速
度の変動を検出して制動液圧の制御を行い、４輪駆動時
には平面上で一方の対角位置にある各車輪からなる主制
御系は該主制御系に属する各車輪のうち制動初期の車輪
速度の低い方の車輪を選択して基準車輪とし該基準車輪
の車輪速度の変動を検出して主制御系に属する各車輪の
制動液圧の制御を行うと共に、上記主制御系に対し反対
側の対角位置にある各車輪からなる従制御系は該従制御
系に属する各車輪の車輪速度の大小関係および上記主制
御系の基準車輪の車輪速度が減速中であるか加速中であ
るかに応じて従制御系に属する各車輪の制動液圧の制御
を行うようにしたことにより、４輪駆動時における前後
輪間の回転数の差を所定値以内に制限することができ、
前後輪が直結となるため左右前輪の回転数の和と左右後
輪の回転数の和とが等しいという制約条件を満足しなけ
ればならないことから発生する内部循環トルクの影響を
最小限とすることができるもので、構成の簡単なること
と相俟って実用上多大の効果をもたらし得るものである
。

【図面の簡単な説明】

附図は本発明の実施例を示すもので、第１図は制動液圧
系統および制御系統図、第２図は車体速度信号、車輪速
度信号、擬似信号等の各種速度信号の変動、主制御輪加
減速度信号の変動、主制御輪の保持バルブ、解放バルブ
の作動、従制御輪の保持バルブ、解放バルブの作動、液
圧ポンプ作動および作動液圧変動間の関連を示すタイム
チャート、第３図は従来装置に関するタイムチャートで
ある。 １・・・ブレーキペダル、２・・・マスクシリンダ、３
・・・リザーバタンク、４，７，８，１７．２０・・・
液圧配管　、５・・・左前輪、６・・・右後輪、９゜１
８・・・保持バルブ、１０．１９・・・解放バルブ、１
１・・・バイパス配管、１２・・・リザーバ、１３・・
・液圧ポンプ、１４・・・アキュムレータ、１５・・・
リリーフバルブ、１６．２１・・・差圧バルブ、２２・
・・ブレーキペダルスイッチ、２３・・・制御回路、２
４・・・駆動系切換スイッチ。 以　　　上

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 　制動時に各車輪の車輪速度の変動を検出して制動液圧
   を制御する自動車用液圧式制動装置のアンチスキッド装
   置および２輪駆動と４輪駆動とを切換使用できるパート
   タイム４輪駆動機構を備えた自動車において、２輪駆動
   時には各車輪ごとに車輪速度の変動を検出して制動液圧
   の制御を行い、４輪駆動時には平面上で一方の対角位置
   にある各車輪からなる主制御系は該主制御系に属する各
   車輪のうち制動初期の車輪速度の低い方の車輪を選択し
   て基準車輪とし該基準車輪の車輪速度の変動を検出して
   主制御系に属する各車輪の制動液圧の制御を行うと共に
   、上記主制御系に対し反対側の対角位置にある各車輪か
   らなる従制御系は該従制御系に属する各車輪の車輪速度
   の大小関係および上記主制御系の基準車輪の車輪速度が
   減速中であるか加速中であるかに応じて従制御系に属す
   る各車輪の制動液圧の制御を行うことを特徴とする自動
   車用液圧式制動装置の制動液圧制御方法。