JPS629799A - 加工機械の電気液圧サ−ボ装置 - Google Patents
加工機械の電気液圧サ−ボ装置Info
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- JPS629799A JPS629799A JP14851985A JP14851985A JPS629799A JP S629799 A JPS629799 A JP S629799A JP 14851985 A JP14851985 A JP 14851985A JP 14851985 A JP14851985 A JP 14851985A JP S629799 A JPS629799 A JP S629799A
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［発明の技術分野］
この発明は成型、打抜、折曲用等のプレス機械、インジ
ェクション機械、剪断機械等、各種加工機械の作動体の
制御に利用することが、できる電気液圧サーボ装置に関
する。
ェクション機械、剪断機械等、各種加工機械の作動体の
制御に利用することが、できる電気液圧サーボ装置に関
する。
［従来技術の説明］
従来より、加工機械の電気液圧サーボ装置は各種提案さ
れ、又、実用化されている。これら電気液圧サーボ装置
は、基本的には所定圧力の液体の流ｌ制御を行なって、
作動体の位置及び速度の制御を行うものであり、作動体
を位置及び速度に関して所望のものに制御することが可
能である。
れ、又、実用化されている。これら電気液圧サーボ装置
は、基本的には所定圧力の液体の流ｌ制御を行なって、
作動体の位置及び速度の制御を行うものであり、作動体
を位置及び速度に関して所望のものに制御することが可
能である。
［例えば、昭和５８年１０月３０日、株式会社オーム社
発行の自動制御ハンドブック（機器・応用ｗＡ）４０５
−４２６頁］。
発行の自動制御ハンドブック（機器・応用ｗＡ）４０５
−４２６頁］。
しかしながら、従来の電気油圧サーボ装置にあっては作
動体を位置及び速度に関して所望のものに制御できるも
のの、作動体の加工圧までは十分に制御することはでき
なかった。
動体を位置及び速度に関して所望のものに制御できるも
のの、作動体の加工圧までは十分に制御することはでき
なかった。
例えば、折曲機械における折曲終了位置でのダイに対す
るパンチの制御は位置決め制御に合わせて圧力制御を行
うのが望ましく又、この圧力制御の内容は、圧印（コイ
ニング）作業、位置決めによる折曲作業等作業種に応じ
て変更可能とするのが望ましいのである。
るパンチの制御は位置決め制御に合わせて圧力制御を行
うのが望ましく又、この圧力制御の内容は、圧印（コイ
ニング）作業、位置決めによる折曲作業等作業種に応じ
て変更可能とするのが望ましいのである。
又、例えば、樹脂等の成型加工に用いられるインジェク
ション機械におけるピストン押圧作業は。
ション機械におけるピストン押圧作業は。
所定速度で所定位置に押圧すれば十分かのようであるが
、実際には、成型加工機械の成型圧力に関連して、圧力
制御を合わせて行うのがより好ましいのである。つまり
、例えば、樹脂成型金型への射出において、初期におい
て比較的弱い圧力で所定樹脂を所定の金型に射出するこ
ととし、樹脂が成型金型内に略十分充填された段階で圧
力上昇を見て最後に比較的強い圧力で射出するようにす
れば、樹脂材料の無駄を無くし、かつ、十分な充填が可
能となる態様等が考えられるのである。又、この場合で
も樹脂の種別により、又、金型種別により圧力制御の内
容を変更可能とすることも望まれる。
、実際には、成型加工機械の成型圧力に関連して、圧力
制御を合わせて行うのがより好ましいのである。つまり
、例えば、樹脂成型金型への射出において、初期におい
て比較的弱い圧力で所定樹脂を所定の金型に射出するこ
ととし、樹脂が成型金型内に略十分充填された段階で圧
力上昇を見て最後に比較的強い圧力で射出するようにす
れば、樹脂材料の無駄を無くし、かつ、十分な充填が可
能となる態様等が考えられるのである。又、この場合で
も樹脂の種別により、又、金型種別により圧力制御の内
容を変更可能とすることも望まれる。
［発明の目的］
この発明は上記に鑑み、位置及び速度の制御に会わせて
圧力制御をすることが可能であり、がっ、圧力制御の内
容を各種モードで変更可能の加工機械の電気液圧サーボ
装置を提供することを目的とする。
圧力制御をすることが可能であり、がっ、圧力制御の内
容を各種モードで変更可能の加工機械の電気液圧サーボ
装置を提供することを目的とする。
［発明の概要］
上記目的を達成するためにこの発明では、第１図に装置
の概要図を示したように、所定圧力の液体をサーボ弁１
を介してシリンダに供給し該シリンダ内のピストンとロ
ッドを介して接続された作動体３を位置及び速度制御す
る加工機械の電気液圧サーボ装＠５において、前記液体
の圧力及び前２作動体３の移動速度を指令する液圧及び
作動体速度指令手段７と、該手段７で指令された圧力の
液体を生成する圧液生成手段９と、該手段９で生成され
た圧液をサーボ弁１に供給する圧液供給手段７と、前記
液圧及び作動体速度指令手段７から・ の作動体速度の
指令を受けてサーボ弁開度を制御するサーボ弁制御手段
１３と、前記作動体３の位置を検出する作動体位置位置
検出手段１５と、制御モードを設定するモード設定手段
１７と、該手段の設定モード及び前記作動体３の現在位
置とに基づいて前記液圧及び作動体速度指令手段７の指
令値を変更する条件設定手段１９と、を有せしめて加工
機械の電気液圧サーボ装置５を構成し、作動体３を設定
モードに応じて位置及び速度制御すると共に圧力制御す
るようにした。
の概要図を示したように、所定圧力の液体をサーボ弁１
を介してシリンダに供給し該シリンダ内のピストンとロ
ッドを介して接続された作動体３を位置及び速度制御す
る加工機械の電気液圧サーボ装＠５において、前記液体
の圧力及び前２作動体３の移動速度を指令する液圧及び
作動体速度指令手段７と、該手段７で指令された圧力の
液体を生成する圧液生成手段９と、該手段９で生成され
た圧液をサーボ弁１に供給する圧液供給手段７と、前記
液圧及び作動体速度指令手段７から・ の作動体速度の
指令を受けてサーボ弁開度を制御するサーボ弁制御手段
１３と、前記作動体３の位置を検出する作動体位置位置
検出手段１５と、制御モードを設定するモード設定手段
１７と、該手段の設定モード及び前記作動体３の現在位
置とに基づいて前記液圧及び作動体速度指令手段７の指
令値を変更する条件設定手段１９と、を有せしめて加工
機械の電気液圧サーボ装置５を構成し、作動体３を設定
モードに応じて位置及び速度制御すると共に圧力制御す
るようにした。
［実施例の説明］
以下、この発明の詳細な説明する。
第２図〜第１１図はこの発明に係るサーボ装置を折曲機
械に適用した実施例を示している。
械に適用した実施例を示している。
第２図は折曲機械の側面図、第３図は折曲機械の正面図
、第４図は油圧回路の系統図、第５図は電気回路のブロ
ック図、第６図は同調回路の詳細図、第７図は４動モー
ドのフローチャート、第８図は運転モードのフローチャ
ート、第９図は両手押船操作モードのフローチャート、
第１０図は単動モードのフローチャート、第１１図は単
動モード下での各部材の動作状態を示すタイムチャート
である。
、第４図は油圧回路の系統図、第５図は電気回路のブロ
ック図、第６図は同調回路の詳細図、第７図は４動モー
ドのフローチャート、第８図は運転モードのフローチャ
ート、第９図は両手押船操作モードのフローチャート、
第１０図は単動モードのフローチャート、第１１図は単
動モード下での各部材の動作状態を示すタイムチャート
である。
第２図及び第３図に示したように、折曲機械２１は下部
フレーム２３と、側面フレーム２５（２５Ａ、２５Ｂ）
と、昇降自在のラム２７とを有している。この折曲機械
２１は前記下部フレーム２３の上端に取付けたダイ２９
と前記ラム２７の下端に取付けたバンチ３１との間で図
示しない板材を折曲加工する形式のものである。
フレーム２３と、側面フレーム２５（２５Ａ、２５Ｂ）
と、昇降自在のラム２７とを有している。この折曲機械
２１は前記下部フレーム２３の上端に取付けたダイ２９
と前記ラム２７の下端に取付けたバンチ３１との間で図
示しない板材を折曲加工する形式のものである。
前記ラム２７は前記側面フレーム２５ （２５Ａ。
２５ｂ）の上方に取付けられたシリンダ３３（３３Ａ、
３３Ｂ＞に図示しないピストン及びピストンロッド３５
（３５Ａ、３５Ｂ）を介して接続されている。ラム２
７とピストンロッド３５（３５Ａ、３５Ｂ＞との接続は
第３図に示した平面内で揺動自在となるよう軸支される
ものである。なお、シリンダ３３ （３３Ａ、３３Ｂ＞
の上端にはサーボ弁３７ （３７Ａ、３７Ｂ）が取付け
られている。
３３Ｂ＞に図示しないピストン及びピストンロッド３５
（３５Ａ、３５Ｂ）を介して接続されている。ラム２
７とピストンロッド３５（３５Ａ、３５Ｂ＞との接続は
第３図に示した平面内で揺動自在となるよう軸支される
ものである。なお、シリンダ３３ （３３Ａ、３３Ｂ＞
の上端にはサーボ弁３７ （３７Ａ、３７Ｂ）が取付け
られている。
折曲機械２１の一側面には制ｗＪＷＩ３９が設けられ、
この制御盤３９内に折曲機２１を制御するためのＮＧ装
置ＮＣ及びラムを制御するためのラム制御モジュールＲ
ＯＭが収納されている。折曲機２１の上方前面に設けら
れたペンダント４１は前記制御盤３９と旋回ダクト４３
を介して接続され制御盤３９の回りに旋回可能とされる
と共に旋回ダクト４３の取付点の回りに回転可能に接続
され、折曲機２１の前面を左右方向に移動可能に構成さ
れている。このペンダント４１の前面には折曲機２１の
操作のためのスイッチ等を備えた操作パネル（図示せず
）が取付けられている。
この制御盤３９内に折曲機２１を制御するためのＮＧ装
置ＮＣ及びラムを制御するためのラム制御モジュールＲ
ＯＭが収納されている。折曲機２１の上方前面に設けら
れたペンダント４１は前記制御盤３９と旋回ダクト４３
を介して接続され制御盤３９の回りに旋回可能とされる
と共に旋回ダクト４３の取付点の回りに回転可能に接続
され、折曲機２１の前面を左右方向に移動可能に構成さ
れている。このペンダント４１の前面には折曲機２１の
操作のためのスイッチ等を備えた操作パネル（図示せず
）が取付けられている。
折曲機２１の前記ラム２７の両端付近にはリニアスケー
ル４５ （４５Ａ、４５Ｂ）が取付けられ、このリニア
スケール４５ （４５Ａ、４５Ｂ）と対向して、検出ヘ
ッド４７ （４７Ａ、４７Ｂ）が下部フレーム２３に対
して固定的の取付板４９０（４９Ａ、４９Ｂ）に取付け
られている。このリニアスケール４５ （４５Ａ、４５
Ｂ＞と検出ヘッド４７ （４７Ａ、４７Ｂ）で構成され
る位置検出装置の検出精度は０．０ ｉ ｎ＋ｍ 〜０
．００１ ｍｍ程度とされている。
ル４５ （４５Ａ、４５Ｂ）が取付けられ、このリニア
スケール４５ （４５Ａ、４５Ｂ）と対向して、検出ヘ
ッド４７ （４７Ａ、４７Ｂ）が下部フレーム２３に対
して固定的の取付板４９０（４９Ａ、４９Ｂ）に取付け
られている。このリニアスケール４５ （４５Ａ、４５
Ｂ＞と検出ヘッド４７ （４７Ａ、４７Ｂ）で構成され
る位置検出装置の検出精度は０．０ ｉ ｎ＋ｍ 〜０
．００１ ｍｍ程度とされている。
なお、折曲８１２１にはフットペタルＦＳが付属されて
おり、フットベタルＦＳにはラム下降指令用の７ツトベ
タルＤＳと、ラム上昇指令用のフットベタルＵＳとが備
えられている。そして、オペレータはフットベタルＦＳ
を足踏操作することにより、ラム２７を上昇又は下降方
向に駆動指令することが可能である。
おり、フットベタルＦＳにはラム下降指令用の７ツトベ
タルＤＳと、ラム上昇指令用のフットベタルＵＳとが備
えられている。そして、オペレータはフットベタルＦＳ
を足踏操作することにより、ラム２７を上昇又は下降方
向に駆動指令することが可能である。
第４図に示したように、油圧回路５１は２つのシリンダ
３３Ａ、３３Ｂに油を供給するための２系統の回路を有
して成っており、これら回路は前記＆ｌＪ ＩＩＩ盤３
９からの電気信号に基づいて制御されている。
３３Ａ、３３Ｂに油を供給するための２系統の回路を有
して成っており、これら回路は前記＆ｌＪ ＩＩＩ盤３
９からの電気信号に基づいて制御されている。
油圧回路５１は圧液生成部５３と、サーボ部５５と、圧
液供給部５７とから成っている。
液供給部５７とから成っている。
圧液生成部５３は油ポンプＰＯＭＰと、目詰りチェック
用圧力スイッチＳＷ１を備えたラインフィルタＦＩＬＴ
と、電磁比例弁５ＯＬＥとを有している。
用圧力スイッチＳＷ１を備えたラインフィルタＦＩＬＴ
と、電磁比例弁５ＯＬＥとを有している。
前記油ポンプＰＯＭＰはモータＭで駆動され、油タンク
ＴＡＮＫ内の油を吸みとってこの油を前記ラインフィル
タＦＩＬＴを介して油路ＯＬ１に提供する。
ＴＡＮＫ内の油を吸みとってこの油を前記ラインフィル
タＦＩＬＴを介して油路ＯＬ１に提供する。
前記電磁比例弁５ＯＬＥは電気回線Ｌ１を介して前記制
御盤３９から電気信号を入力し、この信号に基づいて前
記油路ＯＬ１の油圧を所定のものに調整する。本例では
電磁比例弁５ＯＬＥとして圧力調整誤差２％以下のもの
を使用した。従って、本例では油路ＯＬ１の圧力を誤差
２％以内で所定のものに設定可能である。
御盤３９から電気信号を入力し、この信号に基づいて前
記油路ＯＬ１の油圧を所定のものに調整する。本例では
電磁比例弁５ＯＬＥとして圧力調整誤差２％以下のもの
を使用した。従って、本例では油路ＯＬ１の圧力を誤差
２％以内で所定のものに設定可能である。
サーボ部５５は２つのサーボ弁３７（３７Ａ。
３７Ｂ）で構成されている。
サーボ弁３７Ａは４ポート−設置動式の電気油圧式サー
ボ弁である。そして圧液供給用の前記油路ＯＬ１とドレ
ン油路ＯＬ２とを２つのポートＰ。
ボ弁である。そして圧液供給用の前記油路ＯＬ１とドレ
ン油路ＯＬ２とを２つのポートＰ。
■に接続し、他の２つのポートＡ、Ｂに前記シリンダ３
３Ａの上室と接続される油路ＯＬ３と前記シリンダ３３
Ａの王室側に後述の制御弁を介して接続される油路ＯＬ
４とを接続している。従って、サーボ弁３７Ａは油路Ｏ
Ｌ１の圧油をシリンダ３３Ａの上室と接続される油路Ｏ
Ｌ３に供給することができ、シリンダ３３Ａの王室側と
接続される油路０１４からの排油をドレン油路ＯＬ２に
排出することができる。又、これとは逆に油路ＯＬＩの
圧油をシリンダ３３Ａの王室側と接続される油路ＯＬ４
に供給することができると共にシリ″ンダ３３Ａの王室
と接続される油路ＯＬ３からの排油をドレン油路０１２
に排出することができる。
３Ａの上室と接続される油路ＯＬ３と前記シリンダ３３
Ａの王室側に後述の制御弁を介して接続される油路ＯＬ
４とを接続している。従って、サーボ弁３７Ａは油路Ｏ
Ｌ１の圧油をシリンダ３３Ａの上室と接続される油路Ｏ
Ｌ３に供給することができ、シリンダ３３Ａの王室側と
接続される油路０１４からの排油をドレン油路ＯＬ２に
排出することができる。又、これとは逆に油路ＯＬＩの
圧油をシリンダ３３Ａの王室側と接続される油路ＯＬ４
に供給することができると共にシリ″ンダ３３Ａの王室
と接続される油路ＯＬ３からの排油をドレン油路０１２
に排出することができる。
サーボ弁３７Ｂの構成はサーボ弁３７Ａと同一であり、
ポートＰ、Ｔには油路０１１、Ｏ１２が接続されている
。そして、ポート８はシリンダ３３Ｂの上室と接続され
る油路ＤＬ５に接続され、ポートＡは、シリンダ３３Ｂ
の王室側に後述の制御弁を介して接続される油路ＯＬ６
と接続されている。従って、サーボ弁３７Ｂはサーボ弁
３７Ａと同様に、油路ＯＬＩの圧油を油路ＯＬ５又は油
路ＯＬ６に供給することができると共に、油路ＯＬ６又
は油路０１５からの排油をドレン油路ＯＬ２に排出する
ことが可能である。
ポートＰ、Ｔには油路０１１、Ｏ１２が接続されている
。そして、ポート８はシリンダ３３Ｂの上室と接続され
る油路ＤＬ５に接続され、ポートＡは、シリンダ３３Ｂ
の王室側に後述の制御弁を介して接続される油路ＯＬ６
と接続されている。従って、サーボ弁３７Ｂはサーボ弁
３７Ａと同様に、油路ＯＬＩの圧油を油路ＯＬ５又は油
路ＯＬ６に供給することができると共に、油路ＯＬ６又
は油路０１５からの排油をドレン油路ＯＬ２に排出する
ことが可能である。
サーボ弁３７Ａの流量制御は電気回線Ｌ２の電圧信号で
行われ、サーボ弁３７Ｂの流量制御は電気回線Ｌ３の電
圧信号でそれぞれ個別に行われている。この制御は、通
常は、シリンダ３３Ａ、３３Ｂ内のピストンＰＳＡ、Ｐ
ＳＢが常時同一方向に同一速度で作動するように制御さ
れるものである。
行われ、サーボ弁３７Ｂの流量制御は電気回線Ｌ３の電
圧信号でそれぞれ個別に行われている。この制御は、通
常は、シリンダ３３Ａ、３３Ｂ内のピストンＰＳＡ、Ｐ
ＳＢが常時同一方向に同一速度で作動するように制御さ
れるものである。
圧液供給部５７は前記サーボ弁３７（３７Ａ。
３７Ｂ）から出力される流量制御されたた圧油を前記シ
リンダ３３ （３３Ａ、３３Ｂ）の上室又は王室に所定
制御の下で供給するものである。
リンダ３３ （３３Ａ、３３Ｂ）の上室又は王室に所定
制御の下で供給するものである。
図示の通り、前記油路ＯＬ４にはチェック弁ＣＶとカウ
ンタバランス弁ＣＢＶとが直列に接続されている。又、
前記チェック弁Ｃ■と並列に２ポ一ト２位置の切換弁５
ＱＬ２−Ａが接続されている。更に、前記カウンタバラ
ンス弁ＣＢＶには、３ポート、２位置のソレノイドパイ
ロット弁５ＱＬ２−Ａでパイロット制御されるパイロッ
トチェック弁ＰＣＶが接続されている。なお、前記シリ
ンダ３３Ａの上室には他のパイロットチェック弁ＰＣＶ
２が接続され、そのパイロット路は前記チ″ニック弁Ｃ
■と前記カウンタバランス弁ＣＢＶとの間に接続されて
いる。又、前記シリンダ３３Ａの王室には圧力スイッチ
ＳＷ２が設けられている。
ンタバランス弁ＣＢＶとが直列に接続されている。又、
前記チェック弁Ｃ■と並列に２ポ一ト２位置の切換弁５
ＱＬ２−Ａが接続されている。更に、前記カウンタバラ
ンス弁ＣＢＶには、３ポート、２位置のソレノイドパイ
ロット弁５ＱＬ２−Ａでパイロット制御されるパイロッ
トチェック弁ＰＣＶが接続されている。なお、前記シリ
ンダ３３Ａの上室には他のパイロットチェック弁ＰＣＶ
２が接続され、そのパイロット路は前記チ″ニック弁Ｃ
■と前記カウンタバランス弁ＣＢＶとの間に接続されて
いる。又、前記シリンダ３３Ａの王室には圧力スイッチ
ＳＷ２が設けられている。
シリンダ３３Ｂ側の回路についても同様であり、参照符
号として５ＯＬ１−Ａに対しＳＱＬ １−Ｂを、５ＯＬ
２−Ａに対し５ＯＬ２−８を、ＳＷ２に対しＳＷ３を付
している他同−機能を果す部材には同一参照符号を付し
て示している。
号として５ＯＬ１−Ａに対しＳＱＬ １−Ｂを、５ＯＬ
２−Ａに対し５ＯＬ２−８を、ＳＷ２に対しＳＷ３を付
している他同−機能を果す部材には同一参照符号を付し
て示している。
前記ソレノイド弁５ＯＬＩ−Ａ （ＳＯＬＩ−Ｂ）はラ
ム２７を下降させる場合にオンとされるが、ラム２７の
下降途中での停止時に際してオフとされ、油路ＯＬ４を
遮断してラム２７の停止を確実に行う作用を為す。
ム２７を下降させる場合にオンとされるが、ラム２７の
下降途中での停止時に際してオフとされ、油路ＯＬ４を
遮断してラム２７の停止を確実に行う作用を為す。
前記ソレノイドバイロフト弁５ＱＬ２−Ａ （ＳＱＬ２
−８＞は前記ラム２７の高速下降に際してオンとされて
パイロットチェック弁ＰＣＶ１をオンとし、シリンダ３
３Ａ下室からの排油をカウンタバランス弁ＣＢＶを通す
ことな（油路０１４に排出する作用を為す。なお、前記
ソレノイド弁５ＯＬ１−Ａ、５ＯＬ１−８．及び、これ
らパイロットソレノイド弁５ＱＬ２−Ａ、５ＱＬ２−Ｂ
の詳細な作用については第１１図で詳述する。
−８＞は前記ラム２７の高速下降に際してオンとされて
パイロットチェック弁ＰＣＶ１をオンとし、シリンダ３
３Ａ下室からの排油をカウンタバランス弁ＣＢＶを通す
ことな（油路０１４に排出する作用を為す。なお、前記
ソレノイド弁５ＯＬ１−Ａ、５ＯＬ１−８．及び、これ
らパイロットソレノイド弁５ＱＬ２−Ａ、５ＱＬ２−Ｂ
の詳細な作用については第１１図で詳述する。
前記パイロットチェック弁ＰＣＶ２は、ラム上昇時にシ
リンダ上室に圧力が隠るのを防止する役目を為す。
リンダ上室に圧力が隠るのを防止する役目を為す。
なお、図示の通り、ラム２７の両端部に設けた検出ヘッ
ド４７Ａ、４７Ｂからの位置検出信号は電気回線Ｌ４．
Ｌ５を介して制御盤３９に送られている。第５図で詳述
する制御盤３９内のラム制御モジュールＲＯＭはこの回
１１Ｌ４．Ｌ５からの信号を位置制御の帰還信号として
入力しラム２７が所定位置、所定速度となるようにサー
ボ弁３７Ａ、３３Ｂを制御しているのである。
ド４７Ａ、４７Ｂからの位置検出信号は電気回線Ｌ４．
Ｌ５を介して制御盤３９に送られている。第５図で詳述
する制御盤３９内のラム制御モジュールＲＯＭはこの回
１１Ｌ４．Ｌ５からの信号を位置制御の帰還信号として
入力しラム２７が所定位置、所定速度となるようにサー
ボ弁３７Ａ、３３Ｂを制御しているのである。
第５図に電気回路の詳細図を示した。
電気回路５３はＮＯ装置ＮＧと、ラム制御モジュールＲ
ＯＭとから成る。
ＯＭとから成る。
ＮＧ装置ＮＣは、主制御部５５とシーケンサ及びリレ一
部５７と、通信部５９とを有している。
部５７と、通信部５９とを有している。
主制御部５５は図示しない中央処理装置（ＣＰ口）、リ
ードオンリーメモリ（ＲＯＭ）、ランダムアクセスメモ
リ（ＲＡＭ）等を有し、全体を総括制御する。
ードオンリーメモリ（ＲＯＭ）、ランダムアクセスメモ
