JPS63108222A - 航法装置 - Google Patents
航法装置Info
- Publication number
- JPS63108222A JPS63108222A JP25449686A JP25449686A JPS63108222A JP S63108222 A JPS63108222 A JP S63108222A JP 25449686 A JP25449686 A JP 25449686A JP 25449686 A JP25449686 A JP 25449686A JP S63108222 A JPS63108222 A JP S63108222A
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- Japan
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- ship
- speed
- point
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- Granted
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- 238000013459 approach Methods 0.000 claims description 25
- 239000000284 extract Substances 0.000 abstract description 3
- 238000002360 preparation method Methods 0.000 abstract description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 238000000034 method Methods 0.000 description 3
Landscapes
- Navigation (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
＜ａ）産業上の利用分野
この発明は、予定地点を含む予定航路を航行する航法装
置に関する。
置に関する。
伽）発明の概要
この発明に係る航法装置は、例えば大圏航法で航行する
場合等、予め幾つかの変針点を定めておき各変針点間は
一定の方位で航行し、変針点に達したとき針路を変更し
て航行する航法装置や、予め設定した地点まで自動操舵
する航法装置に関し、特にこの発明は変針点等の予定地
点に到達する残り時間が予め定められた特定時間以内と
なったとき警告を出力するようにしたものである。
場合等、予め幾つかの変針点を定めておき各変針点間は
一定の方位で航行し、変針点に達したとき針路を変更し
て航行する航法装置や、予め設定した地点まで自動操舵
する航法装置に関し、特にこの発明は変針点等の予定地
点に到達する残り時間が予め定められた特定時間以内と
なったとき警告を出力するようにしたものである。
（Ｃ）従来の技術
従来、この種の航法装置としては自船位置を測位する手
段を備え、予定地点に対して一定距離接近したときに警
告を出力する装置が用いられている。
段を備え、予定地点に対して一定距離接近したときに警
告を出力する装置が用いられている。
（ｄ）発明が解決しようとする問題点
ところが、このような従来の航法装置においては船速に
関わらず予定地点まで一定距離近づいたときに警告が出
力されるため、必ずしも適切な警告にはならない。例え
ば高速で航行している場合、゛警告が発せられてから予
定地点に到達するまでの時間は短く、操船者はゆとりを
持って変針作業等を行うことができない。また、低速で
航行している場合は変針作業等の準備が必要となる以前
に警告が発せられることになるという不都合があった。
関わらず予定地点まで一定距離近づいたときに警告が出
力されるため、必ずしも適切な警告にはならない。例え
ば高速で航行している場合、゛警告が発せられてから予
定地点に到達するまでの時間は短く、操船者はゆとりを
持って変針作業等を行うことができない。また、低速で
航行している場合は変針作業等の準備が必要となる以前
に警告が発せられることになるという不都合があった。
この発明はこのような従来の問題点を解消して、船速に
関わらず変針作業等の準備に必要な時間前に警告を出力
するようにして、操船者がゆとりをもって変針作業等に
取り掛かれるようにした航法装置を提供することを目的
としている。
関わらず変針作業等の準備に必要な時間前に警告を出力
するようにして、操船者がゆとりをもって変針作業等に
取り掛かれるようにした航法装置を提供することを目的
としている。
（ｅ）問題点を解決するための手段
この発明の航法装置は、自船位置を測位する手段と、自
