JPS63151292U - - Google Patents
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- Publication number
- JPS63151292U JPS63151292U JP4315887U JP4315887U JPS63151292U JP S63151292 U JPS63151292 U JP S63151292U JP 4315887 U JP4315887 U JP 4315887U JP 4315887 U JP4315887 U JP 4315887U JP S63151292 U JPS63151292 U JP S63151292U
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- arm
- workpiece
- air cylinder
- gripping member
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 230000005484 gravity Effects 0.000 claims description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 210000000078 claw Anatomy 0.000 description 1
Description
第１図は本考案の重力補償装置を備えたロボツ
トの実施例を示す概観図、第２図はロボツトコン
トローラの処理を示すフローチヤート、第３図は
ロボツトの各部に作用する力を示す図である。 １２……第１アーム、１３……第２アーム、１
４……把持部材、１５……把持爪、１７……リミ
ツトスイツチ、１８……エアーシリンダ、１９…
…電磁圧力比例弁、２０……ロボツトコントロー
ラ。
トの実施例を示す概観図、第２図はロボツトコン
トローラの処理を示すフローチヤート、第３図は
ロボツトの各部に作用する力を示す図である。 １２……第１アーム、１３……第２アーム、１
４……把持部材、１５……把持爪、１７……リミ
ツトスイツチ、１８……エアーシリンダ、１９…
…電磁圧力比例弁、２０……ロボツトコントロー
ラ。
Claims (1)
- 上下方向に回転可能なアームをモータによつて
駆動する多関節ロボツトの前記アームに設けたエ
アーシリンダによつてワーク及びアームの重力を
補償するロボツトの重力補償装置において、前記
ロボツトのワークを把持する把持部材にワークの
有無を検出するワーク検出器を設け、前記エアー
シリンダ内部の圧力を制御する電磁圧力制御弁を
設けるとともに、前記把持部材の状態とアームの
相対角度によつて、前記電磁圧力制御弁を制御す
る制御手段を設けたことを特徴とするロボツトの
重力補償装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4315887U JPS63151292U (ja) | 1987-03-24 | 1987-03-24 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4315887U JPS63151292U (ja) | 1987-03-24 | 1987-03-24 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63151292U true JPS63151292U (ja) | 1988-10-05 |
Family
ID=30859754
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4315887U Pending JPS63151292U (ja) | 1987-03-24 | 1987-03-24 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS63151292U (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009050951A (ja) * | 2007-08-27 | 2009-03-12 | Nachi Fujikoshi Corp | 産業用ロボット |
| JP2011062767A (ja) * | 2009-09-16 | 2011-03-31 | Yaskawa Electric Corp | 産業用ロボット |
-
1987
- 1987-03-24 JP JP4315887U patent/JPS63151292U/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009050951A (ja) * | 2007-08-27 | 2009-03-12 | Nachi Fujikoshi Corp | 産業用ロボット |
| JP2011062767A (ja) * | 2009-09-16 | 2011-03-31 | Yaskawa Electric Corp | 産業用ロボット |
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