JPS60199194A

JPS60199194A - さく孔方法

Info

Publication number: JPS60199194A
Application number: JP59056797A
Authority: JP
Inventors: 一基田中; 亨真下; 修佐藤; 豊彦小林
Original assignee: Mazda Motor Corp
Current assignee: Mazda Motor Corp
Priority date: 1984-03-24
Filing date: 1984-03-24
Publication date: 1985-10-08
Also published as: US4639868A; JPH0138957B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】（産業上の利用分野）本発明は、トンネル等の掘さくにおいて切羽面にさく孔
をする際、切羽面のさく孔パターンに応じてさく孔装置
を乗架したブームを切羽面の所定位置にフィードバック
制御により位置決めして自動さく孔覆るさく孔方法に関
し、特にカーブトンネルを掘さくする場合等において現
切羽面に対して角度を持つ非平行な仮想のカーブ用切羽
面についてのさく孔修正対策に関する。

（従来技術）一般に、トンネル等を掘さくする場合、１．７Ｊ羽面の
所定位置を所定方向にさく孔し、この多数さく孔された
孔に爆薬を仕掛けて琵破りることによって掘さくするこ
とが行われている。そのため、上記さく孔の際、さく孔
装置を乗架したブームを切羽面の所定の位置に位置決め
する必要がある。

このようなブームの位置決め方法とし【、従来、手動装
置により予め位置決め作業（テ・ｆ−チング作業〉を行
い、これを記憶した後に再生するという再生制御方式（
プレイバック方式）が広く採用されている。しかし、上
記ティーヂング作業が人間の技能によるため、作業能率
が極め−（悪く、また位置決めの正確性に欠番）るもの
であった。

このため、これに代わるものとして、最近、特公昭５’
ｌ−３８７５２号公報に示されるように数値入力制御方
式（Ｎ　ＣＩＱ　ｌｉ１方式）が採用されつつある。こ
の数値入力制御方式は、切羽面に直角座標系で与えられ
た切羽系のさく孔パターンを台車の座標系で得られる台
車系のさく孔パターンに変換し、この台車系のさく孔パ
ターンに基づいてさく孔装置を乗架したブームを数（１
α指定された切羽面の所定位置にフィードバック制せり
により位置決めして自動さく孔を行うものである。

ところで、カーブトンネル等を掘さく伏る場合、現切羽
面に対して、発破後に新しく得たい切羽面から垂直に発
破掘進長だ番プ後退しＩＣ仮想の切羽面（カーブ用切羽
面）が所定の角度を持って非平行となり、このカーブ用
切羽面の８標系（７Ｊ−ブ用切羽系）に対して台車系が
相対的にずれることになり、このため、このカーブ用切
羽系と台車系とのずれを修正する必要がある。しかるに
、上記従来のものでは、現切羽系の基準点とカーブ用切
羽系の基準点とのずれを単に垂直り向の角度によって読
み取り、この角度のずれを修ｊ［俯として用いて修正し
ていたため、平面的に見た場合には必ずしも一致せず、
正確性に欠ける嫌いがある。

（発明の目的）本発明はかかる点に鑑みてなされたもので１その目的と
するところは、上記の如き数値入力制御方式のさく孔方
法において、カーブ用切羽面のさく孔を行うときには、
カーブ用切羽系のさく孔パターンを、現切羽系とカーブ
用切羽系との座標関係から現切羽系に座標変換し、さら
にそれを現切羽系と台車系との座標関係から台車系に座
標変換することにより、カーブ用切羽面のさく孔を正確
に行うことにある。

（発明の構成）上記の目的を達成するため、本発明の構成（、Ｌ、切羽
面に直角座標系で与えられた切羽系のさく孔パターンを
台車の座標系で１１られる台車系のさく孔パターンに変
換し、この台車系のさく孔パターンに基づいてさく孔装
置を乗架したブームを切羽面の所定位置にフィードバッ
ク制御により位置決めして自動さく孔を行うさく孔方法
にＬｉ２いて、現切羽面に対して非平行な仮想のカーブ
用切羽面についてのカーブ用切羽系のさく孔パターンが
与えられた際、ａ。現切羽系の２つの点の１！！櫟をカーブ用切羽系の
８標で表わし、この２点の両座４９！間の関係から、ま
たはカーブ半径、現切羽面と新たに１９だい切羽面との
なＪ角度および発破掘進長よりなる７Ｊ−ブ情報からカ
ーブ用切羽系と現切羽系との間の座標変換式＜Ｉ＞をめ
る。