船の移動速度を測定する手段を備え、予定地点を含む予
定航路を航行する航法装置において、 測定された自船の移動速度から予定地点への接近速度成
分を抽出する予定地点接近速度演算手段と、自船位置か
ら予定地点までの接近距離を求める接近距離演算手段と
、前記接近距離を前記接近速度で除算して予定地点まで
の残り時間を求める残り時間演算手段と、この残り時間
が特定時間以内となったことを検知して警告を出力する
警告手段と、を設けたことを特徴としている。
船の移動速度を測定する手段を備え、予定地点を含む予
定航路を航行する航法装置において、 測定された自船の移動速度から予定地点への接近速度成
分を抽出する予定地点接近速度演算手段と、自船位置か
ら予定地点までの接近距離を求める接近距離演算手段と
、前記接近距離を前記接近速度で除算して予定地点まで
の残り時間を求める残り時間演算手段と、この残り時間
が特定時間以内となったことを検知して警告を出力する
警告手段と、を設けたことを特徴としている。
（ｆ１作用
以上の構成であれば、予定地点接近速度演算手段は自船
の移動速度から変針点への接近速度成分を抽出する。ま
た接近距離演算手段は自船位置から予定地点までの接近
距離を求める。さらに残り時間演算手段は前記接近距離
を前記接近速度で除算して現在から予定地点までに到達
する残り時間を求める。警告手段は残り時間が特定時間
以内となったことを検知して警告を出力する。従って、
船速に関わらず変針点に到達するまでの残り時間が特定
時間以内となったことを条件として警告を出力すること
になる。
の移動速度から変針点への接近速度成分を抽出する。ま
た接近距離演算手段は自船位置から予定地点までの接近
距離を求める。さらに残り時間演算手段は前記接近距離
を前記接近速度で除算して現在から予定地点までに到達
する残り時間を求める。警告手段は残り時間が特定時間
以内となったことを検知して警告を出力する。従って、
船速に関わらず変針点に到達するまでの残り時間が特定
時間以内となったことを条件として警告を出力すること
になる。
（沿実施例
第３図はこの発明の実施例である航法装置を用いて大圏
航法を行う場合の航法状態を表す図である。図に示すよ
うに予定航路は複数の変針点を含んでいる。今変針点Ｓ
を出発点とし、次の変針点Ｏを目的点とする。現在の自
船位置は緯度、経度がＰ、、Ｐ、として表わされる位置
にあり、■で示す方向に移動している。このとき自船位
置は予定航路からＬｏの距離だけずれている。このずれ
量は潮流等によって偏流することによって生じ、船は角
度θだけ予定航路側に変針するように自動操舵が行われ
る。
航法を行う場合の航法状態を表す図である。図に示すよ
うに予定航路は複数の変針点を含んでいる。今変針点Ｓ
を出発点とし、次の変針点Ｏを目的点とする。現在の自
船位置は緯度、経度がＰ、、Ｐ、として表わされる位置
にあり、■で示す方向に移動している。このとき自船位
置は予定航路からＬｏの距離だけずれている。このずれ
量は潮流等によって偏流することによって生じ、船は角
度θだけ予定航路側に変針するように自動操舵が行われ
る。
このような状態において自船位置から変針点０までの接
近距離はして表され、変針点０までの接近速度は船の移
動速度■の変針点０方向の速度成分■。とじて抽出され
る。この接近距離りを接近速度■、で除算することによ
って変針点Ｏまでの残り時間を求めることができる。
近距離はして表され、変針点０までの接近速度は船の移
動速度■の変針点０方向の速度成分■。とじて抽出され
る。この接近距離りを接近速度■、で除算することによ
って変針点Ｏまでの残り時間を求めることができる。
第１図はこの発明の実施例である航法装置のブロック図
である。制御装置１は各種測定装置や設定装置からのデ
ータを処理し、針路制御装置３に対して設定針路を与え
る。ＧＰＳ受信器２は全世界測位システム（ＮＡＶＳＴ
ＡＲ／ＧＰＳ）受信器であり、現在の船の位置（緯度、
経度）および船の二次元方向の移動速度を求め、制御装
置ｌへ出力する。船速計６は船の船首方向の速度を測定
する装置であり、そのデータを制御装置１へ出力する。
である。制御装置１は各種測定装置や設定装置からのデ
ータを処理し、針路制御装置３に対して設定針路を与え
る。ＧＰＳ受信器２は全世界測位システム（ＮＡＶＳＴ
ＡＲ／ＧＰＳ）受信器であり、現在の船の位置（緯度、
経度）および船の二次元方向の移動速度を求め、制御装
置ｌへ出力する。船速計６は船の船首方向の速度を測定
する装置であり、そのデータを制御装置１へ出力する。
予定航路設定装置７は出発点と目的点の位置を緯度、経
度データとして設定を行う。
度データとして設定を行う。
表示装置８は変針点までの残り時間を含む各種情報を表
示し、また変針点までの残り時間が予め定められた時間
