JPS6299087A - 遠隔操作用マニプレ−タの相以形マスタ - Google Patents

遠隔操作用マニプレ−タの相以形マスタ

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Publication number
JPS6299087A
JPS6299087A JP23769785A JP23769785A JPS6299087A JP S6299087 A JPS6299087 A JP S6299087A JP 23769785 A JP23769785 A JP 23769785A JP 23769785 A JP23769785 A JP 23769785A JP S6299087 A JPS6299087 A JP S6299087A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
master
axes
slave
freedom
manipulator
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP23769785A
Other languages
English (en)
Inventor
穂坂　重孝
明寛 前川
崎野　悦司
吉岡　邦康
浜田　彰一
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Mitsubishi Heavy Industries Ltd
Original Assignee
Mitsubishi Heavy Industries Ltd
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Filing date
Publication date
Application filed by Mitsubishi Heavy Industries Ltd filed Critical Mitsubishi Heavy Industries Ltd
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Publication of JPS6299087A publication Critical patent/JPS6299087A/ja
Pending legal-status Critical Current

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Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は遠隔操作システムのマニプレータにおケルマス
タマニプレータに関する。
〔従来の技術〕
従来、マスタマニプレータはスレーブマニプレータと同
構造、同寸法のものが多く使われている。
マスタ・スレーブマニプレータではマスタマニプレータ
の動きに同期して、スレーブマニプレータが動く必要が
あシ、マスタマニプレータとスレーブマニプレータとを
同構造、同寸法とし各自由度を一対一に対応させること
によシこのような必要に有効に対処できる。
ところで、スレーブは作業対象や、ノ・ンドリング荷重
によって、様々に設計される。
第２図は、マスタをスレーブに相似になるように一定の
比で小さくした例を示している。
このように、第２図はマスタとスレーブとが同じ大きさ
では人間が操作するのに大きすぎる場合に適用されてい
る技術である。
〔発明が解決しようとする問題点〕
しかしながら、マスタは人間が自分の手で、該マスタの
手先等をもって操作するものであるから、スレーブと相
似に作ったのでは操作ができない場合も生じる。
また、相似形に作ろうとしても、物理的に作ることが困
難で、部分的に相似関係がくずれる場合が生じる。この
ように、多様なスレーブの要求に対して、従来の技術で
は対応が不充分である。
〔問題点を解決するための手段〕
マスタマニプレータを次のように構成する：（１）　　
自由度構成はスレーブと同じとする。
（２）　　アーム３軸は異なる相似比で構成する。
（３）手首３軸は同一の相似比で構成する。
（４）そして、アーム３軸の異なる相似比は、相似比補
償装置で、スレーブから見ればアーム３軸も実質的に相
似形となるようにする。
〔作用〕
相似比補償装置はアーム３軸の回転角度検出装置の出力
信号に、同一相似比になるようにある定数を掛けること
によって同一相似比のときと同じ出力信号を発生させる
。
〔実施例〕
第１図において、 １００．１０１．１０２はマスタのアーム３＠の自由度
である。
１０３、１０４．１０５はマスタの手首３軸の自由度で
ある。
１０６、１０７．１０８はスレーブのアーム３軸の自由
度である。
１０９．１１０．１１１はスレーブの手首３軸の自由度
である。
θ、〜θ６はマスタのアーム３軸及び手首３　軸１００
〜１０５の各自由度の回転角である。
ｑ〜■６はスレーブのアーム３軸及び手首３軸１０６〜
１１１の各自由度の回転角である。
１ｉ（ｉ＝１〜６）はマスタの各自由度間のリンクの長
さである。
Ｌ７（ｉ＝１〜６）はスレーブの各自由度間のリンクの
長さである。
２００は相似比補償装置である。
今、実質的な相似比αとすると となるように手首部を設計する。
次に、実現容易でかつ１人間の操作に異和感のない寸法
１２・Ｊ３＋　Ｊ４を決める。
この時、相似比補償装置の各補正係数ｋ１．　ｋ２・札
は θ＝にθ＝１・θ、　よシ　ｋ１＝１ のように設定する。
これによって、スレーブと自由度構成が同じで、実質的
にリンク長さがα倍のマスタを構成することができる。
〔発明の効果〕
本発明によりマスタマニプレータにおけるアーム部のリ
ンク長をある程度自由に選ぶことが許され、多様な動作
の要求されるスレーブに対する対応が可能で且つ操作の
容易なマスタを実現することができる。
【図面の簡単な説明】
第１図は本発明の一実施例としてのマスタの構成図、 第２図は従来装置におけるマスタの構成図である。 １００、１０１　、１０２・・・マスタのアーム３軸の
自由度１０３、１０４．１０５・・・マスタの手首３軸
の自由度１０６、１０７．１０８・・・スレーブのアー
ム３軸の自由度１０９．１１０．１１１・・・スレーブ
の手首３４１１の自由度θ１〜θ６・・・マスタのアー
ム３軸及び手首３軸の各自由度の回転角 ■、〜■６・・・スレーブのアーム３軸及び手首３軸の
各自由度の回転角 １１〜Ｉ１６・・・マスタの各自由度間のリンク長さＬ
□〜Ｌ６・・・スレーブの各自由度間のリンク長さ２０
０　　・・・相似比補償装置 復代理人　弁理士　岡　本　重　文 外２名 ｌ／〜ｌθ−・・スレー７の各自虫度間のリンク長さ２
００　−・−相似比補償狡遍 第２図 市区和１ 船所内

Claims (1)

    【特許請求の範囲】
  1. スレーブと同じ自由度構成をもち、スレーブと異なるリ
    ンク長をもつ相似形マスタにおいて、アーム３軸は異な
    る相似比で構成し、手首３軸は同一相似比で構成し、ア
    ーム部３軸に相似比補償装置を付加して、手首３軸の前
    記同一相似比に実質的に等しくするようにしたことを特
    徴とする遠隔操作用マニプレータの相似形マスタ。
JP23769785A 1985-10-25 1985-10-25 遠隔操作用マニプレ−タの相以形マスタ Pending JPS6299087A (ja)

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JP23769785A JPS6299087A (ja) 1985-10-25 1985-10-25 遠隔操作用マニプレ−タの相以形マスタ

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JPS6299087A true JPS6299087A (ja) 1987-05-08

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ID=17019167

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JP23769785A Pending JPS6299087A (ja) 1985-10-25 1985-10-25 遠隔操作用マニプレ−タの相以形マスタ

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Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2009504418A (ja) * 2005-08-08 2009-02-05 スリーディー スキャナーズ エルティーディー 強化された手動制御によるｃｍｍアーム

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
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