リ（ＲＡＭ）等を有し、全体を総括制御する。
シーケンサ及びリレ一部５７は上昇、下降指令用のフッ
トペタルスイッチｏｓ、ｕｓ、電磁比例弁５ＯＬＥ用の
アンプ６１、ソレノイド弁５ＱＬ１−Ａ、５ＯＬ１−８
１その他のスイッチＳＷｎ １その他のソレノイド５Ｏ
Ｌｎ等と接続され、これらスイッチから入力されるスイ
ッチ情報を所定手段で処理して所定のソレノイドを適時
に作動させる役目を為す。
トペタルスイッチｏｓ、ｕｓ、電磁比例弁５ＯＬＥ用の
アンプ６１、ソレノイド弁５ＱＬ１−Ａ、５ＯＬ１−８
１その他のスイッチＳＷｎ １その他のソレノイド５Ｏ
Ｌｎ等と接続され、これらスイッチから入力されるスイ
ッチ情報を所定手段で処理して所定のソレノイドを適時
に作動させる役目を為す。
シーケンサ及びリレ一部５７にアンプ６１を介して接続
された電磁比例弁５ＯＬＥは、シーケンサで定められる
条件に応じて作動され、第４図に示した油路ＯＬ４の圧
力を適正に制御する。
された電磁比例弁５ＯＬＥは、シーケンサで定められる
条件に応じて作動され、第４図に示した油路ＯＬ４の圧
力を適正に制御する。
通信処理部５９はＮＣ装置ＮＧとラム制御モジュールＲ
ＣＭとの通信を行うためのものである。
ＣＭとの通信を行うためのものである。
なお、主制御部５５はペンダント４１と接続されている
が、ペンダント４１の操作パネルにはマニュアルデータ
インプット装置ｉ’ＭＤｉ、モード選択スイッチ６１、
ラム２７（第３図参照）の現在位置や油圧等を表示する
表示器６３、手動パルス発生器６５等が設けられている
。モード選択スイッチ６１は、手動、自動モードの他、
４動、単動、連続運転（以下、運転と略称する）、両手
操作等のモード選択を行うためのものである。手動パル
ス発生器６５は手動で回転操作され回転量に応じたパル
ス信号を発生するものである。主制御部は手動モード時
にこの手動パルス発生器６５が回転された場合には所定
のサンプリングタイム毎のパルス量を読み取って、読取
ωをデータとして通信処理部５９を介してラム制御モジ
ュールＲＯＭに送信する。
が、ペンダント４１の操作パネルにはマニュアルデータ
インプット装置ｉ’ＭＤｉ、モード選択スイッチ６１、
ラム２７（第３図参照）の現在位置や油圧等を表示する
表示器６３、手動パルス発生器６５等が設けられている
。モード選択スイッチ６１は、手動、自動モードの他、
４動、単動、連続運転（以下、運転と略称する）、両手
操作等のモード選択を行うためのものである。手動パル
ス発生器６５は手動で回転操作され回転量に応じたパル
ス信号を発生するものである。主制御部は手動モード時
にこの手動パルス発生器６５が回転された場合には所定
のサンプリングタイム毎のパルス量を読み取って、読取
ωをデータとして通信処理部５９を介してラム制御モジ
ュールＲＯＭに送信する。
ラム制御モジュールＲＯＭは通信処理部６７と、コマン
ド解析部６９と、２つのサーボ弁制御部７１．７３と、
同調回路ＳＣ１並びに、ドライバＤ■とを有している。
ド解析部６９と、２つのサーボ弁制御部７１．７３と、
同調回路ＳＣ１並びに、ドライバＤ■とを有している。
通信処理部６７は前記通信処理部５７との通信をシリア
ル通信回路Ｌ６を介して行うものである。
ル通信回路Ｌ６を介して行うものである。
コマンド解析部６９は前記シーケンサ及びリレ一部５７
とステータス回線Ｌ７を介して接続されており、シーケ
ンサ及びリレ一部５７に発生したステータス情報を入力
し、入力したステータス情報を解析して、解析結束をサ
ーボ弁制御部７１（７３）に連絡する。
とステータス回線Ｌ７を介して接続されており、シーケ
ンサ及びリレ一部５７に発生したステータス情報を入力
し、入力したステータス情報を解析して、解析結束をサ
ーボ弁制御部７１（７３）に連絡する。
サーボ弁制御部７１は位置決め状態管理部７５、外部信
号ステータス処理部７７、カウンタを内蔵した現在位置
検出部７９、速度パターン設定部８１、指令値演算出力
部８３を有している。
号ステータス処理部７７、カウンタを内蔵した現在位置
検出部７９、速度パターン設定部８１、指令値演算出力
部８３を有している。
状態管理部７５は現在位置管理部等を有し、通信処理部
６７及びコマンド解析部６９から所定信号を入力して、
サーボ弁３７Ａを適正制御すべくサーボ弁制御部７１の
全体を総括管理している。
６７及びコマンド解析部６９から所定信号を入力して、
サーボ弁３７Ａを適正制御すべくサーボ弁制御部７１の
全体を総括管理している。
速度パターン設定部８１は１又は複数の速度パターンを
有しており、設定された制御モードに応じて、或いは、
現在状態に応じて所定の速度パタ−ンを抽出し、これを
指令値演算出力部８３に提供する。速度パターンは位置
に対する速度のパターンの他、時間に対する速度のパタ
ーン、その他圧力に対する速度のパターン等指定できる
が、ここでは、位置に対する速度のパターンのみが格絡
されており、例えば所定位置への位置決め指令に対して
、現在位置から位置決め位置間を、所定加速度の加速域
、所定速度の等遠域、所定減速度の減速域に区分する速
度パターンが格納されているとする。
有しており、設定された制御モードに応じて、或いは、
現在状態に応じて所定の速度パタ−ンを抽出し、これを
指令値演算出力部８３に提供する。速度パターンは位置
に対する速度のパターンの他、時間に対する速度のパタ
ーン、その他圧力に対する速度のパターン等指定できる
が、ここでは、位置に対する速度のパターンのみが格絡
されており、例えば所定位置への位置決め指令に対して
、現在位置から位置決め位置間を、所定加速度の加速域
、所定速度の等遠域、所定減速度の減速域に区分する速
度パターンが格納されているとする。
指令値演算出力部８３は速度パターン設定部８１で設定
される速度パターンに従って指令電圧を演算し、演算さ
れた電圧をサーボアンプ８５Ａへ出力する。
される速度パターンに従って指令電圧を演算し、演算さ
れた電圧をサーボアンプ８５Ａへ出力する。
サーボアンプ８５Ａは、入力電圧を増幅し、増幅電圧を
サーボ弁３７Ａへ出力する。なお、サーボアンプ８５Ａ
には、検出ヘッド４７Ａからのパルス信号が周波数−電
圧変換器Ｆ／Ｖを介して帰還されている。
サーボ弁３７Ａへ出力する。なお、サーボアンプ８５Ａ
には、検出ヘッド４７Ａからのパルス信号が周波数−電
圧変換器Ｆ／Ｖを介して帰還されている。
外部信号ステータス処理部７７は外部信号、即ち、オー
バートラベルスイッチＯＴや、原点スイッチ５Ｗ４−Ａ
等からのスイッチ信号を入力し、これら信号を入力し状
態管理部７５に知ら°しめる。
バートラベルスイッチＯＴや、原点スイッチ５Ｗ４−Ａ
等からのスイッチ信号を入力し、これら信号を入力し状
態管理部７５に知ら°しめる。
又、外部信号ステータス処理部７７は、状態管理部７５
からの信号を入力し、ドライバ７９に前記ソレノイド８
０ｍ２−Ａへの作動信号を出力する。
からの信号を入力し、ドライバ７９に前記ソレノイド８
０ｍ２−Ａへの作動信号を出力する。
このように、外部信号ステータス処理部７７を設け、こ
こでオーバートラベル信号や原点スイッチ信号を入力し
又、前記ソレノイドパイロット弁のソレノイド５ＱＬ２
−Ａに作動信号を与えるようにしたのは処理速度の都合
からであり、通信処理部６７を介することなく信号処理
することとして、信号処理時間を、１０〜２０＋ｍｓと
することができるからである。
こでオーバートラベル信号や原点スイッチ信号を入力し
又、前記ソレノイドパイロット弁のソレノイド５ＱＬ２
−Ａに作動信号を与えるようにしたのは処理速度の都合
からであり、通信処理部６７を介することなく信号処理
することとして、信号処理時間を、１０〜２０＋ｍｓと
することができるからである。
因みに、原点スイッチ５Ｗ４−Ａは第３図に示したラム
２７の原点位置に設けられ、ラム２７が原点位置に来た
ときにこの原点スイッチ５Ｗ４−Ａが作動するのである
が、状態管理部７５は外部信号ステータス処理部７７を
介して原点スイッチ５Ｗ４−Ａの入力をいち速く知るこ
とができ、原点位置を正確に知ることができるのである
。
２７の原点位置に設けられ、ラム２７が原点位置に来た
ときにこの原点スイッチ５Ｗ４−Ａが作動するのである
が、状態管理部７５は外部信号ステータス処理部７７を
介して原点スイッチ５Ｗ４−Ａの入力をいち速く知るこ
とができ、原点位置を正確に知ることができるのである
。
なお、前記ソレノイド８０ｍ２−Ａをいち速く作動させ
なければならない理由は第１１図で詳述する。
なければならない理由は第１１図で詳述する。
サーボ弁制御部７３の構成はサーボ弁制御１部７１と同
じであり、ここではサーボ弁３７Ｂの制御が行われる。
じであり、ここではサーボ弁３７Ｂの制御が行われる。
参照符号５Ｗ４−８は第３図に示したラム２７の右端側
に設けられた原点スイッチを示している。
に設けられた原点スイッチを示している。
サーボ弁制御部７１と７３との間には同調回路ＳＣを設
けている。
けている。
第６図に同調回路ＳＣの詳細図を関連部材と共に示しで
ある。
ある。
同調回路ＳＣはラム２７を水平動作させるに際して利用
されるものである。
されるものである。
図示の通り、前記状態管理部７５には演算子Ａ１が、前
記サーボアンプ８５Ａ１８５Ｂには演算子Ａ２ 、Ａ３
、Ａ４ 、Ａ５が又、同調回路ＳＣには演算子Ａｓ
、Ａ７ 、Ａｓ 、Ａ９が含まれている。
記サーボアンプ８５Ａ１８５Ｂには演算子Ａ２ 、Ａ３
、Ａ４ 、Ａ５が又、同調回路ＳＣには演算子Ａｓ
、Ａ７ 、Ａｓ 、Ａ９が含まれている。
演算子へ〇とＡ７とで傾り算出部８９を、演算子へ８と
Ａ９とで平均値算出部９１を構成している。
Ａ９とで平均値算出部９１を構成している。
第５図で説明したように、状態管理部７５は位置管理部
を有しているが、演算子Ａ＋はこの位置管理部内に設け
られている。一方、前記サーボアンプ８５Ａ （８５Ｂ
）は第５図に示した指令値演算出力部８３を介見て指令
電圧を入力し、この電圧を演算子Ａ５ （Ａ３ ）で
Ｇ倍に増幅しサーボ弁３７Ａ（３７Ｂ）を駆動している
。
を有しているが、演算子Ａ＋はこの位置管理部内に設け
られている。一方、前記サーボアンプ８５Ａ （８５Ｂ
）は第５図に示した指令値演算出力部８３を介見て指令
電圧を入力し、この電圧を演算子Ａ５ （Ａ３ ）で
Ｇ倍に増幅しサーボ弁３７Ａ（３７Ｂ）を駆動している
。
そこで、平均値算出部８９は検出ヘッド４７Ａ及び４７
Ｂからの帰還信号を演算子Ａ９で和すると共に１／２倍
して平均値を求め、演算子へ８でこの値を２倍してラム
２７の中心位置信号としてこの信号を前記演算子Ａ１に
９ｔｉ）遠している。これにより状態管理部７５の現在
位置管理部はラム２７の中心位置を管理することが可能
となる。
Ｂからの帰還信号を演算子Ａ９で和すると共に１／２倍
して平均値を求め、演算子へ８でこの値を２倍してラム
２７の中心位置信号としてこの信号を前記演算子Ａ１に
９ｔｉ）遠している。これにより状態管理部７５の現在
位置管理部はラム２７の中心位置を管理することが可能
となる。
又、傾り演算部９１は演算子Ａ７を用いて検出ヘッド４
７Ａ、４７Ｂからの帰還信号の差を求めると共にこれを
１／２倍し、ラム２７の傾り値ｅを演算し、この傾り値
ｅを演算子へ〇で８倍して前記演算子Ａ２及びＡ４に与
えている。演算子Ａ２では所定値から傾り値を引き、一
方、演算子Ａ４では所定値から傾り値ｅを加えて、ラム
２７を水平に保つべく適正の値をそれぞれの演算子Ａ３
又はＡ５に出力するのである。
７Ａ、４７Ｂからの帰還信号の差を求めると共にこれを
１／２倍し、ラム２７の傾り値ｅを演算し、この傾り値
ｅを演算子へ〇で８倍して前記演算子Ａ２及びＡ４に与
えている。演算子Ａ２では所定値から傾り値を引き、一
方、演算子Ａ４では所定値から傾り値ｅを加えて、ラム
２７を水平に保つべく適正の値をそれぞれの演算子Ａ３
又はＡ５に出力するのである。
従って、同調回路ＳＣを用うれば、ラム２７は常時水平
動作を行うようになる。
動作を行うようになる。
なお、以上示した同調回路ＳＣは、２つのサーボ弁制御
部を互いに同調される方式であるが、この他、一方のサ
ーボ弁を基準として、他のサーボ弁を追従させる方式で
もラム２７の水平を保つことは可能である。
部を互いに同調される方式であるが、この他、一方のサ
ーボ弁を基準として、他のサーボ弁を追従させる方式で
もラム２７の水平を保つことは可能である。
なお、原点位置の設定作業を行う場合に両サーボ弁を独
自に制御したり、又場合によっては一方のサーボ弁を閉
塞したままで他方のサーボ弁を制御したいようなことも
あるが、このような場合には同調回路ＳＣを断として使
用すれば良いものである。
自に制御したり、又場合によっては一方のサーボ弁を閉
塞したままで他方のサーボ弁を制御したいようなことも
あるが、このような場合には同調回路ＳＣを断として使
用すれば良いものである。
次に、第２図及び第３図を参照しながら第７図〜第１０
図に基づいて折曲機械の作業モードについて説明する。
図に基づいて折曲機械の作業モードについて説明する。
。
第７図は４初モードの説明図である。
４動モードは、フットベタルＦＳの足踏操作に基づいて
ラム２７を自由に上昇又は下降させることができるもの
である。一般に、上昇又は下降速度は常時低速とされて
いる。なお、ラム２７がフットベタルＦＳの操作に従っ
て移動される場合、移動途中において関連部材、例えば
第４図に示した多弁、第５図に示したリレー等が動作す
るが、説明を容易とするために、ここではこれらの関連
部材の動作については説明を省略する。
ラム２７を自由に上昇又は下降させることができるもの
である。一般に、上昇又は下降速度は常時低速とされて
いる。なお、ラム２７がフットベタルＦＳの操作に従っ
て移動される場合、移動途中において関連部材、例えば
第４図に示した多弁、第５図に示したリレー等が動作す
るが、説明を容易とするために、ここではこれらの関連
部材の動作については説明を省略する。
ステップ７０１で７ツトペタル操作が行われたらステッ
プ７０３へ移行する。ステップ７０３は操作されたフッ
トペタルスイッチが下降用のベタルＤＳであったか上昇
用のベタルＵＳであったかが判断され、下降用ベタルＤ
Ｓであったならステップ７０５へ、上昇用ベタルＵＳで
あったならステップ７０７へ移行する。下降用及び上昇
用のフットペタルが共に操作された場合には上昇用ペタ
ルＵＳの方を優先することとしているが、これは本例に
示した折曲機械２１がラム２７を下降させて折曲加工を
行う形式のものであることからの安全上の配慮である。
プ７０３へ移行する。ステップ７０３は操作されたフッ
トペタルスイッチが下降用のベタルＤＳであったか上昇
用のベタルＵＳであったかが判断され、下降用ベタルＤ
Ｓであったならステップ７０５へ、上昇用ベタルＵＳで
あったならステップ７０７へ移行する。下降用及び上昇
用のフットペタルが共に操作された場合には上昇用ペタ
ルＵＳの方を優先することとしているが、これは本例に
示した折曲機械２１がラム２７を下降させて折曲加工を
行う形式のものであることからの安全上の配慮である。
ステップ７０５は所定シーケンスに従ってラム２７を下
限位置に向って下降させる処理を示している。下降速度
は常時低速であり、下限位置ではダイ２とバンチ３１と
の間で所定の折曲加工が行われることになる。
限位置に向って下降させる処理を示している。下降速度
は常時低速であり、下限位置ではダイ２とバンチ３１と
の間で所定の折曲加工が行われることになる。
ステップ７０７は所定シーケンスに従ってラム２７を上
限位置に向って上昇させる処理を示している。
限位置に向って上昇させる処理を示している。
以上のように単動モードでは、ペタルＤＳ、又はＵＳの
足踏操作に基いて、ラム２７を自由に昇降駆動すること
が可能であり、ラム２７を所望位置に停止させることも
可能である。
足踏操作に基いて、ラム２７を自由に昇降駆動すること
が可能であり、ラム２７を所望位置に停止させることも
可能である。
第１０図及び第１１図は単動モードの説明図である。
単動モードは下降用ペタルＤＳを下限位置まで連続的に
踏み続けた場合に、ラム２７に−サイクルの折曲作業を
行わせることを基本としたモードである。第１１図は単
動作モードにおいて下降用ペタルＤＳを上限位置Ｐａか
ら下限位置Ｐ＋ｏまで踏み続けた場合の動作例を示した
タイムチャートである。
踏み続けた場合に、ラム２７に−サイクルの折曲作業を
行わせることを基本としたモードである。第１１図は単
動作モードにおいて下降用ペタルＤＳを上限位置Ｐａか
ら下限位置Ｐ＋ｏまで踏み続けた場合の動作例を示した
タイムチャートである。
なお、図示の通り本例では、下降速度切換位置Ｐ８、プ
ルバック位置Ｐ９、上昇速度切換位１ｉｆＰ１１を設定
し、各位置でラム２７の速度を切換えたり、第４図に示
した油路ＯＬ４の圧力を切換え制御するようにしている
。
ルバック位置Ｐ９、上昇速度切換位１ｉｆＰ１１を設定
し、各位置でラム２７の速度を切換えたり、第４図に示
した油路ＯＬ４の圧力を切換え制御するようにしている
。
第１１図において、（ａ）図は下降用ペタルＤＳの操作
状態を示している。（ｂ ）図はラム速度を示している
。（Ｃ）図は加工圧力の変化状態を示している。（ｄ）
図は第４図に示した油路ＯＬ４の圧力状態を示している
。（ｅ ）図はソレノイド弁８０１１−Ａ、５ＯＬ１−
８の動作状態を示している。（ｆ）図はサーボ弁３７
（３７Ａ、３７Ｂの）の開度状態を示している。（ＩＪ
）図はパイロットソレノイド弁５ＱＬ２−Ａ、５ＱＬ２
−８の動作状態を示している。
状態を示している。（ｂ ）図はラム速度を示している
。（Ｃ）図は加工圧力の変化状態を示している。（ｄ）
図は第４図に示した油路ＯＬ４の圧力状態を示している
。（ｅ ）図はソレノイド弁８０１１−Ａ、５ＯＬ１−
８の動作状態を示している。（ｆ）図はサーボ弁３７
（３７Ａ、３７Ｂの）の開度状態を示している。（ＩＪ
）図はパイロットソレノイド弁５ＱＬ２−Ａ、５ＱＬ２
−８の動作状態を示している。
上限位置Ｐｏで下降用ペタルＤＳが押圧されるとラム２
７は上限位置Ｐｏから下限位ＨＰ ｔｏに向つて下降を
開始する。下降速度Ｖは第５図に示した速度パターン設
定部８１によって設定された速度となるが、この速度Ｖ
はラム２７が衝撃動作を行なうことがない程度に緩やか
に上昇され、以後所定の高速ｖｍａｘとされるようにな
っている。
７は上限位置Ｐｏから下限位ＨＰ ｔｏに向つて下降を
開始する。下降速度Ｖは第５図に示した速度パターン設
定部８１によって設定された速度となるが、この速度Ｖ
はラム２７が衝撃動作を行なうことがない程度に緩やか
に上昇され、以後所定の高速ｖｍａｘとされるようにな
っている。
なお、このとき、給油圧力ｐは比較的低い圧力ｐ１とな
るように電磁比例弁５ＯＬＥで調整されている。又、こ
のときソレノイド弁５ＯＬ１−Ａ。
るように電磁比例弁５ＯＬＥで調整されている。又、こ
のときソレノイド弁５ＯＬ１−Ａ。
５ＯＬＩ−８はオンとされ（（ｅ）図）、パイロットソ
レノイド弁５ＱＬ２−Ａ、５ＱＬ２−８もオンとされて
いる（（ｇ）図）。サーボ弁３７Ａ。
レノイド弁５ＱＬ２−Ａ、５ＱＬ２−８もオンとされて
いる（（ｇ）図）。サーボ弁３７Ａ。
３７Ｂの開度は（ｆ ）図に示したようにラム２７を下
降させる方向（第４図において共に右方向に移動した状
態）で比較的大きく開かれている。従って、第４図にお
いて油路０１３及びＯ１２には圧力ｐ１の油が導かれ、
ピストンＰＳＡ、ＰＳＢは共に下方向に押圧され、油は
パイロットチェック弁ＰＣＶ＋ 、ＰＣＶ２を素通りし
て油タンクＴＡＮＫに返されている。
降させる方向（第４図において共に右方向に移動した状
態）で比較的大きく開かれている。従って、第４図にお
いて油路０１３及びＯ１２には圧力ｐ１の油が導かれ、
ピストンＰＳＡ、ＰＳＢは共に下方向に押圧され、油は
パイロットチェック弁ＰＣＶ＋ 、ＰＣＶ２を素通りし
て油タンクＴＡＮＫに返されている。
ラム２７が下降速度切換位置Ｐ６に達したら、ここで、
第５図に示した現在位置検出部７９がこの位置Ｐ６を検
出して、パイ０ットソレノイド弁５ＱＬ２−Ａ、５ＱＬ
２−Ｂを素早くオフとすると共にサーボ弁３７Ａ、３７
Ｂを所定開度に絞って行＜ｌｆ）図）。これにより、ラ
ム２７の下降速度が低速化されると共に、第４図に示し
たパイロットチェック弁ＰＣＶＩ、ＰＣＶ２がオフとさ
れ、シリンダ３３Ａ及び３３Ｂの王室にはカウンタバラ
ンス弁ＣＢＶで設定された圧力がかけられるようになる
。
第５図に示した現在位置検出部７９がこの位置Ｐ６を検
出して、パイ０ットソレノイド弁５ＱＬ２−Ａ、５ＱＬ
２−Ｂを素早くオフとすると共にサーボ弁３７Ａ、３７
Ｂを所定開度に絞って行＜ｌｆ）図）。これにより、ラ
ム２７の下降速度が低速化されると共に、第４図に示し
たパイロットチェック弁ＰＣＶＩ、ＰＣＶ２がオフとさ
れ、シリンダ３３Ａ及び３３Ｂの王室にはカウンタバラ
ンス弁ＣＢＶで設定された圧力がかけられるようになる
。
ラム２７はやがてプルバック位ＨＰｑの手前の位置Ｐ８
、即ち、図示しない材料突当てゲージを材料から遠ざけ
る作業を行なう位置Ｐ９の少し手前の位置Ｐ８に到達す
る。
、即ち、図示しない材料突当てゲージを材料から遠ざけ
る作業を行なう位置Ｐ９の少し手前の位置Ｐ８に到達す
る。
プルパック位＠Ｐ９の手前の位ＲＰｅではサーボ弁開度
を更に絞ってラム２７をプルパック位置Ｐ９で一時停止
するようにしている。そして、このプルパック位置Ｐ９
では図示しない突当てゲージが材料から遠ざけられ、折
曲機械は次の・折曲作業に入ってゆ（。
を更に絞ってラム２７をプルパック位置Ｐ９で一時停止
するようにしている。そして、このプルパック位置Ｐ９
では図示しない突当てゲージが材料から遠ざけられ、折
曲機械は次の・折曲作業に入ってゆ（。
プルパック位置Ｐ９で給油圧力ｐは加工用圧力ｐ２まで
昇圧され、（ｆ ）図に示したようにサーボ弁２７Ａ、