以内となったとき、変針作業の準備を行う旨の表示を行
うことにより警告を行う。
示し、また変針点までの残り時間が予め定められた時間
以内となったとき、変針作業の準備を行う旨の表示を行
うことにより警告を行う。
針路制御装置３はコンパスを含み、船が制御装置１から
与えられた設定針路を取るように操舵装置５を駆動して
回頭を行う。また、追従発振器４から出力された舵の方
向を検出して舵角を制御する。
与えられた設定針路を取るように操舵装置５を駆動して
回頭を行う。また、追従発振器４から出力された舵の方
向を検出して舵角を制御する。
第２図は前記制御装置の処理手順を表すフローチャート
である。まずＧＰＳ受信器から現在の船の位置を緯度Ｐ
Ｍ、経度Ｐ６として求め、船の移動速度を緯度方向の速
度ＶＮと経度方向の速度Ｖ、として求める（ｎｌ−ｎ２
）。次に船の移動速度（ＶＮ 、 Ｖｘ ）から変針
点への接近速度■。を求める（ｎ３）。この速度は船の
移動速度を予定航路の方向と予定航路に垂直な方向とに
成分を分けることによって求めることができる（第３図
参照）。次に変針点までの距離りを求める（ｎ４）。こ
の距離は第３図に示したように自船位置（ＰＮ、ＰＥ）
と変針点０の緯度、経度情報および変針点Ｓの緯度、経
度情報に基づいて球面三角形の公式に基づいて求めるこ
とができる。次に変針点までの距離りを変針点に対する
接近速度ｖｃで除算することにより、変針点に到達する
までの残り時間Ｔを求めこれを表示する（ｎ５→ｎ６）
。求めた残り時間Ｔが予め定めた時間Ｔａ以下となった
とき変針作業の準備を行うべき旨の警告を表示する（ｎ
７→ｎ８）。Ｔ＞Ｔａの場合はこの警告は行わず、次に
ｎｌで求めた船の位置から船の予定航路に対するずれ量
Ｌ０を算出する（ｎ９）。
である。まずＧＰＳ受信器から現在の船の位置を緯度Ｐ
Ｍ、経度Ｐ６として求め、船の移動速度を緯度方向の速
度ＶＮと経度方向の速度Ｖ、として求める（ｎｌ−ｎ２
）。次に船の移動速度（ＶＮ 、 Ｖｘ ）から変針
点への接近速度■。を求める（ｎ３）。この速度は船の
移動速度を予定航路の方向と予定航路に垂直な方向とに
成分を分けることによって求めることができる（第３図
参照）。次に変針点までの距離りを求める（ｎ４）。こ
の距離は第３図に示したように自船位置（ＰＮ、ＰＥ）
と変針点０の緯度、経度情報および変針点Ｓの緯度、経
度情報に基づいて球面三角形の公式に基づいて求めるこ
とができる。次に変針点までの距離りを変針点に対する
接近速度ｖｃで除算することにより、変針点に到達する
までの残り時間Ｔを求めこれを表示する（ｎ５→ｎ６）
。求めた残り時間Ｔが予め定めた時間Ｔａ以下となった
とき変針作業の準備を行うべき旨の警告を表示する（ｎ
７→ｎ８）。Ｔ＞Ｔａの場合はこの警告は行わず、次に
ｎｌで求めた船の位置から船の予定航路に対するずれ量
Ｌ０を算出する（ｎ９）。
次に、求めたずれ量に応じて船が予定航路方向に対する
回頭角度θを算出する（ｎｌＯ）。求めた回頭角度θを
針路制御装置３に与えることによって新たな針路を設定
する（ｎｉｌ）。
回頭角度θを算出する（ｎｌＯ）。求めた回頭角度θを
針路制御装置３に与えることによって新たな針路を設定
する（ｎｉｌ）。
以上の処理は所定時間間隔で行われるため、自動操舵が
行われるとともに変針点に到達するまでの残り時間が特
定時間以内となったとき警告が出力される。
行われるとともに変針点に到達するまでの残り時間が特
定時間以内となったとき警告が出力される。
なお、実施例は変針点に達することを事前に警告する例
であったが、危険な場所や禁止区域付近を航行する際、
そのような地点を予定地点として予め設定しておくこと
によって、危険な場所や禁止区域の存在を事前に知るこ
とができる。
であったが、危険な場所や禁止区域付近を航行する際、
そのような地点を予定地点として予め設定しておくこと
によって、危険な場所や禁止区域の存在を事前に知るこ
とができる。
（ｈ）発明の効果
以上のようにこの発明によれば、自船位置から予定地点
までの接近距離と予定地点方向への接近速度に基づいて
予定地点に達する残り時間を求め、残り時間が特定時間
以内となったときに警告を出力するようにしたため、船
速や潮流の影響に関わらず、適切なタイミングで予定地
点に到達することを知らせることができ、操船者が余裕
をもって変針作業等を行うことができる。
までの接近距離と予定地点方向への接近速度に基づいて
予定地点に達する残り時間を求め、残り時間が特定時間
以内となったときに警告を出力するようにしたため、船
速や潮流の影響に関わらず、適切なタイミングで予定地
点に到達することを知らせることができ、操船者が余裕
をもって変針作業等を行うことができる。
第１図はこの発明の実施例である航法装置の制御部のブ