ｂ、上記カーブ用切羽系のさく几パターンを２つの点座
標の形に直したのら、上記座標変換式（Ｉ）を用いて現
切羽系の座標に変換する。

Ｃ０現切羽系における基準点およびそれを基準にして決
められた定点の座標を台車系の座標で検知し、この２点
の両座株間の関係から現切羽系と台車系との間の座標変
換式（］Ｉ）をめる。

ｄ、上記してめた現切羽系の２つの点座標を上記座標変
換式（Ｉ［）を用いＣ台車系の座標に変換し、この台車
系の２つの点座標を台車系のさく孔パターンの形に戻プという前処理を行うことを特徴とづるものである。

このことにより、与えられたカーブ用切羽系のさく孔パ
ターンを座標変換式（１）で現切羽系に座標変換し、さ
らに座標変換式（ＩＩ）で台車系に座標変換することに
よって、カーブ用切羽系と台車系とのずれが完全に修正
され、この台車系のさく孔パターンに基づいてブームを
カーブ用切羽面の所定位置に正確に位置決め可能とし１
＝ものである。

（発明の効果）したがって、本発明によれば、数値入力制御方式のさく
孔方法において、カーブ用切羽面のさく孔を行うとき、
カーブ用切羽系のさく孔パターンを、カーブ用切羽系と
現切羽系との座標変換式Ｊ５よび現切羽系と台車系との
座標変換式を用いて現切羽系を経て台車系に座標変換し
たので、カーブ用切羽系と台車系とずれを完全に修正し
てカーブ用切羽面のさく孔を正確に行うことができ、カ
ーブトンネル等の掘さく精度の向上を図ることができる
。

（実施例）以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第１図は本発明の実施例に係る数値入力制御方式のさく
孔方法を実施するためのさく孔システムを示づ。同図に
おいて、１は切羽面Ｋに対座する作業台車、２は駄作乗
合車１を地面に固定する支脚であり、作業台車１上には
ロータリーアクチュエータ３が設置されている。４は第
１プーム５と第２ブーム６とからなるブームであって、
該ブーム４の第１ブーム５の後端は上記ロータリーアク
チュエータ３に回転自在に軸支されており、該第１ブー
ム５の先端には第２ブーム６の後端が前後伸縮自在に軸
支され、さらに該第２ブーム６の先端にはセルマウンテ
ィング７を介してガイドセルスライド用のシリンダ８が
固定されている。該シリンダ８には、後端に後述のさく
礼装置１３を作動制御するフィードモータよりなるさく
孔１！　ｉＱ　ｉ＋制御手段（図示せず）を装着したガ
イドはル１ｏが摺動自在に載架されていて、上記ガイド
ヒルスライド用シリンダ８の作動によりガイドセル１０
を前後進さゼるようにしているとともに、該ガイドセル
１０上には、ビット１１を先端に有するロッド１２を取
付ｔノたさく礼装置１３が開動自在に乗架されていて、
さく孔作業時に上記さく礼装置制御手段（フィードモー
タ）によりさく礼装置１３を前後進させるようにしてい
る。さらに、上記ブーム４には、ガイドセルスイング用
のシリンダ（図示せず）と、ブームリフト用のシリンダ
１４と、ブームエクステンション用のシリンダ１５と、
ガイドセルリフト角のシリンダ１６とが取付けられてい
る。よって、第２図に示づように、ブーム４は作業台車
１に対し、ロータリーアクチュエータ３により図のＸ軸
周四方向に、ブームリフ１〜用シリンダ１４により図の
Ｘ軸周四方向に、かつブームエクステンション用シリン
ダ１５にＪこり図の２軸方向にそれぞれ変位可能に設置
ノられてＪ３す、またさく礼装Ｗ１１３を乗架したガイ
ドセル１０はブーム４に対し、ガイドセルリフト用シリ
ンダ１６によりＸ軸周四方向に、ガイドセルスイング用
シリンダによりＸ軸周四方向に、かつガイドセルスライ
ド用シリンダ８によりＺ軸方向にそれぞれ変位可能に設
けられている。この各変位ｍは、ブーム４及びガイドセ
ル１０の伸長がＯで、ブーム４及びガイドセル１０が２
方向に平行であるときを原点位置としたとき、つまり作
業台車１の座標系（台車系）では、図示の如く、ブーム
リフト角ＢＬ’、ローテンション角ＲＯ°、ガイドヒル
スイング角ＳＳ°、ガイドセルリフト角Ｓし°、ブーム
エクステンシコン長９ｅｘ、ガイドセルスライド長！Ｓ
で表わされる。また、このことから、［１−タリーアク
チュエータ３とブーム４との軸支点を原点とした球面座
標系において、ブーム４の先端位置くつまりガイドセル
１０の先端位置〉は、（θ１．θ２．・・・θ４．９＋
、５！ｚ）で表わされることになり、さく礼装置１３を
乗架したブーム４を該球面座標系（θ宜、θ２．・・・
θ４．ｊ！＋＋交２）で自在に変位させるように駆動り
るブーム駆動手段１７を構成している。