３７Ｂは所定開度に開かれる。これにより、ラム２７の
下端に取付けられたバンチ３１はダイ２９の上に置かれ
た図示しない材料を緩やかに下限位置ＰＩＯまで押圧す
るようになる。
昇圧され、（ｆ ）図に示したようにサーボ弁２７Ａ、
３７Ｂは所定開度に開かれる。これにより、ラム２７の
下端に取付けられたバンチ３１はダイ２９の上に置かれ
た図示しない材料を緩やかに下限位置ＰＩＯまで押圧す
るようになる。
下限位置Ｐｒｏは第５図に示した現在位置検出部７９で
検出されており、ラム２７はこの位１１Ｐ＋。
検出されており、ラム２７はこの位１１Ｐ＋。
に正確に位置決め制御されることになる。又、このとき
、サーボ弁３７Ａ、３７Ｂは共に独自に位置決め制御さ
れているので、折曲機の両端で位置ずれをすることはな
い。
、サーボ弁３７Ａ、３７Ｂは共に独自に位置決め制御さ
れているので、折曲機の両端で位置ずれをすることはな
い。
下限位置Ｐ＋ｏでは所定時間停止され、その後、時刻Ｔ
ｏでソレノイド弁８０１１−Ａ、８０１１−Ｂがオフと
されるようになっている。その後、サーボ弁３７Ａ、３
７Ｂの開放制御に伴なって第４図に示した油路ＯＬ４．
０１６に圧油が供給されてラム２７は緩やかに上昇する
。そして、上昇速度切換位Ｍ Ｐ ｕで給油圧力ｐは低
下され（（ｄ）図）、サーボ弁３７Ａ、３７Ｂがより大
きく開かれて（（ｆ）図）ラム２７は大きな速度で上限
位置Ｐｏに向って上昇する。
ｏでソレノイド弁８０１１−Ａ、８０１１−Ｂがオフと
されるようになっている。その後、サーボ弁３７Ａ、３
７Ｂの開放制御に伴なって第４図に示した油路ＯＬ４．
０１６に圧油が供給されてラム２７は緩やかに上昇する
。そして、上昇速度切換位Ｍ Ｐ ｕで給油圧力ｐは低
下され（（ｄ）図）、サーボ弁３７Ａ、３７Ｂがより大
きく開かれて（（ｆ）図）ラム２７は大きな速度で上限
位置Ｐｏに向って上昇する。
以上の単動モードでのラム２７の速度は第５図に示した
速度パターン設定部８１で自由に設定され得るものであ
る。又、給油圧力ｐも電磁比例弁５ＯＬＨによって自由
に調整され得るものである。
速度パターン設定部８１で自由に設定され得るものであ
る。又、給油圧力ｐも電磁比例弁５ＯＬＨによって自由
に調整され得るものである。
従って、第１１図に示した例では、ラム２７の速度Ｖ、
給油圧力ｐは共に直線的に制御された例を示したが、よ
り円滑な制御を狙いとして曲線的に制御され得ることは
勿論である。
給油圧力ｐは共に直線的に制御された例を示したが、よ
り円滑な制御を狙いとして曲線的に制御され得ることは
勿論である。
なお、第１１図に破線で示したように、ラム２７が下降
中に下降用ペタルＤＳをオフとした場合には、第４図に
示したパイロットソレノイド弁５ＱＬ２−Ａ、５ＯＬ２
−８は瞬時にオフ動作されることになるが、ここに、ソ
レノイド弁５ＯＬ１−Ａ、５ＯＬ１−８は遅れΔＴ２を
持ってオフ動作されるようにしている。
中に下降用ペタルＤＳをオフとした場合には、第４図に
示したパイロットソレノイド弁５ＱＬ２−Ａ、５ＯＬ２
−８は瞬時にオフ動作されることになるが、ここに、ソ
レノイド弁５ＯＬ１−Ａ、５ＯＬ１−８は遅れΔＴ２を
持ってオフ動作されるようにしている。
このように、パイロットソレノイド弁５ＱＬ２−Ａ、５
ＱＬ２−８をソレノイド弁５ＯＬＩ−Ａ。
ＱＬ２−８をソレノイド弁５ＯＬＩ−Ａ。
８０１１−Ｂと共に動作させるのは、仮にソレノイド弁
５ＯＬＩ−Ａ、５ＯＬ１−８が作動しなかったとしても
シリンダ下室にカウンタバランス弁ＣＢＶにより定まる
圧力を与えて安全を確保したいからである。又、ソレノ
イド弁８０１１−Ａ及び５ＯＬ１−８のオフ動作に遅れ
ΔＴ２を持たせたのは、動作時間をサーボ弁３７Ａ、３
７Ｂの最大絞り速度よりは遅くして、油圧回路の急激な
遮断に伴うラム２７による機械的振動を低減し、機械に
歪が生じて折曲精度を悪くしたりすることがないように
するための配慮である。
５ＯＬＩ−Ａ、５ＯＬ１−８が作動しなかったとしても
シリンダ下室にカウンタバランス弁ＣＢＶにより定まる
圧力を与えて安全を確保したいからである。又、ソレノ
イド弁８０１１−Ａ及び５ＯＬ１−８のオフ動作に遅れ
ΔＴ２を持たせたのは、動作時間をサーボ弁３７Ａ、３
７Ｂの最大絞り速度よりは遅くして、油圧回路の急激な
遮断に伴うラム２７による機械的振動を低減し、機械に
歪が生じて折曲精度を悪くしたりすることがないように
するための配慮である。
第１０図において、ステップ１００１はフットペタルＦ
Ｓの操作時にラム２７がいずれの位置にあるかを判断す
るものである。そして、ラム２７が上限位置〜下降速度
切換位置にある場合にはステップ１００３へ移行する。
Ｓの操作時にラム２７がいずれの位置にあるかを判断す
るものである。そして、ラム２７が上限位置〜下降速度
切換位置にある場合にはステップ１００３へ移行する。
ラム２７が下降速度切換位置〜プルパック位置にあると
きにはステップ１００５へ移行する。ラム２７がプルバ
ック位置〜下限位置にあるときにはステップ１００７へ
移行する。ラム２７が下限位置〜上限位置にあるときに
はステップ１００９へ移行する。
きにはステップ１００５へ移行する。ラム２７がプルバ
ック位置〜下限位置にあるときにはステップ１００７へ
移行する。ラム２７が下限位置〜上限位置にあるときに
はステップ１００９へ移行する。
ラム２７が上限位置〜下降速度切換位置にあるときフッ
トベタルＦＳがオンされると、ステップ１０１５で操作
されたベタルが下降用ベタルＤＳであったか上昇用ペタ
ルＵＳであったかが判断され、下降用ペタルＤＳであっ
たならステップ１０１７へ、上界用ベタルＵＳであった
ならステップ１０２１へ移行する。
トベタルＦＳがオンされると、ステップ１０１５で操作
されたベタルが下降用ベタルＤＳであったか上昇用ペタ
ルＵＳであったかが判断され、下降用ペタルＤＳであっ
たならステップ１０１７へ、上界用ベタルＵＳであった
ならステップ１０２１へ移行する。
ステップ１０１７及び１０１９はラム２７を高速度で下
降速度切換位置まで高速下降させることを示している、
ステップ１０１９で下降速度切換位置が判断されれば端
子Ｂを介してステップ１００５へ移行されるが、ステッ
プ１０１１で７ツトベタルがオフされたことが判断され
た場合にはラム２７はステップ１０１３でその場停止さ
れる。
降速度切換位置まで高速下降させることを示している、
ステップ１０１９で下降速度切換位置が判断されれば端
子Ｂを介してステップ１００５へ移行されるが、ステッ
プ１０１１で７ツトベタルがオフされたことが判断され
た場合にはラム２７はステップ１０１３でその場停止さ
れる。
一方、ステップ１０２１及びステップ１０２３に示した
ように、上昇用ペタルＵＳが操作されたことがステップ
１０１５で判断された場合にはラム２７は高速で上限位
置まで上昇され、上昇位置で停止されることになるが、
ステップ１０１１で７ツトベタルの装置が中止されれば
ステップ１０１３でその場停止される。
ように、上昇用ペタルＵＳが操作されたことがステップ
１０１５で判断された場合にはラム２７は高速で上限位
置まで上昇され、上昇位置で停止されることになるが、
ステップ１０１１で７ツトベタルの装置が中止されれば
ステップ１０１３でその場停止される。
ラム２７が下降速度切換位置〜プルバック位置にあると
きフットベタルＦＳが操作されると、ステップ１０２９
で操作されたベタルが下降用ベタルＤＳであったが上昇
用ベタルＵＳであったかが判断される。そして、下降用
ベタルＤＳであった場合にはステップ１０３１へ、上昇
用ベタルＵＳであった場合にはステップ１０３５へ移行
する。
きフットベタルＦＳが操作されると、ステップ１０２９
で操作されたベタルが下降用ベタルＤＳであったが上昇
用ベタルＵＳであったかが判断される。そして、下降用
ベタルＤＳであった場合にはステップ１０３１へ、上昇
用ベタルＵＳであった場合にはステップ１０３５へ移行
する。
ステップ１０３１及びステップ１０３３ではラム２７を
プルバック位置まで低速で下降させ、プルバック位置に
到達すれば端子Ｃを介してステップ１００７へ移行させ
ると共にその途中でフットペタルＦＳの操作が停止され
ればこれをステップ１０２５で判断してステップ１０２
７でラム２７をその場停止させている。
プルバック位置まで低速で下降させ、プルバック位置に
到達すれば端子Ｃを介してステップ１００７へ移行させ
ると共にその途中でフットペタルＦＳの操作が停止され
ればこれをステップ１０２５で判断してステップ１０２
７でラム２７をその場停止させている。
ステップ１０３５では、ステップ１０３７で上昇用ベタ
ルＬＩＳがオフされるまで高速上昇し１図示していない
が上限位置に到達すればここで停止する。又、ステップ
１０３７で上昇用ベタルＵＳのオフが判断された場合に
は、上昇用ベタルＵＳのオフが判断された時の位置がプ
ルバック位置〜下降速度切換位置であれば端子Ｂを介し
てステップ１００５へ移行し、そうでない、即ち、上限
位置〜下降速度切換位置であれば端子Ａを介してステッ
プ１００３へ移行する。
ルＬＩＳがオフされるまで高速上昇し１図示していない
が上限位置に到達すればここで停止する。又、ステップ
１０３７で上昇用ベタルＵＳのオフが判断された場合に
は、上昇用ベタルＵＳのオフが判断された時の位置がプ
ルバック位置〜下降速度切換位置であれば端子Ｂを介し
てステップ１００５へ移行し、そうでない、即ち、上限
位置〜下降速度切換位置であれば端子Ａを介してステッ
プ１００３へ移行する。
ラム２７がプルパック位置〜下限位置で操作された場合
は、ステップ１０４５で操作されたフットペタルＦＳが
下降用ペタルＤＳであったか上昇用ベタルＵＳであった
かが判断され、下降用ペタルＤＳ′ｃ＆あった場合には
ステップ１０４７へ移行し、上昇用ペタルＵＳであった
場合にはステップ１０５１へ移行する。
は、ステップ１０４５で操作されたフットペタルＦＳが
下降用ペタルＤＳであったか上昇用ベタルＵＳであった
かが判断され、下降用ペタルＤＳ′ｃ＆あった場合には
ステップ１０４７へ移行し、上昇用ペタルＵＳであった
場合にはステップ１０５１へ移行する。
ステップ１０４７及びステップ１０４９はラム２７を下
限位置まで曲げ速度で下降させるものであり、途中で７
ツトペタルＦＳをオフとすればステップ１０４３でその
場停止するが、下限位置に達すれば端子りを介してステ
ップ１００９へ移行する。
限位置まで曲げ速度で下降させるものであり、途中で７
ツトペタルＦＳをオフとすればステップ１０４３でその
場停止するが、下限位置に達すれば端子りを介してステ
ップ１００９へ移行する。
ステップ１０５１は上昇ｍベタルＵＳが操作されている
のでステップ１０５３で上昇用ベタルＵＳのオフが判断
されるまでラム２７を高速上昇させ、図示していないが
上限位置に達すればここで停止する。そしてステップ１
０５３で上昇用ペタルＵＳがオフされたことが判断され
た場合にはステップ１０５５で、以後、下降用ペタルＤ
Ｓの操作を無効として、言い換えれば折曲加工のやり直
しはできないこととしてステップ１０５７でその場停止
し、端子Ｃを介してステップ１００７へ移行する。
のでステップ１０５３で上昇用ベタルＵＳのオフが判断
されるまでラム２７を高速上昇させ、図示していないが
上限位置に達すればここで停止する。そしてステップ１
０５３で上昇用ペタルＵＳがオフされたことが判断され
た場合にはステップ１０５５で、以後、下降用ペタルＤ
Ｓの操作を無効として、言い換えれば折曲加工のやり直
しはできないこととしてステップ１０５７でその場停止
し、端子Ｃを介してステップ１００７へ移行する。
）ム２７が下限位置〜上限位置にあるときフットベタル
Ｆ３が操作された場合には、ステップ１０５９で上昇用
ペタルＵＳが操作されているか否かが判断され、上昇用
ペタルＵＳが操作されていない限りにおいてステップ１
０６１へ移行する。
Ｆ３が操作された場合には、ステップ１０５９で上昇用
ペタルＵＳが操作されているか否かが判断され、上昇用
ペタルＵＳが操作されていない限りにおいてステップ１
０６１へ移行する。
ステップ１０６１及びステップ１０６３は所定時間ラム
２７を下限位置に停止させ、ラム２７の下端に取付けら
れたパンチ３１で図示しない材料を加圧することを示し
ている。ステップ１０６５はラム２７を所定時間経過後
に所定シーケンスに従って、上限位置まで上昇させるこ
とを示している。所定シーケンスとは、第１１図の時間
Ｔ ＋２以後に示した処理である。
２７を下限位置に停止させ、ラム２７の下端に取付けら
れたパンチ３１で図示しない材料を加圧することを示し
ている。ステップ１０６５はラム２７を所定時間経過後
に所定シーケンスに従って、上限位置まで上昇させるこ
とを示している。所定シーケンスとは、第１１図の時間
Ｔ ＋２以後に示した処理である。
ステップ１０５９で上昇用ペタルＵＳがオンされた場合
にはラム２７が加圧中であってもループを脱出し、ステ
ップ１０６７で以後の下降用ペタルＤＳの操作を無効と
して、ステップ１０６９へ移行する。ステップ１０６９
はラム２７を所定シーケンスに従いながら上限位置に向
って上昇させるものである。ステップ１０７３で上昇用
ペタルの操作が中止されたならステップ１０７５でその
場停止をするようになっている。
にはラム２７が加圧中であってもループを脱出し、ステ
ップ１０６７で以後の下降用ペタルＤＳの操作を無効と
して、ステップ１０６９へ移行する。ステップ１０６９
はラム２７を所定シーケンスに従いながら上限位置に向
って上昇させるものである。ステップ１０７３で上昇用
ペタルの操作が中止されたならステップ１０７５でその
場停止をするようになっている。
第８図は運転モードの説明図である。
運転モードは下降用ベタルＤＳを継続して踏み続けた場
合には連続したサイクル運動を繰り返すようにしたもの
である。
合には連続したサイクル運動を繰り返すようにしたもの
である。
ステップ８０１はラム２７が上昇中に下降用ベタルＤ８
が継続してオンされたか否かが判断され、継続してオン
されていたならステップ８０３へ移行するが、途中でオ
フされたなら第１０図に示したＤ端子へ入り、ステップ
１０６７へ移行する。
が継続してオンされたか否かが判断され、継続してオン
されていたならステップ８０３へ移行するが、途中でオ
フされたなら第１０図に示したＤ端子へ入り、ステップ
１０６７へ移行する。
ステップ８０３では下降用ベタルＤＳが上限位置で継続
して所定時間以上オンされていたか否かが判断され、所
定時間以上オンされていたなら、ステップ８０５で次の
単動運転に移行してゆくことを示している。下降用ベタ
ルが上限位置で所定時間内にオフとされた場合にはステ
ップ８０７へ移行し、上限位置で停止する。
して所定時間以上オンされていたか否かが判断され、所
定時間以上オンされていたなら、ステップ８０５で次の
単動運転に移行してゆくことを示している。下降用ベタ
ルが上限位置で所定時間内にオフとされた場合にはステ
ップ８０７へ移行し、上限位置で停止する。
第９図は両手押釦操作モードの説明図である。
両手押釦操作モードは両手で押釦を操作したときのみラ
ム上限位置〜プルパック位置まで下降することができる
ようにしたものである。
ム上限位置〜プルパック位置まで下降することができる
ようにしたものである。
ステップ９０１はフットペタル、又は図示しない両手押
釦の操作位置を判断するものである。操作時のラム位置
が上限位置〜プルパック位置であればステップ９０３へ
移行するがそうでなければステップ９１３へ移行し単動
処理（第１０図参照）が行われる。
釦の操作位置を判断するものである。操作時のラム位置
が上限位置〜プルパック位置であればステップ９０３へ
移行するがそうでなければステップ９１３へ移行し単動
処理（第１０図参照）が行われる。
ステップ９０３は、両手押釦操作か否かを判断するもの
であり、両手押釦操作であればステップ９０７へ移行し
、ラム２７はステップ９０７．９０９でプルバック位置
まで下降され、以後はステップ９０３の単動処理に移っ
てゆく。
であり、両手押釦操作であればステップ９０７へ移行し
、ラム２７はステップ９０７．９０９でプルバック位置
まで下降され、以後はステップ９０３の単動処理に移っ
てゆく。
以上、第７図〜第１０図を用いて説明した作業別のモー
ドでは、第７図に示した４動モードと第１０図に示した
単動モードで給油圧力及び速度パターンが共に異ならし
められている。
ドでは、第７図に示した４動モードと第１０図に示した
単動モードで給油圧力及び速度パターンが共に異ならし
められている。
しかし、第１１図に示したような給油圧力や速度パター
ン、並びに各制御弁の制御様式は各モード別に定められ
るものであり単独に設計されていてもよいのである。こ
の実施例では、第５図に示したように給油圧力を無段間
に調整できる電磁比例弁５ＯＬＥと速度パターン設定部
８１とを設けているのでこれら変更は極めて容易に行え
る。
ン、並びに各制御弁の制御様式は各モード別に定められ
るものであり単独に設計されていてもよいのである。こ
の実施例では、第５図に示したように給油圧力を無段間
に調整できる電磁比例弁５ＯＬＥと速度パターン設定部
８１とを設けているのでこれら変更は極めて容易に行え
る。
又、以上のモード分けは作業極毎に分類したモード分け
であるが、加工材料の板厚、材質等の加工種別毎のモー
ド分けを行って、各制御モードを作成してモード毎に給
油圧力（加工圧力）や速度パターンを設定することも可
能である。
であるが、加工材料の板厚、材質等の加工種別毎のモー
ド分けを行って、各制御モードを作成してモード毎に給
油圧力（加工圧力）や速度パターンを設定することも可
能である。
以上第１図〜第１１図に示した実施例によれば以下の通
りの効果がある。
りの効果がある。
■油圧回路に第４図に示したサーボ弁３７Ａ、３７Ｂを
設け、第５図に示した電気回路５３でこのサーボ弁３７
Ａ、３７Ｂを駆動するので、ラム２７を所望の速度パタ
ーンで昇降駆動することができる。
設け、第５図に示した電気回路５３でこのサーボ弁３７
Ａ、３７Ｂを駆動するので、ラム２７を所望の速度パタ
ーンで昇降駆動することができる。
■第６図に示した同調回路により、ラム２７を常時水平
を保ちつつ駆動することができる。
を保ちつつ駆動することができる。
■第４図に示した電磁比例弁５ＯＬＥを第５図に示した
シーケンサ及びリレ一部５７で駆動するので給油圧力を
所望のものとすることができ、ラム２７に所望の加工圧
力を発生させることができる。
シーケンサ及びリレ一部５７で駆動するので給油圧力を
所望のものとすることができ、ラム２７に所望の加工圧
力を発生させることができる。
言い替えれば、圧力制御のオーブンループ制御を行うこ
とができる。
とができる。
■第４図に示した回路遮断用ソレノイド弁５ＱＬ１−Ａ
、５ＯＬ１−Ｂに加えてカウンタバランス弁ＣＢＶを有
効とするパイロットチェック回路（パイロットチェック
弁ＰＣＶ１．ＰＣＶ２とパイロットソレノイド弁５ＱＬ
２−Ａ、５ＱＬ２−Ｂ）を設けたので、第１１図で説明
したように、ラム停止時の２重の安全対策が行われる。
、５ＯＬ１−Ｂに加えてカウンタバランス弁ＣＢＶを有
効とするパイロットチェック回路（パイロットチェック
弁ＰＣＶ１．ＰＣＶ２とパイロットソレノイド弁５ＱＬ
２−Ａ、５ＱＬ２−Ｂ）を設けたので、第１１図で説明
したように、ラム停止時の２重の安全対策が行われる。
そして、ソレノイド弁５ＱＬ１−Ａ、ＳＱＬ １−Ｂを
時間ΔＴ２だけ遅延動作させているので、ラム停止時に
機械に衝撃を与えることがなく、機械精度を狂わしてし
まう恐れがない。
時間ΔＴ２だけ遅延動作させているので、ラム停止時に
機械に衝撃を与えることがなく、機械精度を狂わしてし
まう恐れがない。
■第４図、第５図に示されるように、サーボ弁３７Ａ、
３７Ｂの制御は別途のルーフで行われるので、ラム２７
の両端を独自に駆動することができ、水平動作可能であ
ることに加えて、故意に傾らせて制御することも可能で
ある。このことは、例えば原点位置決め時に又は、下限
位置設定作業時に有効である。
３７Ｂの制御は別途のルーフで行われるので、ラム２７
の両端を独自に駆動することができ、水平動作可能であ
ることに加えて、故意に傾らせて制御することも可能で
ある。このことは、例えば原点位置決め時に又は、下限
位置設定作業時に有効である。
■第５図に示されるようにラム制御モジュールＲＯＭを
ユニット化できるので、ＮＧ装置側では、単に移動ホ令
、速度パターン選択指令のみを出力すればよく、どの機
械にでも着脱自在の態様となるので、機械設計が容易と
なる。
ユニット化できるので、ＮＧ装置側では、単に移動ホ令
、速度パターン選択指令のみを出力すればよく、どの機
械にでも着脱自在の態様となるので、機械設計が容易と
なる。
次に、第１２図〜第１４図を用いてこの発明の他の実施
例を説明する。
例を説明する。
第１２図は折曲機械におけるスプリングバック量の自動
検出を行う実施例を示している。
検出を行う実施例を示している。
この実施例に使用できる装置は、第１図〜第１１図で示
したものを略そのまま利用することが可能である。例え
ば、第５図に示した電気回路（例えばＮＣ装置の主制御
部）にスプリングバック量の検出指令用のプログラムを
挿入するだけでよい。
したものを略そのまま利用することが可能である。例え
ば、第５図に示した電気回路（例えばＮＣ装置の主制御
部）にスプリングバック量の検出指令用のプログラムを
挿入するだけでよい。
ステップ１２０１は下限位置で所定時間加圧処理する工
程を示しである（第１０図ステップ１０６１参照）。ス
テップ１２０１で加工処理が行われたらステップ１２０
３へ移行し、ここでサーボループを解除する。
程を示しである（第１０図ステップ１０６１参照）。ス
テップ１２０１で加工処理が行われたらステップ１２０
