JPS63147939A - 駆動力制御装置 - Google Patents
駆動力制御装置Info
- Publication number
- JPS63147939A JPS63147939A JP29164986A JP29164986A JPS63147939A JP S63147939 A JPS63147939 A JP S63147939A JP 29164986 A JP29164986 A JP 29164986A JP 29164986 A JP29164986 A JP 29164986A JP S63147939 A JPS63147939 A JP S63147939A
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- JP
- Japan
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- throttle
- throttle opening
- opening
- stroke
- driving force
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- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 239000000446 fuel Substances 0.000 claims abstract description 12
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 6
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 claims description 17
- 239000000284 extract Substances 0.000 claims description 3
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 abstract description 6
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 7
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 230000033228 biological regulation Effects 0.000 description 1
- 230000001276 controlling effect Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Combined Controls Of Internal Combustion Engines (AREA)
- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
- Electrical Control Of Air Or Fuel Supplied To Internal-Combustion Engine (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
この発明は、自動車などの自走車両の駆動力制御装置に
関し、発進及び走行時における過度のスリップを防止す
るためのものである。
関し、発進及び走行時における過度のスリップを防止す
るためのものである。
（従来の技術）
燃料供給量を、スリップ発生状態に応じて規制すること
により、過度のスリップを防止する構成の駆動力制御装
置は知られている。
により、過度のスリップを防止する構成の駆動力制御装
置は知られている。
この公知の装置は、運転者がアクセルペダルによって指
定したスロットル開度内で燃料供給量を規制する構成で
あるので、制御中運転者がアクセルペダルを加減した場
合制御が粗くなり運転者の意志に比例した加速状態が得
られないと云う問題がある。
定したスロットル開度内で燃料供給量を規制する構成で
あるので、制御中運転者がアクセルペダルを加減した場
合制御が粗くなり運転者の意志に比例した加速状態が得
られないと云う問題がある。
特に路面が低込氷上、雪上路では顕著でスリップを防止
しながら、常に所望の加速特性を発揮することにはなら
ない。
しながら、常に所望の加速特性を発揮することにはなら
ない。
（発明が解決しようとする問題点）
この発明は、上記公知装置における問題を解決して、運
転者が制御中アクセルを加減しても制御性が良く、結果
として運転者が望む加速特性が得られるように工夫した
ものである。
転者が制御中アクセルを加減しても制御性が良く、結果
として運転者が望む加速特性が得られるように工夫した
ものである。
（問題点を解決するための手段）
上記問題点を解決するためのこの発明の構成は、走行中
における駆動車輪のスリップを検出するスリップ状態検
出手段７と、燃料供給量を制御するスロットル装置ｌの
スロットル開度を規制するスロットル開度規制手段５と
、スロットル装置１のスロットル操作部材２のストロー
クＰを検出するストロークセンサＳ３と、スロットル開