さらに、１８は上記ブーム駆動手段１７を作動制御する
位置決めザー水制御手段であって、ブーム駆動手段１７
の各アクチュエータ（ロータリーアクヂコエータ３およ
び各シリンダ８．１４〜１６）に接続されている。また
、１９は上記ブーム駆動手段１７の各アクチュエータの
作動量を演算検出するエンコーダである。そして、上記
ブーム駆動手段１７の各アクチュエータ、位置決めナー
ボ制御手段１８、エンコーダ１９およびさく礼装置制御
手段はそれぞれインターフェイス２０を介してマイクロ
コンピュータ２１に信号の授受可能に接続されている。

上記マイクロコンピュータ２１の内部は、第３図に示す
ように構成されている。すなわら、第３図にｔｌ′３い
て、２２は第ルジスタであって、第４図に示すようにカ
ーブトンネルを掘さくりる際現切羽面に１に対して発破
後に駈しく　４０たい切羽面に２’　から垂直に発破掘
進艮Ｓ＋だけ後退した仮想の切羽面つまりカーブ用切羽
面に２を設定した場合に、現切羽面に１上の２つの点Ｍ
、Ｎについて現切羽面Ｋ　＋の直角座標系（現切羽系）
で表わした座４！！（＋１１＋、ｌｌｚ、ｌ１１３）、
（ｎａ、ｎ２゜＋１３）と、これをカーブ用切羽面に２
の直角座標系（カーブ用切羽系）で表わした座標（＋１
１４，１Ｉｌｓ、１Ｉｌｅ）、（ｎａ、ｎｓ、ｎ６）と
が入力される。２３は、上記第ルジスタ２２に入力され
た２つの点Ｍ、Ｎについての現切羽系の座標（ｉｚ。

１１２．１１１３）（ｎｌ、１２，１１３＞とカーブ用
切羽系の座標（１１１４，１１１５，１１１６）（ｎ４
．ｎｉ、。

ｎａ）との間の関係から現切羽系とカーブ用切羽系との
座標変換式（■）（φ′、θ′、ψＩ　、ｘｏ＃　＋Ｖ
ｏ’　、ｏｌ　）を演９１Ｉ［！１′る演算器である。

２４はカーブ用切羽系に設定される多数のさく凡慮の位
＠（ｐ、ｑ、ｒ）および方向（φｒ、φｑ。

φ１゛）、つまりさく孔パターンＰ（ｐ、ｑ、ｒ。

φ１）、φｑ、φｒ）が入力されＩ記憶されるメ七す−
、２５は該メｔリ−２４のさく孔パターン（ｐ　、　ｑ
　、　ｒ　、φｐ、φｑ、φｒ）を２つの点座標（ｐ　
、　ｑ　、　ｒ　）、（ｕ　、　ｖ　、　ｗ　）の形に
換粋する演算器である。２６は、該演算器２５の２′つ
の魚座Ｉ！Ｉ（ｐ、ｑ、ｒ）、（ｕ　、　ｖ　、　ｗ　
）を上記演算器２３でめた座標変換式（１）（φ′、θ
′ψ’　＊　Ｘ　ｏ’　Ｉ　Ｖ　ｏ　’　＋　Ｚ　ｏ　
’　）を用いて現切羽系の座標（ｐ’、／、、／）、（
ｕ　ｌ　、　ｖＬ。

ｗｌ　）に変換する演算器である。

また、２７は第２レジスタであって、第４図に示すよう
に現切羽面に＋にその面の基準点となるように当てられ
たレーザー光線りのレーザー光点Ａおよび、その光点Ａ
を基準にして決められた定点としてその光点Ａよりも一
定長Ｓ２だけ後退した点Ｂについての現切羽系の座標（
ａ　ｌ　、　ｂ　Ｉ　＋ＣＩ）、（ａ２．ｂ２．Ｃ２）
と、それをブーム４のマニュアル操作にＪこり上記エン
コーダ１９の第１演算器１９ａで検出し、演算器２８で
直角座標系に変換して台車の座標系（台車系）で表わし
た座４！３１（ａｔ’　、ｂｌ’　、Ｃ＋’　）、（ａ
２’。

ｂ２’＋０２’）とが入力される。２９は、該第２レジ
スタ２７に入力された２つの点Ａ、Ｂについての現切羽
系の座標（ａｌ、ｂ＋、Ｃ＋）、（ａｚ、ｂｚ＋ｃｚ）
と台車系の座標（ａ＋’＋Ｉｌｌ’　＋ＣＩ’　）、（
ａ　２１　、ｂ２’　、０２’　）との間の関係から現
切羽系と台車系どの座標変換式（■）（φ、θ、ψ、　
ｘ　ｏ　、　ｙ　ｏ　＋　Ｚｏ　）を演算プる演算器で
あり、３０は該演ｌｉｇ器２９でめた座標変換式（■）
（φ、θ、φ、　Ｘ　ｏ　ｒ　Ｖ　ｏ。