３へ移行し、ここでサーボループを解除する。
そして、ステップ１２０５でサーボ弁をラムが上界する
方向へ切換える。又、ステップ１２０７で第４図に示し
た電磁比例弁５ＯＬＥをラム上昇力Ｆがラム重量Ｆ１と
釣り合うように調整される。
方向へ切換える。又、ステップ１２０７で第４図に示し
た電磁比例弁５ＯＬＥをラム上昇力Ｆがラム重量Ｆ１と
釣り合うように調整される。
第４図に示したピストンＰＳＡ、ＰＳＢの下室側面積を
Ｓ、給油圧力をｐとするならば、釣合いの条件はＦ１＝
２・ｐ−８であるので、Ｄ＝Ｆ＋／（２・Ｓ）に調整す
れば、ラム２７の自重と上昇力が釣合うことになる。こ
れによりラム２７は折曲材料のはね返り剛性に応じて少
し上昇する。
Ｓ、給油圧力をｐとするならば、釣合いの条件はＦ１＝
２・ｐ−８であるので、Ｄ＝Ｆ＋／（２・Ｓ）に調整す
れば、ラム２７の自重と上昇力が釣合うことになる。こ
れによりラム２７は折曲材料のはね返り剛性に応じて少
し上昇する。
ステップ１２０９は所定時間後にラム２７の現在位置を
読み込む処理を示している。ラム２７の現在位置は第５
図に示した現在位置検出部７９で検出されている。
読み込む処理を示している。ラム２７の現在位置は第５
図に示した現在位置検出部７９で検出されている。
ステップ１２１１でラム２７の現在位置と下限位置との
差を演算することにより、スプリングバック量が自動検
出されることになる。
差を演算することにより、スプリングバック量が自動検
出されることになる。
なお、本例では電磁比例弁５ＯＬＥの誤差が２％のもの
を使用している。従って、ステップ１２０７における電
磁比例弁５ＯＬＥの調整では、ラムが上昇するのを防止
するために前記１１＝Ｆ＋／（２・Ｓ）で求まる値より
約り％小さい値に設定するのが望ましい。
を使用している。従って、ステップ１２０７における電
磁比例弁５ＯＬＥの調整では、ラムが上昇するのを防止
するために前記１１＝Ｆ＋／（２・Ｓ）で求まる値より
約り％小さい値に設定するのが望ましい。
第１３図は片荷重制御の実施例を示している。
本例は、折曲機において、幅の短い材料を金型端部で折
曲可能とするものである。装置は第１〜第１１図で示し
たものをそのまま使用することが可能である。
曲可能とするものである。装置は第１〜第１１図で示し
たものをそのまま使用することが可能である。
今、第４図においてラム２７の左側で折曲作業が行われ
るとして以下のフローチャートを説明する。
るとして以下のフローチャートを説明する。
ステップ１３０１は主従シリンダの設定処理を示してい
る。ここでは、第４図においてラム２７の左側で折曲作
業が行われることから、主シリンダをシリンダ３３Ａと
し、従シリンダをシリンダ３３Ｂとする。
る。ここでは、第４図においてラム２７の左側で折曲作
業が行われることから、主シリンダをシリンダ３３Ａと
し、従シリンダをシリンダ３３Ｂとする。
そこで、ステップ１３０３で、主シリンダ３３Ａを圧力
制御すると共に、従シリンダ３３Ｂを位置制御する。位
置制御における位置は主シリンダ３３Ａの現在位置であ
り、ステップ１３０５において従シリンダ３３Ｂは主シ
リンダ３３Ａに追従制御されることになる。
制御すると共に、従シリンダ３３Ｂを位置制御する。位
置制御における位置は主シリンダ３３Ａの現在位置であ
り、ステップ１３０５において従シリンダ３３Ｂは主シ
リンダ３３Ａに追従制御されることになる。
これにより、ステップ１３０６によりコイニング曲げ加
工が行われることになる。
工が行われることになる。
なお、以上に示した主シリンダ３３Ａの圧力制御では第
５図に示した指令値演算出力部８３の位置決め位置を下
限位置より十分下方に位置指令すると共に、電磁比例弁
５ＯＬＥの調整圧力を所望のものに設定しておくことで
行われ得る。
５図に示した指令値演算出力部８３の位置決め位置を下
限位置より十分下方に位置指令すると共に、電磁比例弁
５ＯＬＥの調整圧力を所望のものに設定しておくことで
行われ得る。
又、従シリンダ３３Ｂの追従制御は、主シリンダ３３Ａ
側のラム２７の現在位置を常時読み取りつつこの位置に
位置決め制御することで行われ得る。
側のラム２７の現在位置を常時読み取りつつこの位置に
位置決め制御することで行われ得る。
第１４図はラム両端を個別に速度制御する実施例を示し
ている。
ている。
機械は例えば剪断機械であるとする。電気油圧回路は第
４図、第５図に示されるものと同一とする。但し、本例
では第５図に示した同調回路８７は除かれる。
４図、第５図に示されるものと同一とする。但し、本例
では第５図に示した同調回路８７は除かれる。
第５図にも示されるように、各サーボ弁３７Ａ。
３７Ｂは独立に速度制御することが可能である。
そこで、第１４図（ａ ）に示した剪断機械のラム８９
のロッド３５Ａを速度ｖ１で、ロッド３５Ｂをｖ２で制
御する。Ｗは剪断される材料を示している。
のロッド３５Ａを速度ｖ１で、ロッド３５Ｂをｖ２で制
御する。Ｗは剪断される材料を示している。
（ｂ）図に示されるように、剪断開始位置ではラム８９
の傾きが比較的小さい角度θ１で行われるようにする。
の傾きが比較的小さい角度θ１で行われるようにする。
次いで、（Ｃ）図に示されるように、中央剪断位置では
ラム８９の傾きを比較的大きな値θ２とする。これによ
り、中央を剪断する場合の剪断荷重を極めて小さくなる
。
ラム８９の傾きを比較的大きな値θ２とする。これによ
り、中央を剪断する場合の剪断荷重を極めて小さくなる
。
その後（ｄ ）図に示すようにラム８９の傾きを比較的
小さな値θ１に戻し、＜８ ＞図に示すようにラム８９
を上昇させて剪断作業の１サイクルを終了する。
小さな値θ１に戻し、＜８ ＞図に示すようにラム８９
を上昇させて剪断作業の１サイクルを終了する。
この実施例では中央位置を剪断する場合の剪断荷重を小
さくすることができるので、剪断精度を向上することが
可能となる。
さくすることができるので、剪断精度を向上することが
可能となる。
なお、傾き角θ１．θ２は材料の板厚に応じて、又、材
料の硬さ等に応じて、種々に変更することが可能である
ことは勿論であるが、これら変更は、機械的に変更する
のと違って第５図に示した速度パターンのみを変更すれ
ばよく、極めて容易に行われ得るものである。又、速度
制御の途中において加圧力も自由に設定可能であるから
、圧力、速度における各種の条件を付加してラム８９を
制御することが可能である。
料の硬さ等に応じて、種々に変更することが可能である
ことは勿論であるが、これら変更は、機械的に変更する
のと違って第５図に示した速度パターンのみを変更すれ
ばよく、極めて容易に行われ得るものである。又、速度
制御の途中において加圧力も自由に設定可能であるから
、圧力、速度における各種の条件を付加してラム８９を
制御することが可能である。
以上の実施例は主に複数シリンダの制御について述べて
きたが、この発明は単一シリンダに適用できることは勿
論である。
きたが、この発明は単一シリンダに適用できることは勿
論である。
例えば、インジェクション機械の射出用シリンダの制御
において、射出量の制御、即ち、自由に設定される位置
へのピストン位置決め制御に加えて、ピストンの圧力、
速度の制御を行うことが可能である。
において、射出量の制御、即ち、自由に設定される位置
へのピストン位置決め制御に加えて、ピストンの圧力、
速度の制御を行うことが可能である。
又、射出圧力、射出速度、射出量を射出材料や、成型金
型に合わせて適正化でき、効率的な、しかも良質製品を
製作することのできる射出制御が行なえることになるの
である。
型に合わせて適正化でき、効率的な、しかも良質製品を
製作することのできる射出制御が行なえることになるの
である。
なお、同じくインジェクション機械には成型用プレス機
械が用いられるが、この発明はこの成型用プレス機械の
ラムの制御にも実施可能である。
械が用いられるが、この発明はこの成型用プレス機械の
ラムの制御にも実施可能である。
この場合、成型圧力を適正化できると共に、成型工程に
おいて、上金型と下金型を精密に調整できるので単に最
大圧力で押圧するのみならず、位置及び圧力に関して高
度のプレス制御を行うことも可能である。
おいて、上金型と下金型を精密に調整できるので単に最
大圧力で押圧するのみならず、位置及び圧力に関して高
度のプレス制御を行うことも可能である。
［発明の効果］
この発明は制御モードに合わせて、位置、速度、圧力の
制御を併せて行うことのできる加工機械の電気液圧サー
ボ装置である。
制御を併せて行うことのできる加工機械の電気液圧サー
ボ装置である。
従って、この発明に係るサーボ装置を用うれば各種加工
機械の作動体を制御モードに合わせて位置、速度、圧力
に関して適正制御することが可能となる。
機械の作動体を制御モードに合わせて位置、速度、圧力
に関して適正制御することが可能となる。
なお、第４図に示した油圧回路を第５図に示したような
電気回路で制御するようにすれば、所望の制御を円滑安
全に行うことが可能である。
電気回路で制御するようにすれば、所望の制御を円滑安
全に行うことが可能である。
又、第６図に示したような同調回路を用うれば複数シリ
ンダを有する作動体を同調駆動することが可能である。
ンダを有する作動体を同調駆動することが可能である。
第１図はこの発明の概要を示すブロック図、第２図〜第
１４図はこの発明の実施例を示す図である。 第２図は折曲機械の側面図、第３図は折曲機械の正面図
、第４図は油圧回路の系統図、第５図は電気回路のブロ
ック図、第６図は同調回路の詳細を示す回路図、第７図
は４動モードのフローチャート、第８図は連動モードの
フローチャート、第９図は両手押釦操作モードのフロー
チャート、第１０図は単動モードのフローチャート、第
１１図は単動モード下での各部材の動作状態を示すタイ
ムチャート、第１２図はスプリングバック量の検出例を
示すフローチャート、第１３図は折曲機械における片荷
重制御を行う例を示すフローチャート、第１４図は剪断
機械におけるラム制御の例を示す説明図である。 １・・・サーボ弁 ３・・・作動体 ５・・・加工機械の電気液圧サーボ装置７・・・液圧及
び作動体速度指令手段 ９・・・圧液生成手段 １１・・・圧液供給手段 １３・・・サーボ弁制御手段 １５・・・作動体位置検出手段 １７・・・モード設定手段 ２１２図 第１３！！１
箪１４図 ｍ＝７０７代「− 手続補正書 昭和６０年７月２４日 １、事件の表示 昭和６０年７月６日提出の特許願
２、発明の名称 加工機械の電気液圧サーボ装置３
、補正をする者 事件との関係 特許出願人 住所（居所） 神奈川県伊勢原市石田２００番地氏名（
名称） 株式会社 ア マ ダ ′代表者 天
１） 満 明 ４、代理人 住 所 〒１０５東京都港区虎ノ門１丁目２番３
号虎ノ門第−ビル５階 ５、補正の対采 （１） 明 細 書（全文） （２） 図 面（企図） ６、補正の内容 （１） 明細書（全文）を別紙の通りに補正する。 （２） 図面（全図）を別紙の通りに補正する。 ７、添付書類の目録 （１） 訂正明ＩＢ書
１通（２） 訂正図面（第１図〜第１
４図） １通以 上 明 ＠ 書 １、発明の名称 加工機械の電気液圧サーボ装置 ２、特許請求の範囲 （１） 所定圧力の液体をサーボ弁を介してシリンダ
に供給し該シリンダ内のピストンとロッドを介して接続
された作動体を位置及び速度制御する加工機械の電気液
圧サーボ装置において、前記液体の圧力及び前記作動体
の移動速度を指令する液圧及び作動体速度指令手段と、
該手段で指令された圧力の液体を生成する圧液生成手段
と、該手段で生成された圧液をサーボ弁に供給する圧液
供給手段と、前記液圧及び作動体速度指令手段からの作
動体速度の指令を受けてサーボ弁開度を制御するサーボ
弁制御手段と、前記作動体位置を検出する作動体位置検
出手段と、制御モードを設定するモード設定手段と、該
手段の設定モード及び前記作動体の現在位置とに基づい
て前記液圧及び作動体速度指令手段の指令値を変更する
条件設定手段と、を有して構成される加工機械の電気液
圧サーボ装置。 （２） 前記液圧供給手段を構成する液圧回路に、停
止時に前記シリンダの油圧回路を遮断する油圧回路遮断
手段と、該手段が非作動時に前記排液に所定の圧力を与
える圧力供与手段と、を設けた特許請求の範囲第１項に
記載の加工機械の電気液圧サーボ装置。 （３） 前記圧液生成手段は、前記液圧及び作動体速
度指令手段の液圧指令に基づいて所定圧を生成すること
ができるものであり、前記サーボ弁を開放操作すること
により前記作動体に所望の加圧力を発生させることを特
徴とする特許請求の範囲第１項に記載の加工機械の電気
液圧サーボ装置。 （４） 前記サーボ弁制御手段は、位置及び速度の制
御モジュールとしてユニット化され、他の手段は該ユニ
ット化されたサーボ弁制御手段を基準として設計される
ものである特許請求の範囲第１項に記載の加工機械の電
気液圧サーボ装置。 （５） 前記加工機械はプレス成型機械であり、成型
作業終了後、前記圧液生成手段の生成圧力を前記作動体
の重量と平衡させ当該平衡位置を検出することにより、
加工終了後のスプリングバック最の検出を可能とした特
許請求の範囲第３項に記載の加工機械の電気液圧サーボ
装置。 （６） 前記サーボ弁を備えたシリンダ及び前記サー
ボ弁制御手段並びに前記作動体位置検出手段を有して構
成されるサーボ装置は、１つの作動体に対して複数組設
けられ、これら複数組のサーボ装置は同調されて制御さ
れ前記作動体を平行移動させるものである特許請求の範
囲第１項に記載の加工機械の電気液圧サーボ装置。 （７） 前記サーボ弁を備えたシリンダ及び前記サー
ボ弁制御手段並びに前記作動体位置検出手段を有して構
成されるサーボ装置は、１つの作動体に対して複数組設
けられ、これら複数組のサーボ装置の内１つは主サーボ
装置として独立作動が可能であり、他のサーボ装置は前
記主サーボ装置に対して追従作動が可能である特許請求
の範囲第１項に記載の加工機械の電気液圧サーボ装置。 （８）前記サーボ弁を備えたシリンダ及び前記サーボ弁
制御手段並びに前記作動体位置検出手段を有して構成さ
れるサーボ装置は、１つの作動体に対して少なくとも一
対設けられ、両サーボ装置を独自の位置及び速度制御す
ることにより前記作動体を傾り自在に駆動するものであ
る特許請求の範囲第１項に記載の加工機械の電気液圧サ
ーボ装＠。 ３、発明の詳細な説明 ［発明の技術分野］ この発明は成型、打抜、折曲用等のプレス機械、インジ
ェクション機械、剪断機械等、各種加工機械の作動体の
制御に、利用することができる電気液圧サーボ装置に関
する。 ［従来技術の説明］ 従来より、加工機械の電気液圧サーボ装置は各種提案さ
れ、又、実用化されている。これら電気液圧サーボ装置
は、基本的には所定圧力の液体の流量制御を行なって、
作動体の位置及び速度の制御を行うものであり、作動体
を位置及び速度に関して所望のものに制御することが可
能である。 ［例えば、昭和５８年１０月３０日、株式会社オーム社
発行の自動制御ハンドブック（機器・応用編）４０５−
４２６頁］。 しかしながら、従来の電気油圧サーボ装置にあっては作
動体を位置及び速度に関して所望のものに制御できるも
のの、作動体の加工圧までは十分に制御することはでき
なかった。 例えば、折曲機械における折曲終了位置でのダイに対す
るパンチの制御は位置決め制御に合わせて圧力制御を行
うのが望ましく又、この圧力制御の内容は、圧印（コイ
ニング）作業、位置決めによる折曲作業等作業種に応じ
て変更可能とするのが望ましいのである。 又、例えば、樹脂等の成型加工に用いられるインジェク
ション機械におけるピストン押圧作業は、所定速度で所
定位置に押圧すれば十分かのようであるが、実際には、
成型加工機械の成型圧力に関連して、圧力制御を合わせ
て行うのがより好ましいのである。つまり、例えば、樹
脂成型金型への射出において、初期において比較的弱い
圧力で所定樹脂を所定の金型に射出することとし、樹脂
が成型金型内に略十分充填された段階で圧力上昇を見て
最後に比較的強い圧力で射出するようにすれば、樹脂材
料の無駄を無くし、かつ、十分な充填が可能となる態様
等が考えられるのである。又、この場合でも樹脂の種別
により、又、金型種別により圧力制御の内容を変更可能
とすることも望まれる。 ［発明の目的］ この発明は上記に鑑み、位置及び速度の制御に会わせて
圧力制御をすることが可能であり、かつ、圧力制御の内
容を各種モードで変更可能の加工機械の電気液圧サーボ
装置を提供することを目的とする。 ［発明の概要］ 上記目的を達成するためにこの発明では、第１図に装置
の概要図を示したように、所定圧力の液体をサーボ弁１
を介してシリンダに供給し該シリンダ内のピストンとＯ
ラドを介して接続された作動体３を位置及び速度制御す
る加工機械の電気液圧サーボ装置５において、前記液体
の圧力及び前２作動体３の移動速度を指令する液圧及び
作動体速度指令手段７と、該手段７で指令された圧力の
液体を生成する圧液生成手段９と、該手段９で生成され
た圧液をサーボ弁１に供給する圧液供給手段７と、前記
液圧及び作動体速度指令手段７からの作動体速度の指令
を受けてサーボ弁開度を制御するサーボ弁制御手段１３
と、前記作動体３の位置を検出する作動体位置位置検出
手段１５と、制御モードを設定するモード設定手段１７
と、該手段の設定モード及び前記作動体３の現在位置と
に基づいて前記液圧及び作動体速度指令手段７の指令値
を変更する条件設定手段１９と、を有せしめて加工機械
の電気液圧サーボ装＠５を構成し、作動体３を設定モー
ドに応じて位置及び速度制御すると共に圧力制御するよ
うにした。 ［実施例の説明］ 以下、この発明の詳細な説明する。 第２図〜第１１図はこの発明に係るサーボ装置を折曲機
械に適用した実施例を示している。 第２図は折曲機械の側面図、第３図は折曲機械の正面図
、第４図は油圧回路の系統図、第５図は電気回路のブロ
ック図、第６図は同調回路の詳細図、第７図は４動モー
ドのフローチャート、第８図は運転モードのフローチャ
ート、第９図は両手押船操作モードのフローチャート、
第１０図は単動モードのフローチャート、第１１図は単
動モード下での各部材の動作状態を示すタイムチャート
である。 第２図及び第３図に示したように、折曲機械２１は下部
フレーム２３と、側面フレーム２５（２５Ａ、２５Ｂ）
と、昇降自在のラム２７とを有している。この折曲機械
２１は前記下部フレーム２３の上端に取付けたダイ２９
と前記ラム２７の下端に取付けたパンチ３１との間で図
示しない板材を折曲加工する形式のものである。 前記ラム２７は前記側面フレーム２５ （２５Ａ。 ２５ｂ）の上方に取付けられたシリンダ３３（３３Ａ、
３３Ｂ）に図示しないピストン及びピストンロッド３５
（３５Ａ、３５Ｂ）を介して接続されている。ラム２
７とピストンロッド３５（３５Ａ、３５Ｂ）との接続は
第３図に示した平面内で揺動自在となるよう軸支される
ものである。なお、シリンダ３３ （３３Ａ、３３Ｂ）
の上端にはサーボ弁３７ （３７Ａ、３７Ｂ）が取付け
られている。 折曲機械２１の一側面には制御盤３９が設けられ、この
制ｔ１１３９内に折曲１！２１を制御するためのＮＧ装
置ＮＣ及びラムを制御するためのラム制御モジュールＲ
ＯＭが収納されている。折曲機２１の上方前面に設けら
れたペンダント４１は前記制御１１ｆｌＢ３９と旋回ダ
クト４３を介して接続され制御盤３９の回りに旋回可能
とされると共に旋回ダクト４３の取付点の回りに回転可
能に接続され、折曲機２１の前面を左右方向に移動可能
に構成されている。このペンダント４１の前面には折曲
機２１の操作のためのスイッチ等を備えた操作パネル（
図示せず）が取付けられている。 折曲機２１の前記ラム２７の両端付近にはりニアスケー
ル４５ （４５Ａ、４５Ｂ）が取付けられ、このリニア
スケール４５ （４５Ａ、４５Ｂ＞と対向して、検出ヘ
ッド４７ （４７Ａ、４７Ｂ）が下部フレーム２３に対
して固定的の取付板４９Ｃ（４９Ａ、４９Ｂ）に取付け
られている。このリニアスケール４５ （４５Ａ、４５
Ｂ＞と検出ヘッド４７ （４７Ａ、４７Ｂ）で構成され
る位置検出装置の検出精度は０．０１ｍｍ 〜０．００
１ｍｍ程度とされている。 なお、折曲機２１にはフットベタルＦＳが付属されてお
り、フットベタルＦＳにはラム下降指令用のフットベタ
ルＤＳと、ラム上昇指令用のフットペタルＵＳとが備え
られている。そして、オペレータはフットベタルＦＳを
足踏操作することにより、ラム２７を上昇又は下降方向
に駆動指令することが可能である。 第４図に示したように、油圧回路５１は２つのシリンダ
３３Ａ、３３Ｂに油を供給するための２系統の回路を有
して成っており、これら回路は前記制御盤３９からの電
気信号に基づいてυ制御されている。 油圧回路５１は圧液生成部５３と、サーボ部５５と、圧
液供給部５７とから成っている。 圧液生成部５３は浦ポンプＰＯＭＰと、目詰りチェック
用圧力スイッチＳＷＩを備えたラインフィルタＦＩＬＴ
と、電磁比例弁５ＯＬＥとを有している。 前記油ポンプＰＯＭＰはモータＭで駆動され、油タンク
ＴＡＮＫ内の油を吸みとってこの油を前記ラインフィル
タＦＩＬＴを介して油路ＯＬ１に提供する。 前記電磁比例弁５ＯＬＥは電気回線Ｌ１を介して前記制
御盤３９から電気信号を入力し、この信号に基づいて前
記油路ＯＬＩの油圧を所定のものに調整する。本例では
電磁比例弁５ＯＬＥとして圧力調整誤差２％以下のもの
を使用した。従って、本例では油路ＯＬ１の圧力を誤差
２％以内で所定のものに設定可能である。 サーボ部５５は２つのサーボ弁３７（３７Ａ。 ３７Ｂ）で構成されている。 サーボ弁３７Ａは４ボ一ト２段ノズルフラッパ形の電気
油圧式サーボ弁である。そして圧液供給用の前記油路Ｏ
Ｌ１とドレン油路０１２とを２つのポートＰ、Ｔに接続
し、他の２つのポートＡ。 Ｂに前記シリンダ３３Ａの上室と接続される油路ＯＬ３
と前記シリンダ３３Ａの王室側に後述の制御弁を介して
接続される油路０１４とを接続している。従って、サー
ボ弁３７Ａは油路ＯＬＩの圧油をシリンダ３３Ａの上室
と接続される油路ＯＬ３に供給することができ、シリン
ダ３３Ａの王室側と接続される油路ＯＬ４からの排油を
ドレン油路０１２に排出することができる。又、これと
は逆に油路ＯＬＩの圧油をシリンダ３３Ａの王室側と接
続される油路ＯＬ４に供給することができると共にシリ
ンダ３３Ａの上室と接続される油路ＯＬ３からの排油を
ドレン油路ＯＬ２に排出することができる。 サーボ弁３７Ｂの構成はサーボ弁３７Ａと同一であり、
ポートＰ、Ｔには油路ＯＬ１、Ｏ１２が接続されている
。そして、ポートＢはシリンダ３３Ｂの上室と接続され
る油路ＤＬ５に接続され、ポートＡは、シリンダ３３Ｂ
の下室側に後述の制御弁を介して接続される油路０１６
と接続されている。従って、サーボ弁３７Ｂはサーボ弁
３７Ａと同様に、油路ＯＬ１の圧油を油路０１５又は油
路ＯＬ６に供給することができると共に、油路ＯＬ６又
は油路ＯＬ５からの排油をドレン油路ＯＬ２に排出する
ことが可能である。 サーボ弁３７Ａの流量制御は電気回線Ｌ２の電圧信号で
行われ、サーボ弁３７Ｂの流量制御は電気回線Ｌ３の電
圧信号でそれぞれ個別に行われている。この制御は、通
常は、シリンダ３３Ａ、３３Ｂ内のピストンＰＳＡ、Ｐ
ＳＢが常時同一方向に同一速度で作動するように制御さ
れるものである。 圧液供給部５７は前記サーボ弁３７（３７Ａ。 ３７Ｂ）から出力される流量制御されたた圧油を前記シ
リンダ３３ （３３Ａ、３３Ｂ）の上室又は王室に所定
制御の下で供給するものである。 図示の通り、前配油路ＯＬ４にはチェック弁ＣＶとカウ
ンタバランス弁ＣＢＶとが直列に接続されている。又、
前記チェック弁ＣＶと並列に２ボ一ト２位置の切換弁５
ＯＬ２−Ａが接続されている。更に、前記カウンタバラ
ンス弁ＣＢＶには、３ボ一ト２位置のソレノイドパイロ
ット弁５ＱＬ２−Ａでパイロット制御されるパイロット
チェック弁ＰＣｖが接続されている。なお、前記シリン
ダ３３Ａの上室には他のパイロットチェック弁ＰＣＶ２
が接続され、そのパイロット路は前記チェック弁Ｃｖと
前記カウンタバランス弁ＣＢＶとの間に接続されている
。又、前記シリンダ３３Ａの下室には圧力、スイッチＳ
Ｗ２が設けられている。 シリンダ３３Ｂ側の回路についても同様であり、参照符
号として８０１１−Ａに対し５ＯＬＩ−８を、５ＯＬ２
−Ａに対し８０１２−［３を、ＳＷ２に対しＳＷ３を付
している他局−機能を果す部材には同一参照符号を付し
て示している。 前記ソレノイド弁５ＯＬＩ−Ａ （８０１１−Ｂ）はラ
ム２７を下降させる場合にオンとされるが、ラム２７の
下降途中での停止時に際してオフとされ、油路ＯＬ４を
遮断してラム２７の停止を確実に行う作用を為す。 前記ソレノイドパイロット弁５ＱＬ２−Ａ （Ｓ０１２
−Ｂ）は前記ラム２７の高速下降に際してオンとされて
パイロットチェック弁ＰＣＶ１をオンとし、シリンダ３
３ＡＴ空からの排油をカウンタバランス弁ＣＢＶを通す
ことなく油路ＯＬ４に排出する作用を為す。なお、前記
ソレノイド弁５ＯＬＩ−Ａ、５ＯＬ１−８．及び、これ
らパイロットソレノイド弁５ＱＬ２−Ａ、５ＱＬ２−８
の詳細な作用については第１１図で詳述する。 前記パイロットチェック弁ＰＣＶ２は、ラム上昇時にシ
リンダ上室に圧力が隠るのを防止すると共に高速下降時
の吸込み作用の役目を為す。 なお、図示の通り、ラム２７の両端部に設けた検出ヘッ
ド４７Ａ、４７Ｂからの位置検出信号は電気回線Ｌ４．
Ｌ５を介して制御１１１？３９に送られている。第５図
で詳述するＩＱｔｌＤ５！１Ｉ３９内のラム制御モジュ
ールＲＯＭはこの回線１４．１５からの信号を位置制御
の帰還信号として入力しラム２７が所定位置、所定速度
となるようにサーボ弁３７Ａ、３３Ｂを制御しているの
である。 第５図に電気回路の一詳細図を示した。 電気回路５３はＮＣ装置ＮＣと、ラム制御モジュールＲ
ＯＭとから成る。 ＮＧ装置ＮＣは、主制御部５５とシーケンサ及びリレ一
部５７と、通信部５９とを有している。 主制御部５５は図示しない中央処理装置（ＣＰＵ）、リ
ードオンリーメモリ（ＲＯＭ）、ランダムアクセスメモ
リ（ＲＡＭ）等を有し、全体を総括制御する。 シーケンサ及びリレ一部５７は１屏、下降指令用のフッ
トベタルスイッチｏｓ、ｕｓ、電磁比例弁５ＯＬＥ用の
アンプ６１、ソレノイド弁５ＱＬ１−Ａ、５ＯＬ１−８
．その他のスイッチｓｗｎ 。 その他のソレノイド５ＯＬｎ等と接続され、これらスイ
ッチから入力されるスイッチ情報を所定手段で処理して
所定のソレノイドを適時に作動させる役目を為す。 シーケンサ及びリレ一部５７にアンプ６１を介して接続
された電磁比例弁５ＯＬＥは、シーケンサで定められる
条件に応じて作動され、第４図に示した油路ＯＬ４の圧
力を適正に制御する。 通信処理部５９はＮＧ装＠ＮＣとラム制御モジュールＲ
ＯＭとの通信を行うためのものである。 なお、主制御部５５はペンダント４１と接続されている
が、ペンダント４１の操作パネルにはマニュアルデータ
インプット装置ＭＯ１１モード選択スイッチ６１、ラム
２７（第３図参照）の現在位置や油圧等を表示する表示
器６３、手動パルス発生器６５等が設けられている。モ
ード選択スイッチ６１は、手動、自動モードの他、４動
、単動、連続運転（以下、運転と略称する）、両手操作
等のモード選択を行うためのものである。手動パルス発
生器６５は手動で回転操作され回転量に応じたパルス信
号を発生するものである。主制御部は手動モード時にこ
の手動パルス発生器６５が回転された場合には所定のサ
ンプリングタイム毎のパルス醋を読み取って、読取ｍを
データとして通信処理部５９を介してラム制御モジュー
ルＲＯＭに送信する。 ラム制御モジュールＲＯＭは通信処理部６７と、コマン
ド解析部６９と、２つのサーボ弁制御部７１．７３と、
同調回路ＳＣ１並びに、ドライバＤＶとを有している。 通信処理部６７は前記通信処理部５７との通信をシリア
ル通信回路Ｌ６を介して行うものである。 コマンド解析部６９は前記シーケンサ及びリレ一部５７
とステータス回線Ｌ７を介して接続されており、シーケ
ンサ及びリレ一部５７に発生したステータス情報を入力
し、入力したステータス情報を解析して、解析結果をサ
ーボ弁制御部７１（７３）に連絡する。 サーボ弁制御部７１は位置決め状態管理部７５、外部信
号ステータス処理部７７、カウンタを内蔵した現在位置
検出部７９、速度パターン設定部８１、指令値演算出力
部８３を有している。 状態管理部７５は現在位置管理部等を有し、通信処理部
６７及びコマンド解析部６９から所定信号を入力して、
サーボ弁３７Ａを適正制御すべくサーボ弁制御部７１の
全体を総括管理している。 速度パターン設定部８１は１又は複数の速度パターンを
有しており、設定された制御モードに応じて、或いは、
現在状態に応じて所定の速度パターンを抽出し、これを
指令値演算出力部８３に提供する。速度パターンは位置
に対する速度のパターンの他、時間に対する速度のパタ
ーン、その地圧力に対する速度のパターン等指定できる
が、ここでは、位置に対する速度のパターンのみが格絡
されており、例えば所定位置への位置決め指令に対して
、現在位置から位置決め位置間を、所定加速度の加速域
、所定速度の等遠域、所定減速度の減速域に区分する速
度パターンが格納されているとする。 指令値演算出力部８３は速度パターン設定部８１で設定
される速度パターンに従って指令電圧を演口し、演算さ
れた電圧をサーボアンプ８５Ａへ出力する。 サーボアンプ８５Ａは、入力電圧を増幅し、増幅電圧を
サーボ弁３７Ａへ出力する。なお、サーボアンプ８５Ａ
には、検出ヘッド４７Ａからのパルス信号が周波数−電
圧変換器Ｆ／Ｖを介して帰還されている。 外部信号ステータス処理部７７は外部信号、即ち、オー
バートラベルスイッチＯＴや、原点スイッチ５Ｗ４−Ａ
等からのスイッチ信号を入力し、これら信号を入力し状
態管理部７５に知らしめる。 又、外部信号ステータス処理部７７は、状態管理部７５
からの信号を入力し、ドライバ７９に前記ソレノイド５
ＱＬ２−Ａへの作動信号を出力する。 このように、外部信号ステータス処理部７７を設け、こ
こでオーバートラベル信号や原点スイッチ信号を入力し
又、前記ソレノイドパイロット弁のソレノイド８０ｍ２
−Ａに作動信号を与えるようにしたのは処理速度の都合
からであり、通信処理部６７を介することなく信号処理
することとして、信号処理時間を、１０〜２０ｍ５とす
ることができるからである。 因みに、原点スイッチ５Ｗ４−Ａは第３図に示したラム
２７の原点位置に設けられ、ラム２７が原点位置に来た
ときにこの原点スイッチ５Ｗ４−Ａが作動するのである
が、状態管理部７５は外部信号ステータス処理部７７を
介して原点スイッチ５Ｗ４−Ａの入力をいち速く知るこ
とができ、原点位置を正確に知ることができるのである
。 なお、前記ソレノイド５ＱＬ２−Ａをいち速く作動させ
なければならない理由は第１１図で詳述する。 サーボ弁制御部７３の構成はサーボ弁制御部７１と同じ
であり、ここではサーボ弁３７Ｂの制御が行われる。参
照符号５Ｗ４−８は第３図に示したラム２７の右端側に
設けられた原点スイッチを示している。 サーボ弁制御部７１と７３との間には同調回路ＳＣを設
けている。 第６図に同調回路ＳＣの詳細図を関連部祠と共に示しで
ある。 同調回路ＳＣはラム２７を水平動作させるに際して利用
されるものである。 図示の通り、前記状態管理部７５には演算子Ａ１が、前
記サーボアンプ８５Ａ、８５Ｂには演算子（増幅器）Ａ
３．Ａ５が又、同調回路ＳＣには演算子Ａ２ 、Ａ４
、Ａｓ 、Ａ７．Ａｓ 、Ａ９が含まれている。演算子
爪〇とＡ７とで傾り算出部８９を、演算子爪８とＡ９と
で平均値算出部９１を構成している。 第５図で説明したように、状態管理部７５は位置管理部
を有しているが、演算子爪１はこの位置管理部内に設け
られている。一方、前記サーボアンプ８５Ａ （８５Ｂ
）は第５図に示した指令値演算出力部８３から指令電圧
を入力すると共に適宜周波数電圧変換器Ｆ／Ｖを介して
速度の帰還信号を得て、その電圧を演算子Ａｓ （Ａ
３ ）でＧ倍に増幅し、サーボ弁３７Ａ （３７Ｂ）を
駆動している。演算子（増幅器＞Ａ３ 、Ａｓのゲイン
Ｇは可変であり、ラムの上昇、下降、曲げ作業の作業状
態に応じて最適ゲインに設定されるものである。 そこで、平均値算出部８９は検出ヘッド４７Ａ及び４７
Ｂからの帰還信号を演算子Ａ９で和すると共に１／２倍
して平均値を求め、演算子爪８でこの値を１１１倍して
ラム２７の中心位置信号としてこの信号を前記演算子Ａ
＋に帰還している。これにより状態管理部７５の現在位
置管理部はラム２７の中心位置を管理することが可能と
なる。 又、傾り演算部９１は演算子へ７を用いて検出ヘッド４
７Ａ、４７Ｂからの帰還信号の差を求めると共にこれを
１／２倍し、ラム２７の傾り値ｅを演尊し、この傾り値
ｅを演算子爪６で８２倍して前記演算子△２及びＡ４に
与えている。演算子△２では所定値から傾り値を引き、
一方、演算子Ａ４では所定値から傾り値ｅを加えて、ラ
ム２７を水平に保つべく適正の値をそれぞれの演算子Ａ
３又はＡ５に出力するのである。 従って、同調回路ＳＣを用うれば、ラム２７は常時水平
動作を行うようになる。 なお、以上示した同調回路ＳＣは、２つのサーボ弁制御
部を互いに同調される方式であるが、この伯、一方のサ
ーボ弁を基準として、伯のサーボ弁を追従させる方式で
もラム２７の水平を保つことは可能である。 又、原点位置の設定作業を行う場合に両サーボ弁を独自
に制御したり、又場合によっては一方のサーボ弁を閉塞
したままで他方のサーボ弁を制御したいようなこともあ
るが、このような場合には同調回路ＳＣを断として使用
すれば良いものである。 次に、第２図及び第３図を参照しながら第７図〜第１０
図に基づいて折曲機械の作業モードについて説明する。 第７図は駆動モードの説明図である。 駆動モードは、フットベタルＦＳの足踏操作に基づいて
ラム２７を自由に上昇又は下降させることができるもの
である。一般に、上昇又は下降速度は常時低速とされて
いる。なお、ラム２７がフットベタルＦＳの操作に従っ
て移動される場合、移動途中において関連部材、例えば
第４図に示した合弁、第５図に示したリレー等が動作す
るが、説明を容易とするために、ここではこれらの関連
部材の動作については説明を省略する。 ステップ７０１で７ツトペタル操作が行われたらステッ
プ７０３へ移行する。ステップ７０３は操作されたフッ
トベタルスイッチが下降用のベタルＤＳであったか上昇
用のベタルＵＳであったかが判断され、下降用ベタルＤ
Ｓであったならステップ７０５へ、上背用ペタルＵＳで
あ・つたならステップ７０７へ移行する。下降用及び上
昇用のフットベタルが共に操作さ机た場合には上昇用ベ
タルＵＳの方を優先することとしているが、これは本例
に示した折曲機械２１がラム２７を下降させて折曲加工
を行う形式のものであることからの安全上の配慮である
。 ステップ７０５は所定シーケンスに従ってラム２７を下
限位置に向って下降させる処理を示している。下１１’
ｆ ’ｒ’＊度は常時低速であり、下限位置ではダイ２
とパンチ３１との間で所定の折曲加工が行われることに
なる。 ステップ７０７は所定シーケンスに従ってラム２７を上
限位置に向って上昇させる処理を示している。 以上のように単動モードでは、ペタルＤＳ、又はＵＳの
足踏操作に基いて、ラム２７を自由に昇降駆動すること
が可能であり、ラム２７を所望位置に停止させることも
可能である。 第１０図及び第１１図は単動モードの説明図である。 単動モードは下降用ペタルＤＳを下限位置まで連続的に
踏み続けた場合に、ラム２７に−サイクルの折曲作業を
行わせることを基本としたモードである。第１１図は単
動作モードにおいて下降用ベタルＤＳを上限位置ＰＯか
ら下限位置ＰＩＧまで踏み続けた場合の動作例を示した
タイムチャートである。 なお、図示の通り本例では、正時速度切換位置Ｐａ 、
プルパック位置Ｐ９ 、上昇速度切換位置Ｐ１１を設定
し、各位置でラム２７の速度を切換えたり、第４図に示
した油路０１４の圧力を切換え制御するようにしている
。 第１１図において、（ａ ）図は下降用ペタルＤＳの操
作状態を示している。（ｂ）図はラム速度を示している
。（Ｃ）図は加工圧力の変化状態を示している。（ｄ
）図は第４図に示した油路ＯＬ４の圧力状態を示してい
る。（ｅ）図はソレノイド弁８０１１−Ａ１ＳＯＬ１−
Ｂの動作状態を示している。＜ｆ ）図はサーボ弁３７
（３７Ａ、３７Ｂの）の開度状態を示している。（９
）図はパイロットソレノイド弁５ＯＬ２−Ａ、５ＯＬ２
−Ｂの動作状態を示している。 上限位置ＰＯで下降用ペタルＤＳが押圧されるとラム２
７は上限位置Ｐｏから下限位置Ｐ＋ｏに向って下降を開
始する。下降速度Ｖは第５図に示した速度パターン設定
部８１によって設定された速度となるが、この速度■は
ラム２７が衝撃動作を行なうことがない程度に緩やかに
上昇され、事後所定の高速ｖｍａｘとされるようになっ
ている。 なお、このとき、給油圧力ｐは比較的低い圧力Ｄ＋ ど
なるように電磁比例弁５ＯＬＥで調整されている。又、
このときソレノイド弁５ＯＬ１−Ａ。 ５ＯＬ１−８はオンとされ（（ｅ）図ン、パイロットソ
レノイド弁５ＱＬ２−Ａ、５ＯＬ２−８もオンとされて
いる（（ｇ）図）。サーボ弁３７Ａ。 ３７Ｂの開度は（［）図に示したようにラム２７を下降
させる方向（第４図において共に右方向に移動した状態
）で比較的大きく間かれている。従って、第４図におい
て油路ＯＬ３及びＯ１２には圧力ｐ１の油が導かれ、ピ
ストンＰＳＡ、ＰＳＢは共に下方向に押圧され、油はパ
イロットチェック弁ＰＣＶ＋ 、ＰＯＹ３を素通りして
油タンクＴＡＮＫに返されている。 ラム２７が下降速度切換位置Ｐ６に達したら、ここで、
第５図に示した現在位置検出部７９がこの位置Ｐ６を検
出して、パイロットソレノイド弁８０ｍ２−Ａ、５ＯＬ
２−Ｂを素早くオフとすると共にサーボ弁３７Ａ、３７
Ｂを所定開度に絞って行＜ｌｆ）図）。これにより、ラ
ム２７の下降速度が低速化されると共に、第４図に示し
たパイロットチェック弁ＰＣＶ１．ＰＣＶ２がオフとさ
れ、シリンダ３３Ａ及び３３Ｂの王室にはカウンタバラ
ンス弁ＣＢＶで設定された圧力がかけられるようになる
。 ラム２７はやがてプルバック位置Ｐ９の手前の位＠Ｐ８
、即ち、図示しない材料突当てゲージを材料から遠ざけ
る作業を行なう位置Ｐ９の少し手前の位置Ｐ８に到達す
る。 プルバック位置Ｐ９の手前の位置Ｐ８ではサーボ弁開喰
を更に絞ってラム２７をプルバック位置Ｐ９で一時停止
するようにしている。そして、このプルバック位置Ｐ９
では図示しない突当てゲージが材料から遠ざけられ、折
曲機械は次の折曲作業に入ってゆく。 プルパック位ｆａＦＰ９で給油圧力ｐは加工用圧力ｐ２
まで昇圧され、（ｆ）図に示したようにサーボ弁２７Ａ
、３７Ｂは所定開度に開かれる。これにより、ラム２７
の下端に取付けられたパンチ３１はダイ２９の上に置か
れた図示しない材料を緩やかに下限位置ＰＩＧまで押圧
するようになる。 下限位置Ｐ＋ｏは第５図に示した現在位置検出部７９で
検出されており、ラム２７はこの位置Ｐｒ。 に正確に位置決め制御されることになる。又、このとき
、サーボ弁３７Ａ、３７Ｂは共に独自に位置決め制御さ
れているので、折曲機の両端で位置ずれをすることはな
い。 下限位置Ｐｒｏでは所定時間停止され、その後、時刻Ｔ
ｏでソレノイド弁５ＯＬＩ−Ａ、５ＱＬ１−Ｂがオフと
されるようになっている。その後、サーボ弁３７Ａ、３
７Ｂの開放制御に伴なって第４図に示した油路０１４．
Ｏ１２に圧油が供給されてラム２７は緩やかに上昇する
。そして、上昇速度切換位Ｉ Ｐ ＋＋で給油圧力ｐは
低下され（（ｄ）図）、サーボ弁３７Ａ、３７Ｂがより
大きく開かれて（（ｆ）図）ラム２７は大きな速度で上
限位置Ｐａに向って上界する。 以上の単動モードでのラム２７の速度は第５図に示した
速度パターン設定部８１で自由に設定され得るものであ
る。又、給油圧力ｐも電磁比例弁５ＯＬＥによって自由
に調整され得るものである。 従って、第１１図に示した例では、ラム２７の速度Ｖ、
給油圧力ｐは共に直線的に制御された例を示したが、よ
り円滑な制御を狙いとして曲線的に制御され得ることは
勿論である。 なお、第１１図に破線で示したように、ラム２７が下降
中に下降用ベタルＤＳをオフとした場合には、第４図に
示したパイロットソレノイド弁５ＯＬ２−Ａ、５ＱＬ２
−８は瞬時にオフ動作されることになるが、ここに、ソ
レノイド弁５ＯＬ１−△、５ＯＬ１−Ｂは遅れ△Ｔ２を
持ってオフ動作されるようにしている。 このように、パイロットソレノイド弁５ＱＬ２−Ａ、５
ＱＬ２−Ｂをソレノイド弁５ＯＬ１−Ａ。 ５ＯＬ１−Ｂと共に動作させるのは、仮にソレノイド弁
５ＱＬ１−Ａ、３０１１−８が作動しなかったとしても
シリンダ下室にカウンタバランス弁ＣＢＶにより定まる
圧力を与えて安全を確保したいからである。又、ソレノ
イド弁５ＯＬＩ−Ａ及び５ＯＬ１−８のオフ動作に遅れ
ΔＴ２を持たヒたのは、動作時間をサーボ弁３７Ａ、３
７Ｂの最大絞り速度よりは遅くして、油圧回路の急激な
遮断に伴うラム２７による機械的振動を低減し、機械に
歪が生じて折曲精度を悪くしたりづることがないように
するための配慮である。 第１０図において、ステップ１００１はフットペダルＦ
Ｓの操作時にラム２７がいずれの位置にあるかを判断す
るものである。そして、ラム２７が上限位置〜下降速度
切換位置にある場合にはステップ１００３へ移行する。 ラム２７が下降速度切換位冒〜プルパック位置にあると
きにはステップ１００５へ移行する。ラム２７がプルバ
ック位置〜下限位置にあるときにはステップ１００７へ
移行する。ラム２７が下限位置〜上限位置にあるときに
はステップ１００９へ移行する。 ラム２７が上限位置〜下降速度切換位置にあるときフッ
トペダルＦＳがオンされ−と、ステップ１０１５で操作
されたペダルが下降用ペダルＤＳであったか上昇用ペダ
ルＵＳであったかが判断され、下降用ペダルＤＳであっ
たならステップ１０１７へ、上昇用ペダルＵＳであった
ならステップ１０２１へ移行する。 ステップ１０１７及び１０１９はラム２７を高速度で下
降速度切換位置まで高速下降させることを示している、
ステップ１０１９で下降速度切換位置が判断されれば端
子Ｂを介してステップ１００５へ移行されるが、ステッ
プ１０１１でフットペダルがオフされたことが判断され
た場合にはラム２７はステップ１０１３でその場停止さ
れる。 一方、ステップ１０２１及びステップ１０２３に示した
ように、上背用ペダルＵＳが操作されたことがステップ
１０１５で判断された場合にはラム２７は高速で上限位
置まで上昇され、上昇位置で停止されることになるが、
ステップ１０１１でフットペタルの装置が中止されれば
ステップ１０１３でその場停止される。 ラム２７が下降速度切換位置〜プルバック位置にあると
きフットペダルＦＳが操作されると、ステップ１０２９
で操作されたペダルが下降用ペダルＤＳであったが上昇
用ペダルＵＳであったかが判断される。そして、下降用
ペダルＤＳであった場合にはステップ１０３１へ、上昇
用ペダルＵＳであった場合にはステップ１０３５へ移行
する。 ステップ１０３１及びステップ１０３３ではラム２７を
プルパック位置まで低速で下降させ、プルバック位置に
到達すれば端子Ｃを介してステップ１００７へ移行させ
ると共にその途中でフットペダルＦＳの操作が停止され
ればこれをステップ１０２５で判断してステップ１０２
７でラム２７をその場停止させている。 ステップ１０３５では、ステップ１０３７で上昇用ペダ
ルＵＳがオフされるまで高速上昇し、図示していないが
上限位置に到達すればここで停止する。又、ステップ１
０３７で上昇用ペダルＵＳのオフが判断された場合には
、上昇用ペダルＵＳのオフが判断された時の位置がプル
バック位置〜下降速度切換位置であれば端子Ｂを介して
ステップ１００５へ移行し、そうでない、即ち、上限位
置〜下降速度切換位置であれば端子Ａを介してステップ
１００３へ移行する。 ラム２７がプルバック位置〜下限位置で操作された場合
は、ステップ１０４５で操作されたフットペダルＦＳが
下降用ペダルＤＳであったか上昇用ペダルＵＳであった
かが判断され、下降用ペダルＤＳであった場合にはステ
ップ１０４７へ移行し、上昇用ペダルＵＳであった場合
にはステップ１０５１へ移行する。 ステップ１０４７及びステップ１０４９はラム２７を下
限位置まで曲げ速度で下降させるものであり、途中でフ
ットペタルＦＳをオフとすればステップ１０４３でその
場停止するが、下限位置に達すれば端子りを介してステ
ップ１００９へ移行する。 ステップ１０５１は上昇用ベタルＵＳが操作されている
のでステップ１０５３で上昇用ベタルＵＳのオフが判断
されるまでラム２７を高速上昇させ、図示していないが
上限位置に達すればここで停止する。そしてステップ１
０５３で上昇用ベタルＵＳがオフされたことが判断され
た場合にはステップ１０５５で、以後、下降用ベタルＤ
Ｓの操作を無効として、言い換えれば折曲加工のやり直
しはできないこととしてステップ１０５７でその場停止
し、端子Ｃを介してステップ１００７へ移行する。 ラム２７が下限位置〜上限位置にあるときフットベタル
Ｆ３が操作された場合には、ステップ１０５９で上昇用
ベタルＵＳが操作されているか否かが判断され、上昇用
ベタルＵＳが操作されていない限りにおいてステップ１
０６１へ移行する。 ステップ１０６１及びステップ１０６３は所定時間ラム
２７を下限位置に停止させ、ラム２７の下端に取付けら
れたパンチ３１で図示しない材料を加圧することを示し
ている。ステップ１０６５はラム２７を所定時間経過後
に所定シーケンスに従って、上限位置まで上昇させるこ
とを示している。所定シーケンスとは、第１１図の時間
ＴＩ２以後に示した処理である。 ステップ１０５９で上昇用ベタルＵＳがオンされた場合
にはラム２７が加圧中であってもループを脱出し、ステ
ップ１０６７で以後の下降用ペタルＤＳの操作を無効と
して、ステップ１０６つへ移行する。ステップ１０６９
はラム２７を所定シーケンスに従いながら上限位置に向
って上昇させるものである。ステップ１０７３で上昇用
ペタルの操作が中止されたならステップ１０７５でその
場停止をするようになっている。 第８図は運転モードの説明図である。 運転モードは下降用ペタルＤＳを継続して踏み続けた場
合には連続したサイクル運動を繰り返すようにしたもの
である。 ステップ８０１はラム２７が上昇中に下降用ペタルＤＳ
が継続してオンされたか否かが判断され、継続してオン
されていたならステップ８０３へ移行するが、途中でオ
フされたなら第１０図に示したＤ端子へ入り、ステップ
１０６７へ移行する。 ステップ８０３では下降用ペタルＤＳが上限位置で継続
して所定時間以上オンされていたか否かが判断され、所
定時間以上オンされていたなら、ステップ８０５で次の
単動運転に移行してゆくことを示している。下降用ベタ
ルが上限位置で所定時間内にオフとされた場合にはステ
ップ８０７へ移行し、上限位置で停止する。 第９図は両手押釦操作モニドの説叫図である。 両手押釦操作モードは両手で押釦を操作したときのみラ
ム上限位置〜プルバック位置まで下降することができる
ようにしたものである。 ステップ９０１はフットペタル、又は図示しない両手押
釦の操作位置を判断するものである。操作時のラム位置
が上限位置〜プルバック位置であればステップ９０３へ
移行するがそうでなければステップ９１３へ移行し単動
処理（第１０図参照）が行われる。 ステップ９０３は、両手押釦操作か否かを判断するもの
であり、両手押釦操作であればステップ９０７へ移行し
、ラム２７はステップ９０７，９０９でプルバック位置
まで下降され、以後はステップ９０３の単動処理に移っ
てゆく。 以上、第７図〜第１０図を用いて説明した作業別のモー
ドでは、第７図に示した駆動モードと第１０図に示した
単動モードで給油圧力及び速度パターンが共に異ならし
められている。 しかし、第１１図に示したような給油圧力や速度パター
ン、並びに各制御弁の制御様式は各モード別に定められ
るものであり単独に設計されていてもよいのである。こ
の実施例では、第５図に示したように給油圧力を無段間
に調整できる電磁比例弁５ＯＬＥと速度パターン設定部
８１とを設けているのでこれら変更は極めて容易に行え
る。 又、以上のモード分けは作業種石に分類したモ−ド分け
であるが、加工材料の板厚、材質等の加工種別毎のモー
ド分けを行って、各制御モードを作成してモード毎に給
油圧力（加工圧力）や速度パターンを設定することも可
能である。 以上第１図〜第１１図に示した実施例によれば以下の通
りの効果がある。 ■油圧回路に第４図に示したサーボ弁３７Ａ、３７Ｂを
設け、第５図に示した電気回路５３でこのサーボ弁３７
Ａ、３７Ｂを駆動するので、ラム２７を所望の速度パタ
ーンで昇降駆動することができる。 ■第６図に示した同調回路により、ラム２７を常時水平
を保ちつつ駆動することができる。 ■第４図に示した電磁比例弁５ＯＬＥを第５図に示した
シーケンサ及びリレ一部５７で駆動するので給油圧力を
所望のものとすることができ、ラム２７に所望の加工圧
力を発生させることができる。 言い替えれば、圧力制御のオーブンループ制御を行うこ
とができる。 ■第４図に示した回路遮断用ソレノイド弁５ＱＬ１−Ａ
、５ＯＬＩ−８に加えてカウンタバランス弁ＣＢＶを有
効とするパイロットチェック回路（パイロットチェック
弁ＰＣＶ１．ＰＣＶ２とパイロットソレノイド弁８０１
２−Ａ、５ＯＬ２−Ｂ）を設けたので、第１１図で説明
したように、ラム停止時の２重の安全対策が行われる。 そして、ソレノイド弁５ＯＬ１−Ａ、５ＯＬ１−Ｂを時
間△Ｔ２だけ遅延動作させているので、ラム停止時に機
械に衝撃を与えることがなく、機械精度を狂わしてしま
う恐れがない。 ■第４図、第５図に示されるように、サーボ弁３７Ａ、
３７Ｂの制御は別途のルーフで行われるので、ラム２７
の両端を独自に駆動することができ、水平動作可能であ
ることに加えて、故意に傾らせて制御することも可能で
ある。このことは、例えば原点位置決め時に又は、下限
位置設定作業時に有効である。 ■第５図に示されるようにラム制御モジュールＲＯＭを
ユニット化できるので、ＮＧ装置側では、単に移動指令
、速度パターン選択指令のみを出力すればよく、どの機
械にでも着脱自在の態様となるので、機械設計が容易と
なる。 次に、第１２図〜第１４図を用いてこの発明の他の実施
例を説明する。 第１２図は折曲機械におけるスプリングバック量の自動
検出を行う実施例を示している。 この実施例に使用できる装置は、第１図〜第１１図で示
したものを略そのまま利用することが可能である。例え
ば、第５図に示した電気回路（例えばＮＣ装置の主制御
部）にスプリングバック量の検出指令用のプログラムを
挿入するだけでよい。 ステップ１２０１は下限位置で所定時間加圧処理する工
程を示しである（第１０図ステップ１０６１参照）。ス
テップ１２０１で加工処理が行われたらステップ１２０
３へ移行し、ここでサーボループを解除する。 そして、ステップ１２０５でサーボ弁をラムが上昇する
方向へ切換える。又、ステップ１２０７で第４図に示し
た電磁比例弁５ＯＬＥをラム上昇力Ｆがラム重ＲＦ Ｉ
と釣り合°うように調整される。 第４図に示したピストンＰＳＡ、ＰＳＢの下室側面積を
Ｓ、給油圧力をｐとするならば、釣合いの条件はＦ１＝
２・ｐ−８であるので、ｐ＝ＦＩ／（２・Ｓ）に調整す
れば、ラム２７の自重と上昇力が釣合うことになる。こ
れによりラム２７は折曲材料のはね返り剛性に応じて少
し上昇する。 ステップ１２０９は所定時間後にラム２７の現在位置を
読み込む処理を示している。ラム２７の現在位置は第５
図に示した現在位置検出部７９で検出されている。 ステップ１２１１でラム２７の現在位置と下限位置との
差を演算することにより、スプリングバック量が自動検
出されることになる。 なお、本例では電磁比例弁５ＯＬＥの誤差が２％のもの
を使用している。従って、ステップ１２０７における電
磁比例弁５ＯＬＥの調整では、ラムが上界するのを防止
するために前記１）＝Ｆ＋／（２・Ｓ）で求まる値より
約り％小さい値に設定するのが望ましい。 第１３図は片荷重制御の実施例を示している。 本例は、折曲機において、幅の短い材料を金型端部で折
曲可能とするものである。装置は第１〜第１１図で示し
たものをそのまま使用することが可能である。 今、第４図においてラム２７の左側で折曲作業が行われ
るとして以下のフローチャートを説明する。 ステップ１３０１は主従シリンダの設定処理を示してい
る。ここでは、第４図においてラム２７の左側で折曲作
業が行われることから、主シリンダをシリンダ３３Ａと
し、従シリンダをシリンダ３３Ｂとする。 そこで、ステップ１３０３で、主シリンダ３３Ａを圧力
制御すると共に、従シリンダ３３Ｂを位置制御する。位
置制御における位置は主シリンダ３３Ａの現在位置であ
り、ステップ１３０５において従シリンダ３３Ｂは主シ
リンダ３３Ａに追従制御されることになる。 これにより、ステップ１３０６によりコイニング曲げ加
工が行われることになる。 なお、以上に示した主シリンダ３３Ａの圧力制御では第
５図に示した指令値演算出力部８３の位置決め位置を下
限位置より十分下方に位置指令す “ると共に
、電磁比例弁５ＯＬＥの調整圧力を所望のちのに設定し
ておくことで行われ得る。 又、従シリンダ３３Ｂの追従制御は、主シリンダ３３Ａ
側のラム２７の現在位置を常時読み取りつつこの位置に
位置決め制御することで行われ得る。 第１４図はラム両端を個別に速度制御する実施例を示し
ている。 機械は例えば剪断機械であるとする。電気油圧回路は第
４図、第５図に示されるものと同一とする。但し、本例
では第５図に示した同調回路８７は除かれる。 第５図にも示されるように、各サーボ弁３７Ａ。 ３７Ｂは独立に速度制御することが可能である。 そこで、第１４図（ａ ）に示した剪断機械のラム８９
のロッド３５Ａを速度Ｖｌで、ロッド３５Ｂをｖ２で制
御する。Ｗは剪断される材料を示している。 （ｂ）図に示されるように、剪断開始位置ではラム８９
の傾きが比較的小さい角度θ１で行われるようにする。 次いで、（Ｃ）図に示されるように、中央剪断位置では
ラム８９の傾きを比較的大きな値θ２とする。これによ
り、中央を剪断する場合の剪断荷重を極めて小さくなる
。 その後（ｄ ）図に示すようにラム８９の傾きを比較的
小さな埴θ１に戻し、（ｅ ）図に示すようにラム８９
を上昇させて剪断作業の１サイクルを終了する。 この実施例では中央位置を剪断する場合の剪断荷重を小
さくすることができるので、剪断精度を向上することが
可能となる。 なお、傾き角θ１．θ２は材料の板厚に応じて、又、材
料の硬さ等に応じて、種々に変更することが可能である
ことは勿論であるが、これら変更は、機械的に変更する
のと違って第５図に示した速度パターンのみを変更すれ
ばよく、極めて容易に行われ得るものである。又、速度
制御の途中において加圧力も自由に設定可能であるから
、圧力、速度における各種の条件を付加してラム８９を
制御することが可能である。 以上の実施例は主に複数シリンダの制御について述べて
ぎたが、この発明は単一シリンダに適用できることは勿
論である。 例えば、インジェクション機械の射出用シリンダの制御
において、射出量の制御、即ち、自由に設定される位置
へのピストン位置決め制御に加えて、ピストンの圧力、
速度の制御を行うことが可能である。 又、射出圧力、射出速度、射出りを射出材料や、成型金
型に合わせて適正化でき、効率的な、しかも良質製品を
製作することのできる射出ＬＩＪ御が行なえることにな
るのである。 なお、同じくインジェクション機械には成型用プレス機
械が用いられるが、この発明はこの成型用プレス機械の
ラムの制御にも実施可能である。 この場合、成型圧力を適正化できると共に、成型工程に
おいて、上金型と下金型を精密に調整できるので単に最
大圧力で押圧するのみならず、位置及び圧力に関して高
度のプレス制御を行うことも可能である。 ［発明の効果コ この発明は制御モードに合わせて、位置、速度、圧力の
制御を併せて行うことのできる加工機械の電気液圧サー
ボ装置である。 従って、この発明に係るサーボ装置を用つれば各種加工
機械の作動体を制御モードに合わせて位置、速度、圧力
に関して適正制御することが可能となる。 なお、第４図に示した油圧回路を第５図に示したような
電気回路で制御するようにすれば、所望の制御を円滑安
全に行うことが可能である。 又、第６図に示したような同調回路を用うれば複数シリ
ンダを有する作動体を同調駆動することが可能である。 ４、図面の簡単な説明 第１図はこの発明の概要を示すブロック図、第２図〜第
１４図はこの発明の実施例を示す図である。 第２図は折曲機械の側面図、第３図は折曲機械の正面図
、第４図は油圧回路の系統図、第５図は電気回路のブロ
ック図、第６図は同調回路の詳細を示す回路図、第７図
は駆動モードのフローチャート、第８図は連動モードの
フローチャート、第９図は両手押釦操作モードのフロー
チャート、第１０図は単動モードのフローチャート、第
１１図は単動モード下での各部材の動作状態を示すタイ
ムチャート、第１２図はスプリングバック量の検出例を
示すフローチャート、第１３図は折曲機械における片荷
重制御を行う例を示すフローチャート、第１４図は剪断
機械におけるラム制御の例を示す説明図である。 １・・・サーボ弁 ３・・・作動体 ５・・・加工機械の電気液圧サーボ装置７・・・液圧及
び作動体速度指令手段 ９・・・圧液生成手段 １１・・・圧液供給手段 １３・・・サーボ弁制御手段 １５・・・作動体位置検出手段 １７・・・モード設定手段 １９・・・条件設定手段 ７１２図 第１３図ＴＸ
ｉ４図 一〃τ′。匂ｒ−
１４図はこの発明の実施例を示す図である。 第２図は折曲機械の側面図、第３図は折曲機械の正面図
、第４図は油圧回路の系統図、第５図は電気回路のブロ
ック図、第６図は同調回路の詳細を示す回路図、第７図
は４動モードのフローチャート、第８図は連動モードの
フローチャート、第９図は両手押釦操作モードのフロー
チャート、第１０図は単動モードのフローチャート、第
１１図は単動モード下での各部材の動作状態を示すタイ
ムチャート、第１２図はスプリングバック量の検出例を
示すフローチャート、第１３図は折曲機械における片荷
重制御を行う例を示すフローチャート、第１４図は剪断
機械におけるラム制御の例を示す説明図である。 １・・・サーボ弁 ３・・・作動体 ５・・・加工機械の電気液圧サーボ装置７・・・液圧及
び作動体速度指令手段 ９・・・圧液生成手段 １１・・・圧液供給手段 １３・・・サーボ弁制御手段 １５・・・作動体位置検出手段 １７・・・モード設定手段 ２１２図 第１３！！１
箪１４図 ｍ＝７０７代「− 手続補正書 昭和６０年７月２４日 １、事件の表示 昭和６０年７月６日提出の特許願
２、発明の名称 加工機械の電気液圧サーボ装置３
、補正をする者 事件との関係 特許出願人 住所（居所） 神奈川県伊勢原市石田２００番地氏名（
名称） 株式会社 ア マ ダ ′代表者 天
１） 満 明 ４、代理人 住 所 〒１０５東京都港区虎ノ門１丁目２番３
号虎ノ門第−ビル５階 ５、補正の対采 （１） 明 細 書（全文） （２） 図 面（企図） ６、補正の内容 （１） 明細書（全文）を別紙の通りに補正する。 （２） 図面（全図）を別紙の通りに補正する。 ７、添付書類の目録 （１） 訂正明ＩＢ書
１通（２） 訂正図面（第１図〜第１
４図） １通以 上 明 ＠ 書 １、発明の名称 加工機械の電気液圧サーボ装置 ２、特許請求の範囲 （１） 所定圧力の液体をサーボ弁を介してシリンダ
に供給し該シリンダ内のピストンとロッドを介して接続
された作動体を位置及び速度制御する加工機械の電気液
圧サーボ装置において、前記液体の圧力及び前記作動体
の移動速度を指令する液圧及び作動体速度指令手段と、
該手段で指令された圧力の液体を生成する圧液生成手段
と、該手段で生成された圧液をサーボ弁に供給する圧液
供給手段と、前記液圧及び作動体速度指令手段からの作
動体速度の指令を受けてサーボ弁開度を制御するサーボ
弁制御手段と、前記作動体位置を検出する作動体位置検
出手段と、制御モードを設定するモード設定手段と、該
手段の設定モード及び前記作動体の現在位置とに基づい
て前記液圧及び作動体速度指令手段の指令値を変更する
条件設定手段と、を有して構成される加工機械の電気液
圧サーボ装置。 （２） 前記液圧供給手段を構成する液圧回路に、停
止時に前記シリンダの油圧回路を遮断する油圧回路遮断
手段と、該手段が非作動時に前記排液に所定の圧力を与
える圧力供与手段と、を設けた特許請求の範囲第１項に
記載の加工機械の電気液圧サーボ装置。 （３） 前記圧液生成手段は、前記液圧及び作動体速
度指令手段の液圧指令に基づいて所定圧を生成すること
ができるものであり、前記サーボ弁を開放操作すること
により前記作動体に所望の加圧力を発生させることを特
徴とする特許請求の範囲第１項に記載の加工機械の電気
液圧サーボ装置。 （４） 前記サーボ弁制御手段は、位置及び速度の制
御モジュールとしてユニット化され、他の手段は該ユニ
ット化されたサーボ弁制御手段を基準として設計される
ものである特許請求の範囲第１項に記載の加工機械の電
気液圧サーボ装置。 （５） 前記加工機械はプレス成型機械であり、成型
作業終了後、前記圧液生成手段の生成圧力を前記作動体
の重量と平衡させ当該平衡位置を検出することにより、
加工終了後のスプリングバック最の検出を可能とした特
許請求の範囲第３項に記載の加工機械の電気液圧サーボ
装置。 （６） 前記サーボ弁を備えたシリンダ及び前記サー
ボ弁制御手段並びに前記作動体位置検出手段を有して構
成されるサーボ装置は、１つの作動体に対して複数組設
けられ、これら複数組のサーボ装置は同調されて制御さ
れ前記作動体を平行移動させるものである特許請求の範
囲第１項に記載の加工機械の電気液圧サーボ装置。 （７） 前記サーボ弁を備えたシリンダ及び前記サー
ボ弁制御手段並びに前記作動体位置検出手段を有して構
成されるサーボ装置は、１つの作動体に対して複数組設
けられ、これら複数組のサーボ装置の内１つは主サーボ
装置として独立作動が可能であり、他のサーボ装置は前
記主サーボ装置に対して追従作動が可能である特許請求
の範囲第１項に記載の加工機械の電気液圧サーボ装置。 （８）前記サーボ弁を備えたシリンダ及び前記サーボ弁
制御手段並びに前記作動体位置検出手段を有して構成さ
れるサーボ装置は、１つの作動体に対して少なくとも一
対設けられ、両サーボ装置を独自の位置及び速度制御す
ることにより前記作動体を傾り自在に駆動するものであ
る特許請求の範囲第１項に記載の加工機械の電気液圧サ
ーボ装＠。 ３、発明の詳細な説明 ［発明の技術分野］ この発明は成型、打抜、折曲用等のプレス機械、インジ
ェクション機械、剪断機械等、各種加工機械の作動体の
制御に、利用することができる電気液圧サーボ装置に関
する。 ［従来技術の説明］ 従来より、加工機械の電気液圧サーボ装置は各種提案さ
れ、又、実用化されている。これら電気液圧サーボ装置
は、基本的には所定圧力の液体の流量制御を行なって、
作動体の位置及び速度の制御を行うものであり、作動体
を位置及び速度に関して所望のものに制御することが可
能である。 ［例えば、昭和５８年１０月３０日、株式会社オーム社
発行の自動制御ハンドブック（機器・応用編）４０５−
４２６頁］。 しかしながら、従来の電気油圧サーボ装置にあっては作
動体を位置及び速度に関して所望のものに制御できるも
のの、作動体の加工圧までは十分に制御することはでき
なかった。 例えば、折曲機械における折曲終了位置でのダイに対す
るパンチの制御は位置決め制御に合わせて圧力制御を行
うのが望ましく又、この圧力制御の内容は、圧印（コイ
ニング）作業、位置決めによる折曲作業等作業種に応じ
て変更可能とするのが望ましいのである。 又、例えば、樹脂等の成型加工に用いられるインジェク
ション機械におけるピストン押圧作業は、所定速度で所
定位置に押圧すれば十分かのようであるが、実際には、
成型加工機械の成型圧力に関連して、圧力制御を合わせ
て行うのがより好ましいのである。つまり、例えば、樹
脂成型金型への射出において、初期において比較的弱い
圧力で所定樹脂を所定の金型に射出することとし、樹脂
が成型金型内に略十分充填された段階で圧力上昇を見て
最後に比較的強い圧力で射出するようにすれば、樹脂材
料の無駄を無くし、かつ、十分な充填が可能となる態様
等が考えられるのである。又、この場合でも樹脂の種別
により、又、金型種別により圧力制御の内容を変更可能
とすることも望まれる。 ［発明の目的］ この発明は上記に鑑み、位置及び速度の制御に会わせて
圧力制御をすることが可能であり、かつ、圧力制御の内
容を各種モードで変更可能の加工機械の電気液圧サーボ
装置を提供することを目的とする。 ［発明の概要］ 上記目的を達成するためにこの発明では、第１図に装置
の概要図を示したように、所定圧力の液体をサーボ弁１
を介してシリンダに供給し該シリンダ内のピストンとＯ
ラドを介して接続された作動体３を位置及び速度制御す
る加工機械の電気液圧サーボ装置５において、前記液体
の圧力及び前２作動体３の移動速度を指令する液圧及び
作動体速度指令手段７と、該手段７で指令された圧力の
液体を生成する圧液生成手段９と、該手段９で生成され
た圧液をサーボ弁１に供給する圧液供給手段７と、前記
液圧及び作動体速度指令手段７からの作動体速度の指令
を受けてサーボ弁開度を制御するサーボ弁制御手段１３
と、前記作動体３の位置を検出する作動体位置位置検出
手段１５と、制御モードを設定するモード設定手段１７
と、該手段の設定モード及び前記作動体３の現在位置と
に基づいて前記液圧及び作動体速度指令手段７の指令値
を変更する条件設定手段１９と、を有せしめて加工機械
の電気液圧サーボ装＠５を構成し、作動体３を設定モー
ドに応じて位置及び速度制御すると共に圧力制御するよ
うにした。 ［実施例の説明］ 以下、この発明の詳細な説明する。 第２図〜第１１図はこの発明に係るサーボ装置を折曲機
械に適用した実施例を示している。 第２図は折曲機械の側面図、第３図は折曲機械の正面図
、第４図は油圧回路の系統図、第５図は電気回路のブロ
ック図、第６図は同調回路の詳細図、第７図は４動モー
ドのフローチャート、第８図は運転モードのフローチャ
ート、第９図は両手押船操作モードのフローチャート、
第１０図は単動モードのフローチャート、第１１図は単
動モード下での各部材の動作状態を示すタイムチャート
である。 第２図及び第３図に示したように、折曲機械２１は下部
フレーム２３と、側面フレーム２５（２５Ａ、２５Ｂ）
と、昇降自在のラム２７とを有している。この折曲機械
２１は前記下部フレーム２３の上端に取付けたダイ２９
と前記ラム２７の下端に取付けたパンチ３１との間で図
示しない板材を折曲加工する形式のものである。 前記ラム２７は前記側面フレーム２５ （２５Ａ。 ２５ｂ）の上方に取付けられたシリンダ３３（３３Ａ、
３３Ｂ）に図示しないピストン及びピストンロッド３５
（３５Ａ、３５Ｂ）を介して接続されている。ラム２
７とピストンロッド３５（３５Ａ、３５Ｂ）との接続は
第３図に示した平面内で揺動自在となるよう軸支される
ものである。なお、シリンダ３３ （３３Ａ、３３Ｂ）
の上端にはサーボ弁３７ （３７Ａ、３７Ｂ）が取付け
られている。 折曲機械２１の一側面には制御盤３９が設けられ、この
制ｔ１１３９内に折曲１！２１を制御するためのＮＧ装
置ＮＣ及びラムを制御するためのラム制御モジュールＲ
ＯＭが収納されている。折曲機２１の上方前面に設けら
れたペンダント４１は前記制御１１ｆｌＢ３９と旋回ダ
クト４３を介して接続され制御盤３９の回りに旋回可能
とされると共に旋回ダクト４３の取付点の回りに回転可
能に接続され、折曲機２１の前面を左右方向に移動可能
に構成されている。このペンダント４１の前面には折曲
機２１の操作のためのスイッチ等を備えた操作パネル（
図示せず）が取付けられている。 折曲機２１の前記ラム２７の両端付近にはりニアスケー
ル４５ （４５Ａ、４５Ｂ）が取付けられ、このリニア
スケール４５ （４５Ａ、４５Ｂ＞と対向して、検出ヘ
ッド４７ （４７Ａ、４７Ｂ）が下部フレーム２３に対
して固定的の取付板４９Ｃ（４９Ａ、４９Ｂ）に取付け
られている。このリニアスケール４５ （４５Ａ、４５
Ｂ＞と検出ヘッド４７ （４７Ａ、４７Ｂ）で構成され
る位置検出装置の検出精度は０．０１ｍｍ 〜０．００
１ｍｍ程度とされている。 なお、折曲機２１にはフットベタルＦＳが付属されてお
り、フットベタルＦＳにはラム下降指令用のフットベタ
ルＤＳと、ラム上昇指令用のフットペタルＵＳとが備え
られている。そして、オペレータはフットベタルＦＳを
足踏操作することにより、ラム２７を上昇又は下降方向
に駆動指令することが可能である。 第４図に示したように、油圧回路５１は２つのシリンダ
３３Ａ、３３Ｂに油を供給するための２系統の回路を有
して成っており、これら回路は前記制御盤３９からの電
気信号に基づいてυ制御されている。 油圧回路５１は圧液生成部５３と、サーボ部５５と、圧
液供給部５７とから成っている。 圧液生成部５３は浦ポンプＰＯＭＰと、目詰りチェック
用圧力スイッチＳＷＩを備えたラインフィルタＦＩＬＴ
と、電磁比例弁５ＯＬＥとを有している。 前記油ポンプＰＯＭＰはモータＭで駆動され、油タンク
ＴＡＮＫ内の油を吸みとってこの油を前記ラインフィル
タＦＩＬＴを介して油路ＯＬ１に提供する。 前記電磁比例弁５ＯＬＥは電気回線Ｌ１を介して前記制
御盤３９から電気信号を入力し、この信号に基づいて前
記油路ＯＬＩの油圧を所定のものに調整する。本例では
電磁比例弁５ＯＬＥとして圧力調整誤差２％以下のもの
を使用した。従って、本例では油路ＯＬ１の圧力を誤差
２％以内で所定のものに設定可能である。 サーボ部５５は２つのサーボ弁３７（３７Ａ。 ３７Ｂ）で構成されている。 サーボ弁３７Ａは４ボ一ト２段ノズルフラッパ形の電気
油圧式サーボ弁である。そして圧液供給用の前記油路Ｏ
Ｌ１とドレン油路０１２とを２つのポートＰ、Ｔに接続
し、他の２つのポートＡ。 Ｂに前記シリンダ３３Ａの上室と接続される油路ＯＬ３
と前記シリンダ３３Ａの王室側に後述の制御弁を介して
接続される油路０１４とを接続している。従って、サー
ボ弁３７Ａは油路ＯＬＩの圧油をシリンダ３３Ａの上室
と接続される油路ＯＬ３に供給することができ、シリン
ダ３３Ａの王室側と接続される油路ＯＬ４からの排油を
ドレン油路０１２に排出することができる。又、これと
は逆に油路ＯＬＩの圧油をシリンダ３３Ａの王室側と接
続される油路ＯＬ４に供給することができると共にシリ
ンダ３３Ａの上室と接続される油路ＯＬ３からの排油を
ドレン油路ＯＬ２に排出することができる。 サーボ弁３７Ｂの構成はサーボ弁３７Ａと同一であり、
ポートＰ、Ｔには油路ＯＬ１、Ｏ１２が接続されている
。そして、ポートＢはシリンダ３３Ｂの上室と接続され
る油路ＤＬ５に接続され、ポートＡは、シリンダ３３Ｂ
の下室側に後述の制御弁を介して接続される油路０１６
と接続されている。従って、サーボ弁３７Ｂはサーボ弁
３７Ａと同様に、油路ＯＬ１の圧油を油路０１５又は油
路ＯＬ６に供給することができると共に、油路ＯＬ６又
は油路ＯＬ５からの排油をドレン油路ＯＬ２に排出する
ことが可能である。 サーボ弁３７Ａの流量制御は電気回線Ｌ２の電圧信号で
行われ、サーボ弁３７Ｂの流量制御は電気回線Ｌ３の電
圧信号でそれぞれ個別に行われている。この制御は、通
常は、シリンダ３３Ａ、３３Ｂ内のピストンＰＳＡ、Ｐ
ＳＢが常時同一方向に同一速度で作動するように制御さ
れるものである。 圧液供給部５７は前記サーボ弁３７（３７Ａ。 ３７Ｂ）から出力される流量制御されたた圧油を前記シ
リンダ３３ （３３Ａ、３３Ｂ）の上室又は王室に所定
制御の下で供給するものである。 図示の通り、前配油路ＯＬ４にはチェック弁ＣＶとカウ
ンタバランス弁ＣＢＶとが直列に接続されている。又、
前記チェック弁ＣＶと並列に２ボ一ト２位置の切換弁５
ＯＬ２−Ａが接続されている。更に、前記カウンタバラ
ンス弁ＣＢＶには、３ボ一ト２位置のソレノイドパイロ
ット弁５ＱＬ２−Ａでパイロット制御されるパイロット
チェック弁ＰＣｖが接続されている。なお、前記シリン
ダ３３Ａの上室には他のパイロットチェック弁ＰＣＶ２
が接続され、そのパイロット路は前記チェック弁Ｃｖと
前記カウンタバランス弁ＣＢＶとの間に接続されている
。又、前記シリンダ３３Ａの下室には圧力、スイッチＳ
Ｗ２が設けられている。 シリンダ３３Ｂ側の回路についても同様であり、参照符
号として８０１１−Ａに対し５ＯＬＩ−８を、５ＯＬ２
−Ａに対し８０１２−［３を、ＳＷ２に対しＳＷ３を付
している他局−機能を果す部材には同一参照符号を付し
て示している。 前記ソレノイド弁５ＯＬＩ−Ａ （８０１１−Ｂ）はラ
ム２７を下降させる場合にオンとされるが、ラム２７の
下降途中での停止時に際してオフとされ、油路ＯＬ４を
遮断してラム２７の停止を確実に行う作用を為す。 前記ソレノイドパイロット弁５ＱＬ２−Ａ （Ｓ０１２
−Ｂ）は前記ラム２７の高速下降に際してオンとされて
パイロットチェック弁ＰＣＶ１をオンとし、シリンダ３
３ＡＴ空からの排油をカウンタバランス弁ＣＢＶを通す
ことなく油路ＯＬ４に排出する作用を為す。なお、前記
ソレノイド弁５ＯＬＩ−Ａ、５ＯＬ１−８．及び、これ
らパイロットソレノイド弁５ＱＬ２−Ａ、５ＱＬ２−８
の詳細な作用については第１１図で詳述する。 前記パイロットチェック弁ＰＣＶ２は、ラム上昇時にシ
リンダ上室に圧力が隠るのを防止すると共に高速下降時
の吸込み作用の役目を為す。 なお、図示の通り、ラム２７の両端部に設けた検出ヘッ
ド４７Ａ、４７Ｂからの位置検出信号は電気回線Ｌ４．
Ｌ５を介して制御１１１？３９に送られている。第５図
で詳述するＩＱｔｌＤ５！１Ｉ３９内のラム制御モジュ
ールＲＯＭはこの回線１４．１５からの信号を位置制御
の帰還信号として入力しラム２７が所定位置、所定速度
となるようにサーボ弁３７Ａ、３３Ｂを制御しているの
である。 第５図に電気回路の一詳細図を示した。 電気回路５３はＮＣ装置ＮＣと、ラム制御モジュールＲ
ＯＭとから成る。 ＮＧ装置ＮＣは、主制御部５５とシーケンサ及びリレ一
部５７と、通信部５９とを有している。 主制御部５５は図示しない中央処理装置（ＣＰＵ）、リ
ードオンリーメモリ（ＲＯＭ）、ランダムアクセスメモ
リ（ＲＡＭ）等を有し、全体を総括制御する。 シーケンサ及びリレ一部５７は１屏、下降指令用のフッ
トベタルスイッチｏｓ、ｕｓ、電磁比例弁５ＯＬＥ用の
アンプ６１、ソレノイド弁５ＱＬ１−Ａ、５ＯＬ１−８
．その他のスイッチｓｗｎ 。 その他のソレノイド５ＯＬｎ等と接続され、これらスイ
ッチから入力されるスイッチ情報を所定手段で処理して
所定のソレノイドを適時に作動させる役目を為す。 シーケンサ及びリレ一部５７にアンプ６１を介して接続
された電磁比例弁５ＯＬＥは、シーケンサで定められる
条件に応じて作動され、第４図に示した油路ＯＬ４の圧
力を適正に制御する。 通信処理部５９はＮＧ装＠ＮＣとラム制御モジュールＲ
ＯＭとの通信を行うためのものである。 なお、主制御部５５はペンダント４１と接続されている
が、ペンダント４１の操作パネルにはマニュアルデータ
インプット装置ＭＯ１１モード選択スイッチ６１、ラム
２７（第３図参照）の現在位置や油圧等を表示する表示
器６３、手動パルス発生器６５等が設けられている。モ
ード選択スイッチ６１は、手動、自動モードの他、４動
、単動、連続運転（以下、運転と略称する）、両手操作
等のモード選択を行うためのものである。手動パルス発
生器６５は手動で回転操作され回転量に応じたパルス信
号を発生するものである。主制御部は手動モード時にこ
の手動パルス発生器６５が回転された場合には所定のサ
ンプリングタイム毎のパルス醋を読み取って、読取ｍを
データとして通信処理部５９を介してラム制御モジュー
ルＲＯＭに送信する。 ラム制御モジュールＲＯＭは通信処理部６７と、コマン
ド解析部６９と、２つのサーボ弁制御部７１．７３と、
同調回路ＳＣ１並びに、ドライバＤＶとを有している。 通信処理部６７は前記通信処理部５７との通信をシリア
ル通信回路Ｌ６を介して行うものである。 コマンド解析部６９は前記シーケンサ及びリレ一部５７
とステータス回線Ｌ７を介して接続されており、シーケ
ンサ及びリレ一部５７に発生したステータス情報を入力
し、入力したステータス情報を解析して、解析結果をサ
ーボ弁制御部７１（７３）に連絡する。 サーボ弁制御部７１は位置決め状態管理部７５、外部信
号ステータス処理部７７、カウンタを内蔵した現在位置
検出部７９、速度パターン設定部８１、指令値演算出力
部８３を有している。 状態管理部７５は現在位置管理部等を有し、通信処理部
６７及びコマンド解析部６９から所定信号を入力して、
サーボ弁３７Ａを適正制御すべくサーボ弁制御部７１の
全体を総括管理している。 速度パターン設定部８１は１又は複数の速度パターンを
有しており、設定された制御モードに応じて、或いは、
現在状態に応じて所定の速度パターンを抽出し、これを
指令値演算出力部８３に提供する。速度パターンは位置
に対する速度のパターンの他、時間に対する速度のパタ
ーン、その地圧力に対する速度のパターン等指定できる
が、ここでは、位置に対する速度のパターンのみが格絡
されており、例えば所定位置への位置決め指令に対して
、現在位置から位置決め位置間を、所定加速度の加速域
、所定速度の等遠域、所定減速度の減速域に区分する速
度パターンが格納されているとする。 指令値演算出力部８３は速度パターン設定部８１で設定
される速度パターンに従って指令電圧を演口し、演算さ
れた電圧をサーボアンプ８５Ａへ出力する。 サーボアンプ８５Ａは、入力電圧を増幅し、増幅電圧を
サーボ弁３７Ａへ出力する。なお、サーボアンプ８５Ａ
には、検出ヘッド４７Ａからのパルス信号が周波数−電
圧変換器Ｆ／Ｖを介して帰還されている。 外部信号ステータス処理部７７は外部信号、即ち、オー
バートラベルスイッチＯＴや、原点スイッチ５Ｗ４−Ａ
等からのスイッチ信号を入力し、これら信号を入力し状
態管理部７５に知らしめる。 又、外部信号ステータス処理部７７は、状態管理部７５
からの信号を入力し、ドライバ７９に前記ソレノイド５
ＱＬ２−Ａへの作動信号を出力する。 このように、外部信号ステータス処理部７７を設け、こ
こでオーバートラベル信号や原点スイッチ信号を入力し
又、前記ソレノイドパイロット弁のソレノイド８０ｍ２
−Ａに作動信号を与えるようにしたのは処理速度の都合
からであり、通信処理部６７を介することなく信号処理
することとして、信号処理時間を、１０〜２０ｍ５とす
ることができるからである。 因みに、原点スイッチ５Ｗ４−Ａは第３図に示したラム
２７の原点位置に設けられ、ラム２７が原点位置に来た
ときにこの原点スイッチ５Ｗ４−Ａが作動するのである
が、状態管理部７５は外部信号ステータス処理部７７を
介して原点スイッチ５Ｗ４−Ａの入力をいち速く知るこ
とができ、原点位置を正確に知ることができるのである
。 なお、前記ソレノイド５ＱＬ２−Ａをいち速く作動させ
なければならない理由は第１１図で詳述する。 サーボ弁制御部７３の構成はサーボ弁制御部７１と同じ
であり、ここではサーボ弁３７Ｂの制御が行われる。参
照符号５Ｗ４−８は第３図に示したラム２７の右端側に
設けられた原点スイッチを示している。 サーボ弁制御部７１と７３との間には同調回路ＳＣを設
けている。 第６図に同調回路ＳＣの詳細図を関連部祠と共に示しで
ある。 同調回路ＳＣはラム２７を水平動作させるに際して利用
されるものである。 図示の通り、前記状態管理部７５には演算子Ａ１が、前
記サーボアンプ８５Ａ、８５Ｂには演算子（増幅器）Ａ
３．Ａ５が又、同調回路ＳＣには演算子Ａ２ 、Ａ４
、Ａｓ 、Ａ７．Ａｓ 、Ａ９が含まれている。演算子
爪〇とＡ７とで傾り算出部８９を、演算子爪８とＡ９と
で平均値算出部９１を構成している。 第５図で説明したように、状態管理部７５は位置管理部
を有しているが、演算子爪１はこの位置管理部内に設け
られている。一方、前記サーボアンプ８５Ａ （８５Ｂ
）は第５図に示した指令値演算出力部８３から指令電圧
を入力すると共に適宜周波数電圧変換器Ｆ／Ｖを介して
速度の帰還信号を得て、その電圧を演算子Ａｓ （Ａ
３ ）でＧ倍に増幅し、サーボ弁３７Ａ （３７Ｂ）を
駆動している。演算子（増幅器＞Ａ３ 、Ａｓのゲイン
Ｇは可変であり、ラムの上昇、下降、曲げ作業の作業状
態に応じて最適ゲインに設定されるものである。 そこで、平均値算出部８９は検出ヘッド４７Ａ及び４７
Ｂからの帰還信号を演算子Ａ９で和すると共に１／２倍
して平均値を求め、演算子爪８でこの値を１１１倍して
ラム２７の中心位置信号としてこの信号を前記演算子Ａ
＋に帰還している。これにより状態管理部７５の現在位
置管理部はラム２７の中心位置を管理することが可能と
なる。 又、傾り演算部９１は演算子へ７を用いて検出ヘッド４
７Ａ、４７Ｂからの帰還信号の差を求めると共にこれを
１／２倍し、ラム２７の傾り値ｅを演尊し、この傾り値
ｅを演算子爪６で８２倍して前記演算子△２及びＡ４に
与えている。演算子△２では所定値から傾り値を引き、
一方、演算子Ａ４では所定値から傾り値ｅを加えて、ラ
ム２７を水平に保つべく適正の値をそれぞれの演算子Ａ
３又はＡ５に出力するのである。 従って、同調回路ＳＣを用うれば、ラム２７は常時水平
動作を行うようになる。 なお、以上示した同調回路ＳＣは、２つのサーボ弁制御
部を互いに同調される方式であるが、この伯、一方のサ
ーボ弁を基準として、伯のサーボ弁を追従させる方式で
もラム２７の水平を保つことは可能である。 又、原点位置の設定作業を行う場合に両サーボ弁を独自
に制御したり、又場合によっては一方のサーボ弁を閉塞
したままで他方のサーボ弁を制御したいようなこともあ
るが、このような場合には同調回路ＳＣを断として使用
すれば良いものである。 次に、第２図及び第３図を参照しながら第７図〜第１０
図に基づいて折曲機械の作業モードについて説明する。 第７図は駆動モードの説明図である。 駆動モードは、フットベタルＦＳの足踏操作に基づいて
ラム２７を自由に上昇又は下降させることができるもの
である。一般に、上昇又は下降速度は常時低速とされて
いる。なお、ラム２７がフットベタルＦＳの操作に従っ
て移動される場合、移動途中において関連部材、例えば
第４図に示した合弁、第５図に示したリレー等が動作す
るが、説明を容易とするために、ここではこれらの関連
部材の動作については説明を省略する。 ステップ７０１で７ツトペタル操作が行われたらステッ
プ７０３へ移行する。ステップ７０３は操作されたフッ
トベタルスイッチが下降用のベタルＤＳであったか上昇
用のベタルＵＳであったかが判断され、下降用ベタルＤ
Ｓであったならステップ７０５へ、上背用ペタルＵＳで
あ・つたならステップ７０７へ移行する。下降用及び上
昇用のフットベタルが共に操作さ机た場合には上昇用ベ
タルＵＳの方を優先することとしているが、これは本例
に示した折曲機械２１がラム２７を下降させて折曲加工
を行う形式のものであることからの安全上の配慮である
。 ステップ７０５は所定シーケンスに従ってラム２７を下
限位置に向って下降させる処理を示している。下１１’
ｆ ’ｒ’＊度は常時低速であり、下限位置ではダイ２
とパンチ３１との間で所定の折曲加工が行われることに
なる。 ステップ７０７は所定シーケンスに従ってラム２７を上
限位置に向って上昇させる処理を示している。 以上のように単動モードでは、ペタルＤＳ、又はＵＳの
足踏操作に基いて、ラム２７を自由に昇降駆動すること
が可能であり、ラム２７を所望位置に停止させることも
可能である。 第１０図及び第１１図は単動モードの説明図である。 単動モードは下降用ペタルＤＳを下限位置まで連続的に
踏み続けた場合に、ラム２７に−サイクルの折曲作業を
行わせることを基本としたモードである。第１１図は単
動作モードにおいて下降用ベタルＤＳを上限位置ＰＯか
ら下限位置ＰＩＧまで踏み続けた場合の動作例を示した
タイムチャートである。 なお、図示の通り本例では、正時速度切換位置Ｐａ 、
プルパック位置Ｐ９ 、上昇速度切換位置Ｐ１１を設定
し、各位置でラム２７の速度を切換えたり、第４図に示
した油路０１４の圧力を切換え制御するようにしている
。 第１１図において、（ａ ）図は下降用ペタルＤＳの操
作状態を示している。（ｂ）図はラム速度を示している
。（Ｃ）図は加工圧力の変化状態を示している。（ｄ
）図は第４図に示した油路ＯＬ４の圧力状態を示してい
る。（ｅ）図はソレノイド弁８０１１−Ａ１ＳＯＬ１−
Ｂの動作状態を示している。＜ｆ ）図はサーボ弁３７
（３７Ａ、３７Ｂの）の開度状態を示している。（９
）図はパイロットソレノイド弁５ＯＬ２−Ａ、５ＯＬ２
−Ｂの動作状態を示している。 上限位置ＰＯで下降用ペタルＤＳが押圧されるとラム２
７は上限位置Ｐｏから下限位置Ｐ＋ｏに向って下降を開
始する。下降速度Ｖは第５図に示した速度パターン設定
部８１によって設定された速度となるが、この速度■は
ラム２７が衝撃動作を行なうことがない程度に緩やかに
上昇され、事後所定の高速ｖｍａｘとされるようになっ
ている。 なお、このとき、給油圧力ｐは比較的低い圧力Ｄ＋ ど
なるように電磁比例弁５ＯＬＥで調整されている。又、
このときソレノイド弁５ＯＬ１−Ａ。 ５ＯＬ１−８はオンとされ（（ｅ）図ン、パイロットソ
レノイド弁５ＱＬ２−Ａ、５ＯＬ２−８もオンとされて
いる（（ｇ）図）。サーボ弁３７Ａ。 ３７Ｂの開度は（［）図に示したようにラム２７を下降
させる方向（第４図において共に右方向に移動した状態
）で比較的大きく間かれている。従って、第４図におい
て油路ＯＬ３及びＯ１２には圧力ｐ１の油が導かれ、ピ
ストンＰＳＡ、ＰＳＢは共に下方向に押圧され、油はパ
イロットチェック弁ＰＣＶ＋ 、ＰＯＹ３を素通りして
油タンクＴＡＮＫに返されている。 ラム２７が下降速度切換位置Ｐ６に達したら、ここで、
第５図に示した現在位置検出部７９がこの位置Ｐ６を検
出して、パイロットソレノイド弁８０ｍ２−Ａ、５ＯＬ
２−Ｂを素早くオフとすると共にサーボ弁３７Ａ、３７
Ｂを所定開度に絞って行＜ｌｆ）図）。これにより、ラ
ム２７の下降速度が低速化されると共に、第４図に示し
たパイロットチェック弁ＰＣＶ１．ＰＣＶ２がオフとさ
れ、シリンダ３３Ａ及び３３Ｂの王室にはカウンタバラ
ンス弁ＣＢＶで設定された圧力がかけられるようになる
。 ラム２７はやがてプルバック位置Ｐ９の手前の位＠Ｐ８
、即ち、図示しない材料突当てゲージを材料から遠ざけ
る作業を行なう位置Ｐ９の少し手前の位置Ｐ８に到達す
る。 プルバック位置Ｐ９の手前の位置Ｐ８ではサーボ弁開喰
を更に絞ってラム２７をプルバック位置Ｐ９で一時停止
するようにしている。そして、このプルバック位置Ｐ９
では図示しない突当てゲージが材料から遠ざけられ、折
曲機械は次の折曲作業に入ってゆく。 プルパック位ｆａＦＰ９で給油圧力ｐは加工用圧力ｐ２
まで昇圧され、（ｆ）図に示したようにサーボ弁２７Ａ
、３７Ｂは所定開度に開かれる。これにより、ラム２７
の下端に取付けられたパンチ３１はダイ２９の上に置か
れた図示しない材料を緩やかに下限位置ＰＩＧまで押圧
するようになる。 下限位置Ｐ＋ｏは第５図に示した現在位置検出部７９で