度規制手段５のスロットル開度Ｓを検出する開度センサ
Ｓ４と、ストロークＰに対するスロットル開度Ｓの割合
Ｓ／Ｐを路面の摩擦係数に応じて適正なＳ／Ｐ値として
設定する開度比（Ｓ／Ｐ ）値設定手段１２と、検出さ
れたスリップ状態が許容状態を越えるときは、Ｓ／Ｐ値
を、太きｈ値から順次抽出してこのＳ／Ｐ値に見合った
スロットル開度に制御すべくスロットル開度規制手段５
に指令を出力するよう構成されたスロットル制御部１４
とを有して−る駆動力制御装置である。
における駆動車輪のスリップを検出するスリップ状態検
出手段７と、燃料供給量を制御するスロットル装置ｌの
スロットル開度を規制するスロットル開度規制手段５と
、スロットル装置１のスロットル操作部材２のストロー
クＰを検出するストロークセンサＳ３と、スロットル開
度規制手段５のスロットル開度Ｓを検出する開度センサ
Ｓ４と、ストロークＰに対するスロットル開度Ｓの割合
Ｓ／Ｐを路面の摩擦係数に応じて適正なＳ／Ｐ値として
設定する開度比（Ｓ／Ｐ ）値設定手段１２と、検出さ
れたスリップ状態が許容状態を越えるときは、Ｓ／Ｐ値
を、太きｈ値から順次抽出してこのＳ／Ｐ値に見合った
スロットル開度に制御すべくスロットル開度規制手段５
に指令を出力するよう構成されたスロットル制御部１４
とを有して−る駆動力制御装置である。
（作用）
発進又は走行中において低い摩擦係数の路面に進入し、
スリップ状態検出手段７によって許容状態を越えるスリ
ップ状態が検出されると、開度比設定手段１２からＳ／
Ｐ値が、大きい値から順次抽出される。
スリップ状態検出手段７によって許容状態を越えるスリ
ップ状態が検出されると、開度比設定手段１２からＳ／
Ｐ値が、大きい値から順次抽出される。
一方、ストロークセンサＳ３にて検出されたスロットル
操作部材２の現在のストロークに応じた目標値としての
スロットル開度が、上記抽出されたＳ／Ｐ値から算出さ
れ、このスロットル開度目標値にスロットル開度が一致
するように、スロットル開度規制手段５がスロットル制
御部１４の指令によって動作をする。
操作部材２の現在のストロークに応じた目標値としての
スロットル開度が、上記抽出されたＳ／Ｐ値から算出さ
れ、このスロットル開度目標値にスロットル開度が一致
するように、スロットル開度規制手段５がスロットル制
御部１４の指令によって動作をする。
スロットル開度が規制されると駆動力が低下し、スリッ
プは小さくなり、許容状態を越えなくなるとスロットル
開度目標値は変らず、スロットル開度はそのままで走行
する。
プは小さくなり、許容状態を越えなくなるとスロットル
開度目標値は変らず、スロットル開度はそのままで走行
する。
スリップが依然として許容値を越える間は、開度比設定
手段１２から抽出される開度Ｓ／Ｐ値が順次小さい値と
なってスロットル開度も順次、小さい値に規制され、駆
動力も減少する。このように、常にスロットル操作部材
２の操作量であるストロークＰに応じた駆動力に制御さ
れることになった。
手段１２から抽出される開度Ｓ／Ｐ値が順次小さい値と
なってスロットル開度も順次、小さい値に規制され、駆
動力も減少する。このように、常にスロットル操作部材
２の操作量であるストロークＰに応じた駆動力に制御さ
れることになった。
（実施例）
次にこの発明の一実施例を図にもとづいて説明する。
第１図に制御回路をブロック図で示したが、自走車両の
スロットル装置１はアクセルペダルの如きスロットル操
作部材２の操作量に応じて燃料供給弁３の開き量が制御
され、エンジン４への燃料供給量は、この開き量に比例
した値となる。
スロットル装置１はアクセルペダルの如きスロットル操
作部材２の操作量に応じて燃料供給弁３の開き量が制御
され、エンジン４への燃料供給量は、この開き量に比例
した値となる。
この発明では、スロットル開度を、後述のように走行路
の摩擦係数μの値に応じて規制するものであって、スロ
ットル開度規制手段５の一例として、図示例では、燃料
供給弁３からエンジン４に向って送られる燃料を、燃料
調節弁６によってさらに調節する構成のものを用いてい
る。
の摩擦係数μの値に応じて規制するものであって、スロ
ットル開度規制手段５の一例として、図示例では、燃料
供給弁３からエンジン４に向って送られる燃料を、燃料
調節弁６によってさらに調節する構成のものを用いてい
る。
スリップ状態検出手段７として図示例では、従動車輪の
回転センサＳ、の検出値にもとづき、従動車輪の回転速
度算出部８において車体速度を算出し、駆動車輪の回転
セ／すＳ２の検出値によって駆動車輪の回転速度算出部
９にて駆動車輪の回転速度を算出し、車体速度を基準と
して駆動車輪の回転速度にもとづき、スリップ状態算出
部１゜にてスリップ率などのスリップ状態を算出する構
成である。
回転センサＳ、の検出値にもとづき、従動車輪の回転速
度算出部８において車体速度を算出し、駆動車輪の回転
セ／すＳ２の検出値によって駆動車輪の回転速度算出部
９にて駆動車輪の回転速度を算出し、車体速度を基準と
して駆動車輪の回転速度にもとづき、スリップ状態算出
部１゜にてスリップ率などのスリップ状態を算出する構
成である。
走行路の摩擦係数μの値によってスロットル操作部材２
の動作量であるストロークＳに対するスロットル開度Ｐ
の割合を適正な値、即ち、開度比として第２図に例示し
た特性のものを開度比設定手段１２によって予め設定し
ている。
の動作量であるストロークＳに対するスロットル開度Ｐ
の割合を適正な値、即ち、開度比として第２図に例示し
た特性のものを開度比設定手段１２によって予め設定し
ている。
スロットル操作部材２のストロークＰは、例えばポテン
ショメータの如きものからなるストロークセンサＳ、に
よって検出し、スロットル開度規制手段５としての燃料
調節弁６の動作量をスロットル開度Ｓとして例えばポテ
ンショメータからなる掃度センサＳ４によって検出し、
開度比算出部１３においてストロークＰに対するスロッ
トル開度Ｓの割合Ｓ／Ｐを開度比検出値算出部１３にお
いて算出する。
ショメータの如きものからなるストロークセンサＳ、に
よって検出し、スロットル開度規制手段５としての燃料
調節弁６の動作量をスロットル開度Ｓとして例えばポテ
ンショメータからなる掃度センサＳ４によって検出し、
開度比算出部１３においてストロークＰに対するスロッ
トル開度Ｓの割合Ｓ／Ｐを開度比検出値算出部１３にお
いて算出する。
スリップ状態検出手段７にて検出されたスリッゾ状態が
許容状態を越えるときは、スロットル制御部１４は、開
度比設定手段１２の開りきい値のものから順次抽出する
。
許容状態を越えるときは、スロットル制御部１４は、開
度比設定手段１２の開りきい値のものから順次抽出する
。
一方、ストロークセンサＳｓにて検出されたスロットル
操作部材２の現在のストロークに応じた目標値としての
スロットル開度が、上記抽出された開度比しきい値から
算出され、このスロ７）ル開度目標値にスロットル開度
が一致するように、スロットル開度規制手段５がスロッ
トル制御部１４の指令によって動作をする。
操作部材２の現在のストロークに応じた目標値としての
スロットル開度が、上記抽出された開度比しきい値から
算出され、このスロ７）ル開度目標値にスロットル開度
が一致するように、スロットル開度規制手段５がスロッ
トル制御部１４の指令によって動作をする。
スロットル開度が規制されると駆動力が低下し、スリッ
プは小さくなり、許容状態を越えなくなるとスロットル
開度目標値は変らず、スロットル開度はそのままで走行
する。
プは小さくなり、許容状態を越えなくなるとスロットル
開度目標値は変らず、スロットル開度はそのままで走行
する。
スリップが依然として許容値を越える間は、開度比社社
七社設定手段１２から抽出される開度比−かｉ棲が順次
小さい値となってスロットル開度も順次、小さい値に規
制され、駆動力も減少する。
七社設定手段１２から抽出される開度比−かｉ棲が順次
小さい値となってスロットル開度も順次、小さい値に規
制され、駆動力も減少する。
このようにして、常に運転者によって指示されるスロッ
トル操作部材２の操作量であるストロークＰに応じたス
ロットル開度Ｓに制御されるので、走行路の摩擦係数の
高低夫々の場合毎にスリップ発生が防止され乍ら例え制
御中運転者がアクセルペダルを急に加減しても、その変
化の割合は少くなっており、特に路面μが低い時有効で
、運転者の希望する駆動力と加速特性が得られることに
なる。
トル操作部材２の操作量であるストロークＰに応じたス
ロットル開度Ｓに制御されるので、走行路の摩擦係数の
高低夫々の場合毎にスリップ発生が防止され乍ら例え制
御中運転者がアクセルペダルを急に加減しても、その変
化の割合は少くなっており、特に路面μが低い時有効で
、運転者の希望する駆動力と加速特性が得られることに
なる。
第３図は、極低μの走行路における発進の際、スロット
ル操作部材２をフルストロークまで操作した場合のスロ
ットル開度Ｓの規制状態を例示したものであり、スロッ
トル操作部材２の操作を開始したとき、まず、通常のμ
の路面に対応する開度比Ｓ／Ｐ ＝ ｔにて燃料調節弁
ｑが制御される。
ル操作部材２をフルストロークまで操作した場合のスロ
ットル開度Ｓの規制状態を例示したものであり、スロッ
トル操作部材２の操作を開始したとき、まず、通常のμ
の路面に対応する開度比Ｓ／Ｐ ＝ ｔにて燃料調節弁
ｑが制御される。
点ａでスリップが過大であることがスリップ状態算出部
ｌＯにて算出されて中μ路面の開度比Ｓ／Ｐ ＝ ３／
４がしきい値として指示され、開度比Ｓ／Ｐ ＝ ３／
４となるように燃料調節弁６が制御される。
ｌＯにて算出されて中μ路面の開度比Ｓ／Ｐ ＝ ３／
４がしきい値として指示され、開度比Ｓ／Ｐ ＝ ３／
４となるように燃料調節弁６が制御される。
そして点すでも、未だスリップが過大となっているので
、低μ路面の開度比Ｓ／Ｐ ＝１／２がしきい値として
指示され、このしきい値によって制御され、さらに点Ｃ
でもスリップが過大であることが検出されるので、極低
μ路面のＳ／Ｐ ＝ １／４がしきい値として指示され
、ｄ点のフルストロークに到る。
、低μ路面の開度比Ｓ／Ｐ ＝１／２がしきい値として
指示され、このしきい値によって制御され、さらに点Ｃ
でもスリップが過大であることが検出されるので、極低
μ路面のＳ／Ｐ ＝ １／４がしきい値として指示され
、ｄ点のフルストロークに到る。
そしてこの開度比Ｓ／ＰがＩＡでかつフルストロークの
状態で推移し、路面μが普通の値の走行路に進入したと
き、スリップ状態が小さくなり、ある値以下（例えば１
０〜２０％のスリップ率以下）になると、点ｅでは開度
比が１／２と回復し、さらに点ｆでは開度比３／４とな
り１点ｇでは開度比Ｓ／Ｐ ＝ ｉに回復するように制
御される。
状態で推移し、路面μが普通の値の走行路に進入したと
き、スリップ状態が小さくなり、ある値以下（例えば１
０〜２０％のスリップ率以下）になると、点ｅでは開度
比が１／２と回復し、さらに点ｆでは開度比３／４とな
り１点ｇでは開度比Ｓ／Ｐ ＝ ｉに回復するように制
御される。
スロットル制御部１４、駆動車輪の回転速度算出ｉｃ＋
など第１図の点線枠内の各部を、例えばマイクロコンピ
ュータにて構成している。
など第１図の点線枠内の各部を、例えばマイクロコンピ
ュータにて構成している。
（発明の効果）
この発明に係る駆動力制御装置は上述のように、走行路
面の摩擦係数に応じて適正なスロットル開度比が開度比
として予め設定されていて、走行時における駆動車輪の
スリップ状態が許容状態を越えるときは、開度比し参ｉ
≠が大きい値から順次抽出され、この抽出された開度比
にもとづいて算出されたスロットル開度目標値にスロッ
トル開度が一致するようにスロットル制御が行われる。
面の摩擦係数に応じて適正なスロットル開度比が開度比
として予め設定されていて、走行時における駆動車輪の
スリップ状態が許容状態を越えるときは、開度比し参ｉ
≠が大きい値から順次抽出され、この抽出された開度比
にもとづいて算出されたスロットル開度目標値にスロッ
トル開度が一致するようにスロットル制御が行われる。
このように、常に運転者によって指示されるスロットル
操作部材２の操作量であるストロークＰに応じたスロッ
トル開度Ｓに制御されるので、走行路の摩擦係数の高低
の夫々毎に、スリップ発生が小さく運転者の希望する駆
動力とが速時性が得られることになった。
操作部材２の操作量であるストロークＰに応じたスロッ
トル開度Ｓに制御されるので、走行路の摩擦係数の高低
の夫々毎に、スリップ発生が小さく運転者の希望する駆
動力とが速時性が得られることになった。
第１図は制御回路のブロック図、第２図と第３図は、制
御特性図である。
御特性図である。
Claims (1)
- 走行中における駆動車輪のスリップを検出するスリップ
状態検出手段と、燃料供給量を制御するスロットル装置
のスロットル開度を規制するスロットル開度規制手段と
、スロットル装置のスロットル操作部材のストロークを
検出するストロークセンサと、スロットル開度規制手段
のスロットル開度を検出する開度センサと、ストローク
に対するスロットル開度の割合（Ｓ／Ｐ比）を路面の摩
擦係数に応じて適正な値として設定するＳ／Ｐ値設定手
段と、検出されたスリップ状態が許容状態を越えるとき
は、Ｓ／Ｐ値を大きい値から順次抽出して適正なるスロ
ットル開度に制御すべくスロットル開度規制手段に指令
を出力するよう構成されたことを特徴とする駆動力制御
装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29164986A JPS63147939A (ja) | 1986-12-09 | 1986-12-09 | 駆動力制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29164986A JPS63147939A (ja) | 1986-12-09 | 1986-12-09 | 駆動力制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63147939A true JPS63147939A (ja) | 1988-06-20 |
Family
ID=17771681
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP29164986A Pending JPS63147939A (ja) | 1986-12-09 | 1986-12-09 | 駆動力制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS63147939A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010520970A (ja) * | 2007-03-13 | 2010-06-17 | プジョー シトロエン オートモビル エス アー | 自動車の走行性を調整する装置および方法 |
-
1986
- 1986-12-09 JP JP29164986A patent/JPS63147939A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010520970A (ja) * | 2007-03-13 | 2010-06-17 | プジョー シトロエン オートモビル エス アー | 自動車の走行性を調整する装置および方法 |
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