JPS63142185A - さく孔機の位置決め補正方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、さく孔機の自動的な位置決め位置の補正を行
うさく孔機の位置決め補正方法に関するものである。

（従来技術） 最近のさく岩槻は、ブームに乗架したさく孔機の目標点
に対する設定位置（目標値）を直角座標によって表示す
るとともにこの直角座標による設定位置データを制御パ
ターンとしてメモリ部に記憶させておき、中央処理装置
からの制御プログラムに基いて上記メモリ部から上記設
定位置データを随時読みだして自動的にブーム並びにさ
く孔機の位置決めを行うようになっている。（例えば、
特公昭５７−５１５１８号公報参照）。

（発明が解決しようとする問題点） しかし、このようなさく岩槻では、上記ブームが台車部
に対してヒンジ機構を介して取付けられていることや、
また当該ブームに対して上記さく孔機がガイドセルなど
の摺動機構を介して取付けられていることなどから、組
立時の台車に対する取付誤差、又経年変化によって上記
ヒンジ機構、摺動機構等の部分に部品の摩耗や緩みによ
るガタッキを生じたり、さらにブーム自体にたわみを生
じたりして、実際には上記制御パターン通りの正確なブ
ームの位置決めを行うことができない事態を生じる。そ
して、位置決めが正確でないと、さく岩のための理想的
な切羽面を得ることができないことになる。

しかも、上記事象に起因する位置決め誤差は、上記直角
座標系に於けるＸ−Ｙ方向だけでなく、ブーム座標系に
おけるＸ−Ｙ−Ｚ方向のいずれの方向にも生じ、さらに
その誤差の程度（大きさ）も各方向について一定ではな
いので、一般的な手段では容易には補正することができ
ない。

（問題点を解決するための手段） 本発明は上記の問題を解決することを目的としてなされ
た゛もので、さく孔機を乗架したブームと、実際の切羽
面に対する上記さく孔機によるさく孔点の位置および方
向を直角座標系の座標値によって表示した制御データを
制御目標値として人力し、該入力値に応じて上記ブーム
の位置決めを行なうブーム制御手段とを備えたさく孔機
の位置決め補正方法であって、上記実際の切羽面に対応
する仮想切羽面を設定し、該仮想切羽面に対して上記ブ
ーム制御手段により上記制御目標値に応じた上記ブーム
の位置決めを行うとともに当該位置決め状態における上
記さく孔機の位置を光波トランシットによって実測し直
角座標系の座標値で表示する一方、該表示値を上記制御
目標値と比較することにより上記制御目標値と実際の位
置決め位置に対応する座標値との誤差量を演算し、該誤
差量に応じて上記制御目標値を補正するようにしたもの
である。

（作　用） 上記の手段によると、当該さく孔機のブーム作動部特有
の誤差量が、仮想切羽面上の各さく孔点に対応した実際
のブーム位置に対応してそれぞれ予め実測され、実際の
切羽面に対するブームの位置決め時には、当該位置決め
に先立って上記誤差量に応じて最終的な制御目標値の補
正がなされるようになる。

従って、実切羽面に対するブームの位置決め状態は常に
正確なものとなると同時に位置決めサイクルごとの誤差
爪検出動作を不要にできるので制御能率もより向上する
。

（実施ρｊ） 第１図〜第７図は、本発明の実施例に係るさく孔機の位
置決め補正方法を実施するためのさく孔機の位置決め補
正装置を示している。　先ず第２図は、上記実施例にお
けるさく孔機の乗架装置部分の構成を示すものであって
、作業台車Ｅ上に固定した基台Ｗに対しブーム１の第１
ブーム２の後端２ａを回転自在に軸支すると共に、該第
１ブーム２の先端２ｂに第２ブーム３の後端３ａを回転
自在に軸支し、さらに該第２ブーム３の先端３ｂにセル
マウンティング４を介してガイドセル用のシリンダ５を
固定している。このシリンダ５にはフィードモータ６を
後端に取り付けたガイドセルフを摺動自在に載架して該
ガイドセルフを前後進させるようにすると共に、さらに
当該ガイドセルフに対してロッド９の先端にビット１０
を取り付けたさく孔＃！８を前後進可能に装着している
。そして、該さく孔機８のさく孔作業時に当該さく孔機
８を上記フィードモータ６で前進作動させるようにして
いる。上記さく孔機８を乗架するブームｌは、左右水平
方向（図中Ｘ方向）、前後水平方向（図中Ｚ方向）及び
上下垂直方向（図中Ｙ方向）の３方向にそれぞれ任意に
変位するようになっており、その第１ブーム２と第２ブ
ーム３に対して上記各水平方向に作動させるブームスイ
ング用のシリンダ１１およびガイドセルスイング用のシ
リンダ１２並びに上記垂直方向に作動させるブームリフ
ト用のシリンダ１３およびガイドセルリフト用のシリン
ダ１４とを図示の如く取り付けている。そして、上記の
ように構成されたブーム１は、上記作業台車Ｅの左右に
一対設けられている。また、符号４１．４２は、台車Ｅ
の両側部に位置して前後一対に設けられているアウトリ
ガ４７，４８の一側に設置されている第１および第２の
ターゲット仮である。

ここで、上記第１ブーム２の長さを（ｌ　Ｉｑ第２ブー
ム３の長さを（ｌ２、第２ブーム３のの先端よりガイド
セルフの先端までの長さく即ち、ガイドセルフの移動量
）をＩｌｓとして、上記各シリンダ１１−１４の作動量
と該作動に応じて移動するブーム先端位置（即ち、ガイ
ドセルフの先端位置）との関係を、第３図（ａ）　、　
（ｂ）を参照して解析すると下記のようになる。

すなわち、当初ブームｌがＺ軸上にあるとき、その先端
は第３図（ａ）　、　（ｂ）中ＰＯの位置にある。まず
、この状態からブームスイング用のシリンダ！■とガイ
ドセルスイング用のシリンダ１２とを作動し、そのロッ
ドの伸長により水平面（図中Ｘ−２面）に第１ブーム２
をθい第２ブーム３をθ。

たけ移動すると、上記Ｐｏ点はＰ、点に移る。その後、
ブームリフト用のシリンダ１４を作動し垂直面（図中Ｙ
−Ｚ面）にθ２．θ、だけ移動すると２１点は上記Ｐｏ
点を経てＰｇ点に移る。このＰ３点の位置及び（セルの
）方向は次式で与えられる。

Ｘ＝　　Ｑ　　、ｓｉｎ　θ　、　　’　　ｃｏｓ　ｏ
　＋　（Ｑ　　ｌ５ｉｎ　θ　＋　十　Ｑｓ　　５ｉｎ
（θ１＋θ、））ｃｏｓ（θ、十〇４）ｙ＝　　Ｑ　　
ＩｃＯ８θ　、　　−ｓｉｎ　θ　ｔ　＋　（！１　　
ＩＣＯ８θ　＋＋Ｑｓｃｏｓ（Ｏ，十〇、））ｓｉｎ（
θ、＋０４）ｚ＝　Ｑ　、ｃｏｓθ、　”　ｃｏｓθｔ
＋　（Ｉｌｌ　ｚｃＯ８θ＋＋（Ｌｓｃｏｓ（θ１−θ
、））ｃｏｓ（θ、十〇、）　　　　−・（１）θ＝０
１十〇。

φ＝θ、＋０４ すなわち、点Ｐ、とその方向は上記（１）式を通して、
直角座標系Ｐ　（Ｌｙ、Ｚ、θ、φ）及び、ブームの座
標系Ｐθ（θ１．θ２．θ１．θ、、ＵＳ）に相互に変
換することができる。

したがって、直角座標系で与えられた上記Ｐ。

点の位置と方向の制御は、座標変換器（Ｐ−Ｐｏ）と角
度θ８．θ２．θ８．θ４及び長さくｉｓの位置決め用
サーボ制御装置があれば達成できることとなる。

この実施例の補正機能を具備したブーム位置決め装置は
、上記座標変換器（Ｐ−Ｐｏ）と位置決め用サーボ制御
装置とを設け、直角座標系でブーム先端のビットＩＯの
位置を表示してブーム！の位置決めを行なうようになす
ともに当該位置決め時の目標値を光波トランシットによ
る実測値を基にして自動的に較正するようにしたもので
、第１図に示すように構成されている。

すなわち、第１図中、先ず符号１５は例えば第６図に示
すように所定のさく孔パターンに応じてブームｌの先端
のビットＩＯの位置を切羽面直前の仮想直角座標面ＦＲ
′に対して直接的に位置決めするための作動量を設定す
るメモリ手段で、このメモリ手段１５は上記第１１第２
ブーム２．３の作動ｍをキーボードまたはダイヤル等に
よって自由に設定できるようにしである。また、１６は
上記ブームｌの第１．第２ブーム２．３の変位角０１〜
θ４より各ブームの駆動用油圧シリンダ１１〜Ｉ４のピ
ストン及びガイドセル用のシリンダ５の作動量を決定す
るブームの位置決めサーボ制御装置（特許請求の範囲中
のブームの制御手段に該当する）、１７は上記メモリ手
段１５とブーム位置決めサーボ制御装置１６との間に設
置するブーム座標系の（Ｐ−４Ｐθ）座標変換器であり
、メモリ手段１５より与えられる直角座標系の座標値Ｐ
の位置と方向（Ｌｙ、Ｚ、θ、φ）をブームの座標系の
座標値Ｐθ（各ブーム２．３の変位角θヨ、θ、、θ３
．θ。

とガイドセルフの移動ｆｆ１ｌｌｓ）に変換するもので
あ−る。１８は中央処理装置であり、上記メモリ手段Ｉ
５と座標変換器１７とに接続し、操作入力が与えられる
とメモリ手段１５から所望のさく孔位置Ｐを取り出し上
記座標変換器Ｉ７に入力するものである。Ｉ９は上記座
標変換器１７とブーム位置決めサーボ制御装置１６との
間に接続されている第１のレジスタであり、上記座標変
換器１７より与えられる目標値Ｐθを所定時間ホールド
して上記位置決めサーボ制御装置１６に入力するもので
ある。また２０は上記座標変換器１７に接続した第２の
レジスタであり、上記第１ブーム２、第２ブーム３の各
長さ１１．、（１，・・等の定数を座標変換器１７に入
力している。第１及び第２ブーム２゜３からなるブーム
１及びガイドセルフの各駆動油圧シリンダ５．１１〜！
４は、上記位置決めサーボ制御装置１６より指令される
各シリンダ５．１１−１４のピストン作動量に応じて作
動せしめられる。２２はさく孔機制御手段であり、上記
ブームｌのガイドセルフ上に乗架したさく乳様８にさく
孔作動に必要な制御量を与えており、上記位置決めサー
ボ制御装置１６と接続したブームｌが所望位置に位置決
めされたときの信号で作業を開始するようにすると共に
、中央処理装置１８とも接続し、各さく凡作業毎の終了
信号を与えるようにしている。

また、２３ａ、２３ｂは第１．第２ブーム２．３の各駆
動用シリンダ１１−１４及びガイドセル作動用のシリン
ダ５の変位検出信号を受けて実際のブームの変位角を求
める２つの演算器であり、上記位置決めサーボ制御装置
１６に接続してブームの実際の変位角（θ２．θ３．θ
３．θ４）及びガイドセルフの実際の移動ｆｉ（ｌｌｓ
）を各々フィードバックし、ブームの目標点への位置決
めを行うようにしている。

ところで、上記駆動用シリンダ１１〜１４の変位から上
記ブームｌの変位角０１〜θ４を上記演算器２３ａ、２
３ｂなしに直接に、又は上記演算器２３ａ、２３ｂを介
して間接的に検出する原理について第４図を参照して説
明すると次のようになる。

第４図に示す第１ブーム２を簡略化した図面において、
該第１ブーム２が今、水平状態にあるときΔＸ　ｒ　Ｘ
　ｔ　Ｘ　ｓは直角三角形である。したがって、今各辺
の長さを同第４図のように示すとピタゴラスの定理より
次式が成立する。

ａ”＝ｂ”＋ｃ”　　　　　　　　＃　ａ　ａ　＃　＃
　ｊ　（２）一方、第１ブーム２が上方へ角度α°移動
したとき点Ｘ１が点Ｘ　Ｉ’　に移動し、ＸｌＸ１間の
距離がｔだけ増加したとすると次式が成立する。

（ａ＋　ｔ）”＝　（ｂ＋　ｃｓｉｎα）’＋　（ａｃ
ｏｓα）’＝ｂ”＋ｃ’、＋２ｂｃｓｉｎα・・・（３
）上記（２）、（３）式より Ｌ”＋　２　ａｔ＝　２　ｂｃｓｉｎα、’、　　ｓｉ
ｎα（ｔ”＋　２ａｔ）／　２ｂｃ　　　　・・・（４
）したがって、上記角度αは次式より求まる。

α＝ｓｉｎ−’（ｔ″＋２ａｔ）／　２ｂｃ　　　　　
・・争（５）この（５）式において、変数を無次元化す
るため（ａ／ｂｅ）ｔを改めてＴとおく。

（ａ／ｂｃ）Ｌ→Ｔ　　　　　　　　　　・・・（６）
すると、上記（５）式は次のように変形できる。

α＝ｓｉｎ″″（ｂｃ／２ａ！・Ｔ！＋Ｔ）　・・・（
７）ここで、今上記Δｘ、’　ｘ、ｘ、に相似な三角形
ΔＱ　１Ｑ　ｔ　Ｑ　ｚを考える。そして、ΔＸＩ’　
Ｘ＊Ｘ３と対応する各辺の長さをそれぞれ（ａ’　、ｂ
’　、ｃ’　、ｔ’　）と表示すると、当該各辺につい
て ａ／　ａ’　　＝ｂ／ｂ’　　＝ｃ／　ｃ’　　＝　ｔ
／　ｔ’　　＝に＋（定数）・・・（８） の関係が成立するから、結局 ａｔ／ｂｃ＝ａ’　ｔ’　／ｂ’　ｃ’が成立すると共
に上記（７）式の定数についてもｂｃ／ａ２＝ｂ’　ｃ
’　／ａ’　　”＝ｋｔ　　　（定数）となり、結局上
記相似な三角形の間では上記（７）式の定数及び変数は
当該三角形の大きさには依存せず、しかも上記角度αは
共に同一の（７）式で表されることがわかる。さらに定
数に、を用いると、上記（７）式は次のように表示でき
る。

α＝ｓｉｎ−’（ｋｇ／　２　・Ｔ”−、Ｔ）　　　　
・・・（９）このように上記シリンダの変位Ｔより、こ
の（９）式を用いると、ブームの撮角αが求められる。

具体的には上述した次の２つの演算器２３ａ、２３ｂ（
ディジタル演算器を用いるのが有利である）を用いてこ
れを実現できる。

ｋ。

そして、上記変位Ｔの検出装置としては、例えば駆動用
油圧シリンダ１１〜１４に組込まれたエンコーダか用い
られる。

上記エンコーダは例えば上記各駆動用油圧シリンダ１１
〜１４の内部基端側に取り付けており、シリンダに固定
するケース内に回転ディスクと検出器とを設け、油圧の
流入により軸を介して回転ディスクが回転するようにし
、ディスクに物理的にコード化されたｉ０パターンを記
憶させ、これを検出器にて検出するようにしている。

上記ディスクの回転角βと出力信号Ｔとは、Ｔ＝にβ　
　　　　　　　　　　・・・（１０）但し、ｋは定数 で示される。したがって、（ｌＯ）式の代わりに上記（
９）式を満足する関数発生器としてエンコーダのディス
ク・パターンを変えれば、このエンコーダから直接上記
移動角度αが得られる。

そして、上記（９）式を満足する関数発生器（エンコー
ダ）のディスク・パターンを求めるために（ｌＯ）式を
（９）式に代入して、先ず ａ　＝　５ｉｎ−’（ｋｔ／　２　・ｋ”β”＋にβ）
を得１、これをβについて解くと次式を得る。

β＝＜−１＋ＦＴＴＨ官ｓａ　）／ｋｔｋ・・（１１）
但し、βは負のみでないから符号は正を採用した。

また、Ｉ　＋　２　ｋ＊５ｉｎａ　＞　Ｏｌである。

すなわち、この（１１）式にしたがえば、ブームの各ア
ームの撮角αに対するエンコーダのパターン角βが求め
られることとなる。

また、上記エンコーダを、特殊な関数発生器として利用
する方法を採れば、第５図の距離ＬＸ、Ｌｙも容易に検
出することができる。

一方、第１図において符号２５は、例えば上記ブーム１
特有の各軸の目標点に対する移動量をあらかじめ光波ト
ランシット４０によって実測した上で実測データとして
マツピング状態で入力記憶している測定データ入力装置
である。この測定データ入力装置２５の上記実測データ
は、例えばブーム！の回動部Ａやリフト部Ｂ１エクステ
ンション部Ｃ１又ガイドセルのリフト部りやスイング部
Ｅ１スライド部Ｆなどの各々作動上の自由度Ａ〜Ｆを有
する部分の直角座標上におけるｘ−ｙ−ｚ方向の経年変
化等による誤差ｍ（ΔＸ、ΔＹ、ΔＺ）を含んだものと
して表示されている。

次に、符号２６は、上記メモリ手段１５に入力された当
該切羽面におけるさく孔パターンの記憶座標値（設定目
標値）Ｐ　（Ｘ、ｙ、Ｚ、θ、φ）と上記測定データ入
力装置２５に入力された実測データＰ′（ｘ’　、ｙ’
　、ｚ’　、θ′、φ′）とを入力し、それら両人力量
間の偏差値（誤差量）ΔＰ＝Ｐ−Ｐ’を検出する比較器
である。この比較器２６によって検出された偏差値ΔＰ
は、次に目標値補正手段２７に入力され、該目標値補正
手段２７によって上記メモリ手段１５に入力されている
上記設定目標値Ｐを上記実際の位置決め値Ｐ′との偏差
値ΔＰに応じて補正（Ｐ＋ΔＰ）する。これにより、上
記位置決めザーボ系における設定目標値となるメモリ手
段１５の記憶値はブーム！特有の誤差を考慮して適正に
設定されたものとなる。

ところで、上記測定データ入力装置２５に入力される仮
想切羽面に対する実際のさく乳様位置決め位置の実測デ
ータは次のようにして求められる。

すなわち、先ず第５図は、トンネル内の実際の切羽面に
対応して設定された第６図に示す仮想切羽面ＦＲ′を前
提として上記位置決めサーボ制御装置１６により実際に
ブーム１を制御して目標値点に設置する場合の原理図を
示しており、上述のようにさく乳様８を乗架したさく岩
槻本体台車Ｅのアウトリガ４７，４Ｂの側部に前後方向
同一軸線上に所定の距離を保って、且つ水平方向（Ｘ軸
方向）に所定長さ引き出し可能に設けられた上記第１お
よび第２の２枚のターゲット板４１．４２の第１および
第２のターゲット孔４１ａ、４２ａの中心点間を結ぶ延
長線Ｚ軸（これは通常トンネル中心軸ＯＴに一致させら
れる）上には光波トランシット４０が設けられている。

この光波トランシット４０は、コヒーレントなレーザ光
線の照射及び受光機能を有し、照射光線の反射時間から
発光点から反射点（ブーム先端ビット１０位置）までの
直線距ＭＱＥの算出機能を有して措成されている。

従って、今上記光波トランシット４０を第５図に示すよ
うにさく岩槻本体の台車Ｅ前方に所定の距離を置いて設
置し、該光波トランシット４０からの照射レーザ光線が
上記台車Ｅ側の２枚のターゲット板４１．４２の各ター
ゲット孔４１ａ、４２ａを貫通する時の光軸をＺ軸とし
、該Ｚ軸上に垂直に第６図に示すトンネル内仮想切羽面
ＦＲ′を設定しする。そして、該仮想切羽面ＰＲ’上に
おいて、上記メモリ手段１５の入力さく孔パターンに基
く目標値Ｐ　（ｘ、ｙ、ｚ、　０　、φ）によって実際
に位置決めされたブーム１の先端（ビット位置）が図示
Ｐｎ点にあるとすると、上記光波トランシット４０を使
用して第７図のフローチャートに示す作業を行なって該
実際の位置決め位置Ｐｎ点の誤差量を演算し、該演算値
に応じて上記第１図について説明した目標値の補正を行
う。すなわち、先ずステップＳｌとして上述のように２
枚のターゲツト板４１．４２を使用して光波トランシッ
ト４０のさく岩槻本体に対するＺ軸を特定することによ
って該ＺＩＩＩＩを基準として光波トランシット４０を
第５図図示のように設定する。

次に、ステップＳ、で上記第１図のメモリ手段１５に入
力されている目標値Ｐ　（ｘ、ｙ、ｚ）に基いて上述の
仮想切羽面ＦＲ’　に対してブームｌを実際に位置決め
する。

次に、ステップＳ、で当該測定時の上記各ターゲット板
４１．４２の台車Ｅ　（ｌｌ！１方（Ｘ軸方向）への引
き出し量（Ｌ　Ｔを測定し、上記Ｚ軸のトンネル座標値
を特定する。

読いてステップＳ４では、上記光波トランシラ）４０の
発光点ＰＬを中心として上記ブーム１の先端Ｐｎ点（反
射点）を検出する。

そして、次にステップＳ、では、上記光波トランシット
４０によって上記実際のブーム１の位置決め位置Ｐｎと
上記光波トランシット４０の発光点ＰＬ間の直線距離１
１Ｅを演算する。その後ステップＳ、、Ｓ、で上記光波
トランシット４０の上記位置決め点Ｐｎに対する鉛直方
向傾斜角θｖ１水平方向傾斜角θ■１をそれぞれ測定す
る。

さらに、ステップＳ８〜ＳＩＯに進み、上記測定値を基
にしてブーム先端の上記トランシット系からのＸ軸座標
値（Ｐ　ｎ（Ｘ　）＝＜ｌ　Ｅ　（ｃｏｓθｖ−ｓｉｎ
θＨ））、Ｙ軸上の座標値（Ｐｎ（Ｙ）＝　（ＩＥ　ｓ
ｉｎθＶ）、Ｚ軸上の座標値（Ｐｎ（Ｚ）＝　（ＩＥ　
ｃｏｓθｖ−ｃＯ８ＯＨ）をそれぞれ演算する。

その後、さらにステップ５ＩＩ＝Ｓ１３に進み、上記目
標値Ｐ（Ｘ、ＬＺ）との比較を行ないｘ、ｙ、ｚ６座標
値ごとの偏差値（誤差量）ΔＰ（Ｘ）、ΔＰ（Ｙ）。

ΔＰ（Ｚ）を演算し、これに基いてステップＳ＋４で上
記目標値Ｐ　（ｘ、ｙ、ｚ）の補正（Ｐ　（ｘ、ｙ、ｚ
）＋ΔＰ（ｘ。

ｙ、ｚ））を行う。

（発明の効果） 本発明方法は、以上に説明したように、さく乳様を乗架
したブームと、実際の切羽面に対する上記さく乳様によ
るさく孔点の位置および方向を直角座標系の座標値によ
って表示した制御データを制御目標値として入力し、該
入力値に応じて上記ブームの位置決めを行なうブーム制
御手段とを備えたさく乳様の位置決め補正方法であって
、上記実際の切羽面に対応する仮想切羽面を設定し、該
仮想切羽面に対して上記ブーム制御手段により上記制御
目標値に応じた上記ブームの位置決めを行うとともに当
該位置決め状態における上記さく乳様の位置を光波トラ
ンシットによって実測し直角座標系の座標値で表示する
一方、該表示値を上記制御目標値と比較することにより
上記制御目標値と実際の位置決め位置に対応する座標値
との誤差量を演算し、該誤差量に応じて上記制御目標値
を補正するようにしたことを特徴とするものである。

従って、本発明方法によると、当該さく乳様のブーム作
動部特有の誤差量が、仮想切羽面上の各さく孔点に対応
した実際のブーム位置に対応してそれぞれ予め実測され
、実際の切羽面Ｊこ対するブームの位置決め時には、当
該位置決めに先立って上記誤差量に応じて最終的な制御
目標値の補正がなされるようになる。

従って、実切羽面に対するブームの位置決め状態は常に
正確なものとなると同時に位置決めサイクルごとの誤差
量検出動作を不要にできるので制御能率もより向上する
。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の実施例に係るさく乳様の位置決め補正
方法を実施する装置のブロック図、第２図は、上記実施
例におけるさく乳様のブームおよびブーム垂架装置を示
す側面図、第３図（ａ）　、　（ｂ）は上記実施例にお
けるブーム作動時の変位状態を示す説明図、第４図は、
上記実施例におけるブームの変位角とブーム作動シリン
ダの移動舟との関係を示す説明図、第５図は、上記実施
例において光波トランシットを使用して位置決め補正を
行う場合の原理図、第６図は、仮想切羽面を示すモデル
図、第７図は、上記実施例におけるさく孔機の位置決め
補正方法を示すフローチャートである。 ｌ・・・・・ブーム ８・・・・・さく孔機 １６・・・・位置決めサーボ制御装置 ！７・・・・座標変換器 １８・・・・中央処理装置 ２５・・・・測定データ入力装置 ２６・・・・比較器 ２７・・・・目標値補正手段 ４０・・・・光波トランシット

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １、さく孔機を乗架したブームと、実際の切羽面に対す
   る上記さく孔機によるさく孔点の位置および方向を直角
   座標系の座標値によって表示した制御データを制御目標
   値として入力し、該入力値に応じて上記ブームの位置決
   めを行なうブーム制御手段とを備えたさく孔機の位置決
   め補正方法であって、上記実際の切羽面に対応する仮想
   切羽面を設定し、該仮想切羽面に対して上記ブーム制御
   手段により上記制御目標値に応じた上記ブームの位置決
   めを行うとともに当該位置決め状態における上記さく孔
   機の位置を光波トランシットによって実測し直角座標系
   の座標値で表示する一方、該表示値を上記制御目標値と
   比較することにより上記制御目標値と実際の位置決め位
   置に対応する座標値との誤差量を演算し、該誤差量に応
   じて上記制御目標値を補正するようにしたことを特徴と
   するさく孔機の位置決め補正方法。