Ｚｏ）を用いて上記＠算器２６（求められた現切羽系の
２つの点座標（ｐＬ、ｔ、、、ｒ＞、（Ｕｒ　、ｖｌ　
、Ｗｌ　）を台車系の座標（ｐ″、ｑ″。

ｒ″）、〈Ｕ“　／Ｌ　、　Ｗ“）に変換する演暉器■ であり、３１は該演算器３０でめられＩＣ台車系の２つ
の魚座０Ｘ（ｐ”、、ｒ″）、（ｕ　Ｌ′。

■“　、　ｕ　）を本来の台車系のさく孔パターンＰ（
ｐ″、ｑ“、ｒ”、φｐ”、φｑ”、φｒ“）の形に戻
づよう挽砕する演算器である。

さらに、第３図において、３２は、上記演算器３１によ
り直角座標系で得られた台車系のさく孔パターンＰ（１
）、Ｑ”、ｒ“、φｐ　ＬＪ、φｑ″。

φｒ“）を漸近計算法によりブーム４の球面座標系Ｐθ
（θ１．θ２．・・・θ＜、９＋＋Ｑｚ）に演算変換す
る演算器であって、該３１Ｊ算器３２で変換されたブー
ム座標系での値（θ１．θ２．・・・θ４゜９＋　、１
２　）は第３レジスタ３３に記憶されるとともに上記位
置決めサーボ制御手段１８に出力される。そして、該位
置決めサーボ制御手段１８により上記ブーム座標系の値
（θｌ＋　０２＋・・・θ４゜９１．９ｚ）に基づいて
ブーム駆動手段１７が作動制御されるとともに、該ブー
ム駆動手段１７の作動した値（θ　Ｌ　、θ２′、・・
・θ４’＋Ｉ！＋’＋９２　’　）　カエン：］　’ｌ
　１９（７）ｆｆｉ２１１ｉｎ′ａ１９１）　ニにって
検出され、この検出した値（θｔ′、θ２′、・・・０
４′、９１　、９２１　）が位置決めり一ボ制御手段１
８にフィードバックされることにより、ブーム４の先端
（ガイドセル１０の先端）が上記ブーム座標系の値（θ
１．θ２．・・・θ４，９１、ρ２）の位置および方向
に位置決めされるようフィードバック制御されるととも
に、上記位置決めサーボ制御手段１８からの位置決め完
了信号を受けてさく礼装置！　４制御手段９（フィード
モータ〉が作動制御され、所定のさく凡慮のさく孔が行
われる。また、３４は操作入力信号および該さく孔ｌ！
１ｉＷ１制御手段９からの作業終了信号を受けて上記メ
モリー２４および第１．第２レジスタ２２．２７に作動
用の指令信号を出力する中火処理装置である。

次に、上記の制御システムを用いてカーブトンネルを据
さくづるためのさく孔方法について第５図に従って述べ
るに、 ■　先ず、カーブ用切羽系のさく孔パターン１）（ｐ　
、　ｑ　、　ｒ　、φｐ、φｑ、φｒ）が与えられ、メ
モリー２４に入力されている。

■　また、現切羽而に＋上の２点Ｍ、Ｎについて、現切
羽系ぐ表わした座標Ｍ（ＩＩＩ、８１２゜１１１３）、
Ｎ（ｎｉ、ｎｚ、ｎａ）に対しｒ、カーブ用切羽系で表
わした座標Ｍ　（Ｉｌｌ＜　＋　ｍ　ｓ　＋Ｉｓ）、Ｎ
（ｎｔ、ｎｓ、ｌｌ５）をめておき、これらを第２レジ
スタ２２に入力しておく。

■　次に、演算器２３により、−り記■での２点Ｍ、Ｎ
の両座種間の関係、つまり“（ＩＩＩＩ＋ｌ１１２＋＋
１１３）→（”　４　＋　”１５１１１６　＞および（
ｎｌ。

ｎｚ、ｎｓ）→（ｎｉ、ｎｓ、ｎ６）の関係から現切羽
系とカーブ用切羽系との間の座標変換式（Ｉ）をめる。

この演算は、点Ｍ、Ｎの各々について現切羽系とカーブ
用切羽系との両座種間で成立づる連立方程式を漸近計算法で解き、φ′、θ′、ψｒ　、　ｘＯＬ　
、　ｙ　Ｏ／　、　ｚ　Ｏ／　をめる。ただし、（φ′
。

θ′、ψ′）は座標回転の角による座標変換マルである
。つまり、この（φ′、×ｏ′θ′。

の間の座標変換式（Ｉ＞を表わり。

■　上記■で与えられたカーブ用切羽系のさく孔パター
ンＰ　（ｐ　、　ｑ　、　ｒ　、φ１）、φ（１，φｒ
）を演算器２５により２つの点座標（ｐ、ｑ、ｒ）、（
ｕ、ｖ、ｗ）の形に直ず。

■　次に、上記■で２つの点座標（ｐ　、　（１、ｒ　
）、（Ｕ、Ｖ、Ｗ）の形で表わされたカーブ用切羽系の
さく孔パターンを、演算器２６により、上記■でめた座
標変換式（Ｉ）を用いて現切羽系の座標（ｐ’　、ｑ’
　、ｒ’　）、（ｕ’、ｖ／　、　ｗｌ　）で表わす。

つまり、の関係式からめられる。

■　一方、現場にて、ブーム１４をマニュアル操作して
ガイドセル１０先端に取（＝Ｉ　ｉ）だターゲラｌ−１
０ａをレーザー光１ｉ１Ｌに当Ｃることににす、現切羽
面ＫＩ上のレーザー光点△およびそれよりも一定長後退
点已についての現切羽系の座標（ａ＋、ｂ＋、Ｃ＋＞、
（Ｃ２，ｂ２．Ｃ２）をエンコーダ１９の第１演綽器１
９ａにより台車系でとらえ、それを演算器２８で直角座
標系に変換して台車系の座標（ａｌ’＋ｂｌ’＋０１′
　）、（Ｃ２’　＋　ｂ２’　＋　２’　）を１９、にれらを第２レジスタ２７に入力１Ｊる。

■　次に、演算器２９により、上記■での２点Ａ、Ｂの
両座株間の関係、つまり（”　＋　、ｌＪ＋　＋Ｃ＋　
）→（ａｔ’　、ｂ＋’　、ｃ＋’　）Ｊ３よび（８２
１ｂ　２　１　０　２　）　→　（ａ　２　’　ｌ　わ
　２　′　、Ｃ２′）の関係から現切羽系と台車系との
間の座標変換式（ｎ）をめる。

この演算は、点Ａ、Ｂの各々について現切羽系と台車系
との両座株間で成立づる連立方程式を漸近８１痺法で解
き、φ、θ、ψ＋ｘＯ＋ＶＯ＋ｌｏをめる。ただし、（
φ、θ、φ）は座標平行移動を与えるベクトルである。

つまり、間の座標変換式（Ｕ）を表わづ一６ ■　続いて、上記■で現切羽系で表わされたさく孔パタ
ーンの２つの点座標＜１１’、Ｑ’、ｒ′）、（ｕ　／
　、ｒ　、　ｗ　ｒ　）を、演郷器３ｏにより、上記■
でめられた座標変換式（ｎ）を用いて台車系の座標（ｐ
“、′、１・”）、（Ｕ”、Ｖ“　、　ＩＩ　）で表わ
す。つまり、の関係式からめられる。

■　さらに、上記■でめられた、台車系で衣わされたさ
く孔パターンの２つの点座標（ｐ　”　。

ｑｉｔ　、　＋’　ｒｒ　）、（ｕ　／ｌ　、＃　、　
１マ″）を、演算■ 器３１により本来の台車系のざく孔パターンＰ（ｐ“　
ｑ　１１　、　ｒ”、φｐ“、φｑ”、φｒ〃）の形に
戻す。

■　しかる後、上記■で台車系で表わされたさく孔パタ
ーンＰ（ｐ”、ｑ”　＋’　ｎ、φｐ“。

φｑ″、φｒ″）を演算器３２によりブーム座標系Ｐθ
（θ１．θ２．・・・θ４，９１．９２）に変換したの
ち、従前と同様にこのブーム座標系Ｐθを基にブーム４
の先端〈ガイドセル１０の先端をカーブ用切羽面に２の
所定位；ａにフィードバック制御により位置決めして自
動さく孔を行う。

したがって、上記の如く、カー１トンネルを掘さくすべ
くカーブ用切羽系のざく孔バクーンが与えられたとき、
このカーブ用切羽系のさく孔パターンを現切羽系とカー
ブ用切羽系との間の座標変換式（Ｉ）で現切羽系に座標
変換し、さらにそれを台車系と現切羽系との間の座標変
換式（ＩＩ）で台車系に座標変換し、この台車系のさく
几パターンを基にブーム４が位置決めされて自動さく孔
が行われるので、カーブ用切羽系と台１口系とのずれが
完全に修正されて、カーブ用切羽面に２のさく孔を正確
に行うことができ、よってカーブトンネル等の掘さく精
度を向上させることができる。