ロック図、第２図はその処理手順を表すフローチャート
、第３図は実施例に係る航法状態を説明するための図で
ある。
ロック図、第２図はその処理手順を表すフローチャート
、第３図は実施例に係る航法状態を説明するための図で
ある。
Claims (1)
- （１）自船位置を測位する手段と、自船の移動速度を測
定する手段を備え、予定地点を含む予定航路を航行する
航法装置において、 測定された自船の移動速度から予定地点への接近速度成
分を抽出する予定地点接近速度演算手段と、自船位置か
ら予定地点までの接近距離を求める接近距離演算手段と
、前記接近距離を前記接近速度で除算して予定地点まで
の残り時間を求める残り時間演算手段と、この残り時間
が特定時間以内となったことを検知して警告を出力する
警告手段と、を設けたことを特徴とする航法装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61254496A JPH07119618B2 (ja) | 1986-10-24 | 1986-10-24 | 航法装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61254496A JPH07119618B2 (ja) | 1986-10-24 | 1986-10-24 | 航法装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63108222A true JPS63108222A (ja) | 1988-05-13 |
| JPH07119618B2 JPH07119618B2 (ja) | 1995-12-20 |
Family
ID=17265859
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61254496A Expired - Fee Related JPH07119618B2 (ja) | 1986-10-24 | 1986-10-24 | 航法装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07119618B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012022446A (ja) * | 2010-07-13 | 2012-02-02 | Ship Security Service Co Ltd | 乗揚防止援助装置、乗揚防止援助システム、および乗揚防止援助プログラム |
| CN106384541A (zh) * | 2016-10-12 | 2017-02-08 | 思创数码科技股份有限公司 | 一种基于激光源点云数据进行航道交通量监测的方法 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5693767U (ja) * | 1979-12-20 | 1981-07-25 | ||
| JPS61208076A (ja) * | 1985-03-11 | 1986-09-16 | 日産自動車株式会社 | 車両用経路誘導装置 |
-
1986
- 1986-10-24 JP JP61254496A patent/JPH07119618B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5693767U (ja) * | 1979-12-20 | 1981-07-25 | ||
| JPS61208076A (ja) * | 1985-03-11 | 1986-09-16 | 日産自動車株式会社 | 車両用経路誘導装置 |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012022446A (ja) * | 2010-07-13 | 2012-02-02 | Ship Security Service Co Ltd | 乗揚防止援助装置、乗揚防止援助システム、および乗揚防止援助プログラム |
| CN106384541A (zh) * | 2016-10-12 | 2017-02-08 | 思创数码科技股份有限公司 | 一种基于激光源点云数据进行航道交通量监测的方法 |
| CN106384541B (zh) * | 2016-10-12 | 2019-02-22 | 思创数码科技股份有限公司 | 一种基于激光源点云数据进行航道交通量监测的方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH07119618B2 (ja) | 1995-12-20 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |