JPS63118610U - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPS63118610U JPS63118610U JP813987U JP813987U JPS63118610U JP S63118610 U JPS63118610 U JP S63118610U JP 813987 U JP813987 U JP 813987U JP 813987 U JP813987 U JP 813987U JP S63118610 U JPS63118610 U JP S63118610U
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- shaft
- pulse encoder
- pivot shaft
- drive wheels
- detect
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
第１図は本考案による全方向無人車の駆動輪の
構成を示す側面図、第２図は本考案による全方向
無人車の車輪配置と走行の様子を示す線図的説明
図、第３図は本考案による全方向無人車の速度、
姿勢及び走行距離を制御するための作動ブロツク
図、第４図は本考案による全方向無人車のその場
旋回の様子を示す線図的説明図、第５図は従来の
移動機構の車輪組立体の構成を示す側面図、第６
図は従来の移動機構の車輪配置を示す線図的説明
図、第７図は従来の移動機構の走行の様子を示す
線図的説明図である。 １１……車体フレーム、１２……駆動輪、１３
……自由輪、１４……旋回軸、１５……車輪軸、
１６……車輪、１７……輪受、１８，Ｍ……駆動
用モータ、１９……減速機、２０，ＰＥ……パル
スエンコーダ、２１，ＢＲ……電磁ブレーキ、２
２，ＰＥ……パルスエンコーダ、２３，ＴＧ……
タコメータジエネレータ。
構成を示す側面図、第２図は本考案による全方向
無人車の車輪配置と走行の様子を示す線図的説明
図、第３図は本考案による全方向無人車の速度、
姿勢及び走行距離を制御するための作動ブロツク
図、第４図は本考案による全方向無人車のその場
旋回の様子を示す線図的説明図、第５図は従来の
移動機構の車輪組立体の構成を示す側面図、第６
図は従来の移動機構の車輪配置を示す線図的説明
図、第７図は従来の移動機構の走行の様子を示す
線図的説明図である。 １１……車体フレーム、１２……駆動輪、１３
……自由輪、１４……旋回軸、１５……車輪軸、
１６……車輪、１７……輪受、１８，Ｍ……駆動
用モータ、１９……減速機、２０，ＰＥ……パル
スエンコーダ、２１，ＢＲ……電磁ブレーキ、２
２，ＰＥ……パルスエンコーダ、２３，ＴＧ……
タコメータジエネレータ。
Claims (1)
- 誘導線によりガイドされて走行したり又は自立
走行させる全方向無人車において、車体フレーム
に少なくとも三つの車輪が設けられその内の二つ
が駆動輪とされ、前記駆動輪は前記車体フレーム
に水平旋回可能に支持された鉛直の旋回軸と前記
旋回軸から半径方向に突出する車輪軸と前記車輪
軸に前記旋回軸から半径方向に偏寄した位置にお
いて駆動用モータにより回転駆動可能に設けられ
た車輪とを有し、前記旋回軸に第一のパルスエン
コーダ及び電磁ブレーキが付設されるとともに前
記駆動用モータのモータ軸に第二のパルスエンコ
ーダ及びタコメータジエネレータが付設されてお
り、前記第一のパルスエンコーダは旋回位置検出
のために用いられるとともに前記電磁ブレーキは
前記旋回軸の固定または解放のために用いられ、
前記第二のパルスエンコーダは走行位置検出のた
めに用いられるとともに前記タコメータジエネレ
ータは前記駆動用モータの速度検出のために用い
られるようになつており、それによつて、前記二
つの駆動輪の旋回軸をそれぞれ解放又は所望の旋
回角に固定したり前記二つの駆動輪の速度をそれ
ぞれ固定又は可変にしたりして、直線走行させた
り直角走行又は斜行させたりその場旋回させたり
することができるようになつていることを特徴と
する全方向無人車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP813987U JPS63118610U (ja) | 1987-01-24 | 1987-01-24 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP813987U JPS63118610U (ja) | 1987-01-24 | 1987-01-24 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63118610U true JPS63118610U (ja) | 1988-08-01 |
Family
ID=30792243
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP813987U Pending JPS63118610U (ja) | 1987-01-24 | 1987-01-24 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS63118610U (ja) |
-
1987
- 1987-01-24 JP JP813987U patent/JPS63118610U/ja active Pending
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