なお、上記実施例ではカーブ用切羽系と現切羽系との間
の座標変換式（Ｉ＞をめるのに、現切羽面Ｋｌ上の２点
を現切羽系とカーブ用切羽系との座標で表わしてこれら
を漸近針陣法を用い（１す１惇するようにしたが、これ
にかえて、次のようにすることができる。すなわち、第
６図に示すように、斬しく　４９たいり別面に２’　と
は通常］・ンネルカーブの中心点イを通るように設定さ
れるものて゛あり、この切羽面Ｉ〈２′　と現切羽面１
（１とのなＪ角度αはその両切別面に２’、に＋の回転
角度を意味し、角度αから両座標系間の回転ωを表わす
φ、θ、ψを決定することができ、また、カーブ用切羽
面に２とは前記切羽面に２’　より一定長（発破掘進長
）ｓｌだ【ノ平行移動したちのぐあり、両切別面に２　
、　Ｋ２　’　（両座種糸）間の平ｆｊ移動聞を表わ’
ｌ’Ｘｏ、Ｖｏ、Ｚｏとは現切羽面Ｋ　＋におりる定点
口とカーブ用切羽面に２における定点口′とをつなぐ空
間ベクトルのｘ、ｙ、ｚ成分であり、この成分はカーブ
半径Ｒ，現切別面に１と新たに１りたい切羽面に２’　
とのなづ角αおよび発破掘進長Ｓ１からなるカーブ情報
を用いて表わせるため、これらカーブ情報（Ｒ，α、Ｓ
１）からカーブ用切羽系と現切羽系との間の座標変換式
をめることができる。

そして、これを実行するには、第７図に示りＪ、うに、
カーブ情報（Ｒ、α、Ｓ１）を第′ルジスタ２２′に入
力し、演弾器２３′にて座標変換式％式％）すなわち、この部枠では、αをＸ軸回転ｍとｙ軸回転句
とｚ１１１１回転邑とに分けにれにより（φ′、θ′、
ψ′）をめ、さらにＳ　＋　、　ＲをＸ軸方向移動量、
ｙ＠方方向動動員ｌ軸方向移動量に分【ノでこれより（
Ｘｏ’　、ｙｏ’　、Ｚｏ’　）をめるのである。この
座標変換式（１）以後のステップは前記実施例と同じで
ある。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の実施例を示し、第１図【よさく孔制御シ
ステムの全体概略構成図、第２図はさく礼装置を乗架し
たブームの動きを承り説明図、第３図はマイクロコンピ
ュータの内部構成を示すブロック図、第４図はカーブト
ンネルの掘さく状態を示す説明図、第５図はさく孔手順
を説１１するフローチャート図、第６図は他の実施例を
示１カーブトンネルの掘さく状態を示す説明図、第７図
は他の実施例におけるマイクロコンピュータの内部構成
の一部を示づブロック図である。１・・・作業台車、４・・・ブーム、１３・・・さく礼
装置、１７・・・ブーム駆動手段、１８・・・位Ｕ決め
り−−ボ制御手段、２１・・・マイクロコンピュータ。第５図第６図第７図

Claims

【特許請求の範囲】

（１）切羽面に直角座標系で与えられた切羽系のさく孔
パターンを台車の座標系で得られる台車系のさく孔パタ
ーンに変換し、この台車系のさく孔パターンに基づいて
さく孔装置を乗架したブームを切羽面の所定位置にフィ
ードバック制御により位置決めして自動さく孔を行うさ
く孔方法において、現切羽面に対して非平行な仮想のカ
ーブ用切羽面についてのカーブ用切羽系のさく孔パター
ンが与えられた際、ａ、現切羽系の２つの点の座標をカーブ用切羽系の座標
で表わし、この２点の両座種間の関係から、またはカー
ブ半径、現切羽面と新たに得たい切羽面とのなす角度お
よび発破掘進長からなるカーブ情報からカーブ用切羽系
と現切羽系との間の座標変換式％式％ｂ、上記カーブ用切羽系のさく孔パターンを２つの点座
標の形に直したのち、上記座標変換式（Ｉ）を用いて現
切羽系の座標に変換する。Ｃ１現切羽系における基準点およびそれを基準にして定
められた定点の座標を台車系の座標で検知し、この２点
の両座種間の関係から現切羽系と台車系との間の座標変
換式％式％ｄ、上記すでめた現切羽系の２つの点座標を上記座標変
換式（Ｉ）を用いて台車系の座標に変換し、この台車系
の２つの点座標を台車系のさく孔パターンの形に戻づという前処理を行うことを特徴とするさく孔方法。