検出されており、ラム２７はこの位置Ｐｒ。 に正確に位置決め制御されることになる。又、このとき
、サーボ弁３７Ａ、３７Ｂは共に独自に位置決め制御さ
れているので、折曲機の両端で位置ずれをすることはな
い。 下限位置Ｐｒｏでは所定時間停止され、その後、時刻Ｔ
ｏでソレノイド弁５ＯＬＩ−Ａ、５ＱＬ１−Ｂがオフと
されるようになっている。その後、サーボ弁３７Ａ、３
７Ｂの開放制御に伴なって第４図に示した油路０１４．
Ｏ１２に圧油が供給されてラム２７は緩やかに上昇する
。そして、上昇速度切換位Ｉ Ｐ ＋＋で給油圧力ｐは
低下され（（ｄ）図）、サーボ弁３７Ａ、３７Ｂがより
大きく開かれて（（ｆ）図）ラム２７は大きな速度で上
限位置Ｐａに向って上界する。 以上の単動モードでのラム２７の速度は第５図に示した
速度パターン設定部８１で自由に設定され得るものであ
る。又、給油圧力ｐも電磁比例弁５ＯＬＥによって自由
に調整され得るものである。 従って、第１１図に示した例では、ラム２７の速度Ｖ、
給油圧力ｐは共に直線的に制御された例を示したが、よ
り円滑な制御を狙いとして曲線的に制御され得ることは
勿論である。 なお、第１１図に破線で示したように、ラム２７が下降
中に下降用ベタルＤＳをオフとした場合には、第４図に
示したパイロットソレノイド弁５ＯＬ２−Ａ、５ＱＬ２
−８は瞬時にオフ動作されることになるが、ここに、ソ
レノイド弁５ＯＬ１−△、５ＯＬ１−Ｂは遅れ△Ｔ２を
持ってオフ動作されるようにしている。 このように、パイロットソレノイド弁５ＱＬ２−Ａ、５
ＱＬ２−Ｂをソレノイド弁５ＯＬ１−Ａ。 ５ＯＬ１−Ｂと共に動作させるのは、仮にソレノイド弁
５ＱＬ１−Ａ、３０１１−８が作動しなかったとしても
シリンダ下室にカウンタバランス弁ＣＢＶにより定まる
圧力を与えて安全を確保したいからである。又、ソレノ
イド弁５ＯＬＩ−Ａ及び５ＯＬ１−８のオフ動作に遅れ
ΔＴ２を持たヒたのは、動作時間をサーボ弁３７Ａ、３
７Ｂの最大絞り速度よりは遅くして、油圧回路の急激な
遮断に伴うラム２７による機械的振動を低減し、機械に
歪が生じて折曲精度を悪くしたりづることがないように
するための配慮である。 第１０図において、ステップ１００１はフットペダルＦ
Ｓの操作時にラム２７がいずれの位置にあるかを判断す
るものである。そして、ラム２７が上限位置〜下降速度
切換位置にある場合にはステップ１００３へ移行する。 ラム２７が下降速度切換位冒〜プルパック位置にあると
きにはステップ１００５へ移行する。ラム２７がプルバ
ック位置〜下限位置にあるときにはステップ１００７へ
移行する。ラム２７が下限位置〜上限位置にあるときに
はステップ１００９へ移行する。 ラム２７が上限位置〜下降速度切換位置にあるときフッ
トペダルＦＳがオンされ−と、ステップ１０１５で操作
されたペダルが下降用ペダルＤＳであったか上昇用ペダ
ルＵＳであったかが判断され、下降用ペダルＤＳであっ
たならステップ１０１７へ、上昇用ペダルＵＳであった
ならステップ１０２１へ移行する。 ステップ１０１７及び１０１９はラム２７を高速度で下
降速度切換位置まで高速下降させることを示している、
ステップ１０１９で下降速度切換位置が判断されれば端
子Ｂを介してステップ１００５へ移行されるが、ステッ
プ１０１１でフットペダルがオフされたことが判断され
た場合にはラム２７はステップ１０１３でその場停止さ
れる。 一方、ステップ１０２１及びステップ１０２３に示した
ように、上背用ペダルＵＳが操作されたことがステップ
１０１５で判断された場合にはラム２７は高速で上限位
置まで上昇され、上昇位置で停止されることになるが、
ステップ１０１１でフットペタルの装置が中止されれば
ステップ１０１３でその場停止される。 ラム２７が下降速度切換位置〜プルバック位置にあると
きフットペダルＦＳが操作されると、ステップ１０２９
で操作されたペダルが下降用ペダルＤＳであったが上昇
用ペダルＵＳであったかが判断される。そして、下降用
ペダルＤＳであった場合にはステップ１０３１へ、上昇
用ペダルＵＳであった場合にはステップ１０３５へ移行
する。 ステップ１０３１及びステップ１０３３ではラム２７を
プルパック位置まで低速で下降させ、プルバック位置に
到達すれば端子Ｃを介してステップ１００７へ移行させ
ると共にその途中でフットペダルＦＳの操作が停止され
ればこれをステップ１０２５で判断してステップ１０２
７でラム２７をその場停止させている。 ステップ１０３５では、ステップ１０３７で上昇用ペダ
ルＵＳがオフされるまで高速上昇し、図示していないが
上限位置に到達すればここで停止する。又、ステップ１
０３７で上昇用ペダルＵＳのオフが判断された場合には
、上昇用ペダルＵＳのオフが判断された時の位置がプル
バック位置〜下降速度切換位置であれば端子Ｂを介して
ステップ１００５へ移行し、そうでない、即ち、上限位
置〜下降速度切換位置であれば端子Ａを介してステップ
１００３へ移行する。 ラム２７がプルバック位置〜下限位置で操作された場合
は、ステップ１０４５で操作されたフットペダルＦＳが
下降用ペダルＤＳであったか上昇用ペダルＵＳであった
かが判断され、下降用ペダルＤＳであった場合にはステ
ップ１０４７へ移行し、上昇用ペダルＵＳであった場合
にはステップ１０５１へ移行する。 ステップ１０４７及びステップ１０４９はラム２７を下
限位置まで曲げ速度で下降させるものであり、途中でフ
ットペタルＦＳをオフとすればステップ１０４３でその
場停止するが、下限位置に達すれば端子りを介してステ
ップ１００９へ移行する。 ステップ１０５１は上昇用ベタルＵＳが操作されている
のでステップ１０５３で上昇用ベタルＵＳのオフが判断
されるまでラム２７を高速上昇させ、図示していないが
上限位置に達すればここで停止する。そしてステップ１
０５３で上昇用ベタルＵＳがオフされたことが判断され
た場合にはステップ１０５５で、以後、下降用ベタルＤ
Ｓの操作を無効として、言い換えれば折曲加工のやり直
しはできないこととしてステップ１０５７でその場停止
し、端子Ｃを介してステップ１００７へ移行する。 ラム２７が下限位置〜上限位置にあるときフットベタル
Ｆ３が操作された場合には、ステップ１０５９で上昇用
ベタルＵＳが操作されているか否かが判断され、上昇用
ベタルＵＳが操作されていない限りにおいてステップ１
０６１へ移行する。 ステップ１０６１及びステップ１０６３は所定時間ラム
２７を下限位置に停止させ、ラム２７の下端に取付けら
れたパンチ３１で図示しない材料を加圧することを示し
ている。ステップ１０６５はラム２７を所定時間経過後
に所定シーケンスに従って、上限位置まで上昇させるこ
とを示している。所定シーケンスとは、第１１図の時間
ＴＩ２以後に示した処理である。 ステップ１０５９で上昇用ベタルＵＳがオンされた場合
にはラム２７が加圧中であってもループを脱出し、ステ
ップ１０６７で以後の下降用ペタルＤＳの操作を無効と
して、ステップ１０６つへ移行する。ステップ１０６９
はラム２７を所定シーケンスに従いながら上限位置に向
って上昇させるものである。ステップ１０７３で上昇用
ペタルの操作が中止されたならステップ１０７５でその
場停止をするようになっている。 第８図は運転モードの説明図である。 運転モードは下降用ペタルＤＳを継続して踏み続けた場
合には連続したサイクル運動を繰り返すようにしたもの
である。 ステップ８０１はラム２７が上昇中に下降用ペタルＤＳ
が継続してオンされたか否かが判断され、継続してオン
されていたならステップ８０３へ移行するが、途中でオ
フされたなら第１０図に示したＤ端子へ入り、ステップ
１０６７へ移行する。 ステップ８０３では下降用ペタルＤＳが上限位置で継続
して所定時間以上オンされていたか否かが判断され、所
定時間以上オンされていたなら、ステップ８０５で次の
単動運転に移行してゆくことを示している。下降用ベタ
ルが上限位置で所定時間内にオフとされた場合にはステ
ップ８０７へ移行し、上限位置で停止する。 第９図は両手押釦操作モニドの説叫図である。 両手押釦操作モードは両手で押釦を操作したときのみラ
ム上限位置〜プルバック位置まで下降することができる
ようにしたものである。 ステップ９０１はフットペタル、又は図示しない両手押
釦の操作位置を判断するものである。操作時のラム位置
が上限位置〜プルバック位置であればステップ９０３へ
移行するがそうでなければステップ９１３へ移行し単動
処理（第１０図参照）が行われる。 ステップ９０３は、両手押釦操作か否かを判断するもの
であり、両手押釦操作であればステップ９０７へ移行し
、ラム２７はステップ９０７，９０９でプルバック位置
まで下降され、以後はステップ９０３の単動処理に移っ
てゆく。 以上、第７図〜第１０図を用いて説明した作業別のモー
ドでは、第７図に示した駆動モードと第１０図に示した
単動モードで給油圧力及び速度パターンが共に異ならし
められている。 しかし、第１１図に示したような給油圧力や速度パター
ン、並びに各制御弁の制御様式は各モード別に定められ
るものであり単独に設計されていてもよいのである。こ
の実施例では、第５図に示したように給油圧力を無段間
に調整できる電磁比例弁５ＯＬＥと速度パターン設定部
８１とを設けているのでこれら変更は極めて容易に行え
る。 又、以上のモード分けは作業種石に分類したモ−ド分け
であるが、加工材料の板厚、材質等の加工種別毎のモー
ド分けを行って、各制御モードを作成してモード毎に給
油圧力（加工圧力）や速度パターンを設定することも可
能である。 以上第１図〜第１１図に示した実施例によれば以下の通
りの効果がある。 ■油圧回路に第４図に示したサーボ弁３７Ａ、３７Ｂを
設け、第５図に示した電気回路５３でこのサーボ弁３７
Ａ、３７Ｂを駆動するので、ラム２７を所望の速度パタ
ーンで昇降駆動することができる。 ■第６図に示した同調回路により、ラム２７を常時水平
を保ちつつ駆動することができる。 ■第４図に示した電磁比例弁５ＯＬＥを第５図に示した
シーケンサ及びリレ一部５７で駆動するので給油圧力を
所望のものとすることができ、ラム２７に所望の加工圧
力を発生させることができる。 言い替えれば、圧力制御のオーブンループ制御を行うこ
とができる。 ■第４図に示した回路遮断用ソレノイド弁５ＱＬ１−Ａ
、５ＯＬＩ−８に加えてカウンタバランス弁ＣＢＶを有
効とするパイロットチェック回路（パイロットチェック
弁ＰＣＶ１．ＰＣＶ２とパイロットソレノイド弁８０１
２−Ａ、５ＯＬ２−Ｂ）を設けたので、第１１図で説明
したように、ラム停止時の２重の安全対策が行われる。 そして、ソレノイド弁５ＯＬ１−Ａ、５ＯＬ１−Ｂを時
間△Ｔ２だけ遅延動作させているので、ラム停止時に機
械に衝撃を与えることがなく、機械精度を狂わしてしま
う恐れがない。 ■第４図、第５図に示されるように、サーボ弁３７Ａ、
３７Ｂの制御は別途のルーフで行われるので、ラム２７
の両端を独自に駆動することができ、水平動作可能であ
ることに加えて、故意に傾らせて制御することも可能で
ある。このことは、例えば原点位置決め時に又は、下限
位置設定作業時に有効である。 ■第５図に示されるようにラム制御モジュールＲＯＭを
ユニット化できるので、ＮＧ装置側では、単に移動指令
、速度パターン選択指令のみを出力すればよく、どの機
械にでも着脱自在の態様となるので、機械設計が容易と
なる。 次に、第１２図〜第１４図を用いてこの発明の他の実施
例を説明する。 第１２図は折曲機械におけるスプリングバック量の自動
検出を行う実施例を示している。 この実施例に使用できる装置は、第１図〜第１１図で示
したものを略そのまま利用することが可能である。例え
ば、第５図に示した電気回路（例えばＮＣ装置の主制御
部）にスプリングバック量の検出指令用のプログラムを
挿入するだけでよい。 ステップ１２０１は下限位置で所定時間加圧処理する工
程を示しである（第１０図ステップ１０６１参照）。ス
テップ１２０１で加工処理が行われたらステップ１２０
３へ移行し、ここでサーボループを解除する。 そして、ステップ１２０５でサーボ弁をラムが上昇する
方向へ切換える。又、ステップ１２０７で第４図に示し
た電磁比例弁５ＯＬＥをラム上昇力Ｆがラム重ＲＦ Ｉ
と釣り合°うように調整される。 第４図に示したピストンＰＳＡ、ＰＳＢの下室側面積を
Ｓ、給油圧力をｐとするならば、釣合いの条件はＦ１＝
２・ｐ−８であるので、ｐ＝ＦＩ／（２・Ｓ）に調整す
れば、ラム２７の自重と上昇力が釣合うことになる。こ
れによりラム２７は折曲材料のはね返り剛性に応じて少
し上昇する。 ステップ１２０９は所定時間後にラム２７の現在位置を
読み込む処理を示している。ラム２７の現在位置は第５
図に示した現在位置検出部７９で検出されている。 ステップ１２１１でラム２７の現在位置と下限位置との
差を演算することにより、スプリングバック量が自動検
出されることになる。 なお、本例では電磁比例弁５ＯＬＥの誤差が２％のもの
を使用している。従って、ステップ１２０７における電
磁比例弁５ＯＬＥの調整では、ラムが上界するのを防止
するために前記１）＝Ｆ＋／（２・Ｓ）で求まる値より
約り％小さい値に設定するのが望ましい。 第１３図は片荷重制御の実施例を示している。 本例は、折曲機において、幅の短い材料を金型端部で折
曲可能とするものである。装置は第１〜第１１図で示し
たものをそのまま使用することが可能である。 今、第４図においてラム２７の左側で折曲作業が行われ
るとして以下のフローチャートを説明する。 ステップ１３０１は主従シリンダの設定処理を示してい
る。ここでは、第４図においてラム２７の左側で折曲作
業が行われることから、主シリンダをシリンダ３３Ａと
し、従シリンダをシリンダ３３Ｂとする。 そこで、ステップ１３０３で、主シリンダ３３Ａを圧力
制御すると共に、従シリンダ３３Ｂを位置制御する。位
置制御における位置は主シリンダ３３Ａの現在位置であ
り、ステップ１３０５において従シリンダ３３Ｂは主シ
リンダ３３Ａに追従制御されることになる。 これにより、ステップ１３０６によりコイニング曲げ加
工が行われることになる。 なお、以上に示した主シリンダ３３Ａの圧力制御では第
５図に示した指令値演算出力部８３の位置決め位置を下
限位置より十分下方に位置指令す “ると共に
、電磁比例弁５ＯＬＥの調整圧力を所望のちのに設定し
ておくことで行われ得る。 又、従シリンダ３３Ｂの追従制御は、主シリンダ３３Ａ
側のラム２７の現在位置を常時読み取りつつこの位置に
位置決め制御することで行われ得る。 第１４図はラム両端を個別に速度制御する実施例を示し
ている。 機械は例えば剪断機械であるとする。電気油圧回路は第
４図、第５図に示されるものと同一とする。但し、本例
では第５図に示した同調回路８７は除かれる。 第５図にも示されるように、各サーボ弁３７Ａ。 ３７Ｂは独立に速度制御することが可能である。 そこで、第１４図（ａ ）に示した剪断機械のラム８９
のロッド３５Ａを速度Ｖｌで、ロッド３５Ｂをｖ２で制
御する。Ｗは剪断される材料を示している。 （ｂ）図に示されるように、剪断開始位置ではラム８９
の傾きが比較的小さい角度θ１で行われるようにする。 次いで、（Ｃ）図に示されるように、中央剪断位置では
ラム８９の傾きを比較的大きな値θ２とする。これによ
り、中央を剪断する場合の剪断荷重を極めて小さくなる
。 その後（ｄ ）図に示すようにラム８９の傾きを比較的
小さな埴θ１に戻し、（ｅ ）図に示すようにラム８９
を上昇させて剪断作業の１サイクルを終了する。 この実施例では中央位置を剪断する場合の剪断荷重を小
さくすることができるので、剪断精度を向上することが
可能となる。 なお、傾き角θ１．θ２は材料の板厚に応じて、又、材
料の硬さ等に応じて、種々に変更することが可能である
ことは勿論であるが、これら変更は、機械的に変更する
のと違って第５図に示した速度パターンのみを変更すれ
ばよく、極めて容易に行われ得るものである。又、速度
制御の途中において加圧力も自由に設定可能であるから
、圧力、速度における各種の条件を付加してラム８９を
制御することが可能である。 以上の実施例は主に複数シリンダの制御について述べて
ぎたが、この発明は単一シリンダに適用できることは勿
論である。 例えば、インジェクション機械の射出用シリンダの制御
において、射出量の制御、即ち、自由に設定される位置
へのピストン位置決め制御に加えて、ピストンの圧力、
速度の制御を行うことが可能である。 又、射出圧力、射出速度、射出りを射出材料や、成型金
型に合わせて適正化でき、効率的な、しかも良質製品を
製作することのできる射出ＬＩＪ御が行なえることにな
るのである。 なお、同じくインジェクション機械には成型用プレス機
械が用いられるが、この発明はこの成型用プレス機械の
ラムの制御にも実施可能である。 この場合、成型圧力を適正化できると共に、成型工程に
おいて、上金型と下金型を精密に調整できるので単に最
大圧力で押圧するのみならず、位置及び圧力に関して高
度のプレス制御を行うことも可能である。 ［発明の効果コ この発明は制御モードに合わせて、位置、速度、圧力の
制御を併せて行うことのできる加工機械の電気液圧サー
ボ装置である。 従って、この発明に係るサーボ装置を用つれば各種加工
機械の作動体を制御モードに合わせて位置、速度、圧力
に関して適正制御することが可能となる。 なお、第４図に示した油圧回路を第５図に示したような
電気回路で制御するようにすれば、所望の制御を円滑安
全に行うことが可能である。 又、第６図に示したような同調回路を用うれば複数シリ
ンダを有する作動体を同調駆動することが可能である。 ４、図面の簡単な説明 第１図はこの発明の概要を示すブロック図、第２図〜第
１４図はこの発明の実施例を示す図である。 第２図は折曲機械の側面図、第３図は折曲機械の正面図
、第４図は油圧回路の系統図、第５図は電気回路のブロ
ック図、第６図は同調回路の詳細を示す回路図、第７図
は駆動モードのフローチャート、第８図は連動モードの
フローチャート、第９図は両手押釦操作モードのフロー
チャート、第１０図は単動モードのフローチャート、第
１１図は単動モード下での各部材の動作状態を示すタイ
ムチャート、第１２図はスプリングバック量の検出例を
示すフローチャート、第１３図は折曲機械における片荷
重制御を行う例を示すフローチャート、第１４図は剪断
機械におけるラム制御の例を示す説明図である。 １・・・サーボ弁 ３・・・作動体 ５・・・加工機械の電気液圧サーボ装置７・・・液圧及
び作動体速度指令手段 ９・・・圧液生成手段 １１・・・圧液供給手段 １３・・・サーボ弁制御手段 １５・・・作動体位置検出手段 １７・・・モード設定手段 １９・・・条件設定手段 ７１２図 第１３図ＴＸ
ｉ４図 一〃τ′。匂ｒ−
Claims (8)
- （１）所定圧力の液体をサーボ弁を介してシリンダに供
給し該シリンダ内のピストンとロッドを介して接続され
た作動体を位置及び速度制御する加工機械の電気液圧サ
ーボ装置において、前記液体の圧力及び前記作動体の移
動速度を指令する液圧及び作動体速度指令手段と、該手
段で指令された圧力の液体を生成する圧液生成手段と、
該手段で生成された圧液をサーボ弁に供給する圧液供給
手段と、前記液圧及び作動体速度指令手段からの作動体
速度の指令を受けてサーボ弁開度を制御するサーボ弁制
御手段と、前記作動体位置を検出する作動体位置検出手
段と、制御モードを設定するモード設定手段と、該手段
の設定モード及び前記作動体の現在位置とに基づいて前
記液圧及び作動体速度指令手段の指令値を変更する条件
設定手段と、を有して構成される加工機械の電気液圧サ
ーボ装置。 - （２）前記液圧供給手段を構成する液圧回路に、停止時
に前記シリンダの油圧回路を遮断する油圧回路遮断手段
と、該手段が非作動時に前記排液に所定の圧力を与える
圧力供与手段と、を設けた特許請求の範囲第１項に記載
の加工機械の電気液圧サーボ装置。 - （３）前記圧液生成手段は、前記液圧及び作動体速度指
令手段の液圧指令に基づいて所定圧を生成することがで
きるものであり、前記サーボ弁を開放操作することによ
り前記作動体に所望の加圧力を発生させることを可能と
する特許請求の範囲第１項に記載の加工機械の電気液圧
サーボ装置。 - （４）前記サーボ弁制御手段は、位置及び速度の制御モ
ジュールとしてユニット化され、他の手段は該ユニット
化されたサーボ弁制御手段を基準として設計されるもの
である特許請求の範囲第１項に記載の加工機械の電気液
圧サーボ装置。 - （５）前記加工機械はプレス成型機械であり、成型作業
終了後、前記圧液生成手段の生成圧力を前記作動体の重
量と平衡させ当該平衡位置を検出することにより、加工
終了後のスプリングバック量の検出を可能とした特許請
求の範囲第３項に記載の加工機械の電気液圧サーボ装置
。 - （６）前記サーボ弁を備えたシリンダ及び前記サーボ弁
制御手段並びに前記作動体位置検出手段を有して構成さ
れるサーボ装置は、１つの作動体に対して複数組設けら
れ、これら複数組のサーボ装置は同調されて制御され前
記作動体を平行移動させるものである特許請求の範囲第
１項に記載の加工機械の電気液圧サーボ装置。 - （７）前記サーボ弁を備えたシリンダ及び前記サーボ弁
制御手段並びに前記作動体位置検出手段を有して構成さ
れるサーボ装置は、１つの作動体に対して複数組設けら
れ、これら複数組のサーボ装置の内１つは主サーボ装置
として独立作動が可能であり、他のサーボ装置は前記主
サーボ装置に対して追従作動が可能である特許請求の範
囲第１項に記載の加工機械の電気液圧サーボ装置。 - （８）前記サーボ弁を備えたシリンダ及び前記サーボ弁
制御手段並びに前記作動体位置検出手段を有して構成さ
れるサーボ装置は、１つの作動体に対して少なくとも一
対設けられ、両サーボ装置を独自の位置及び速度制御す
ることにより前記作動体を傾り自在に駆動するものであ
る特許請求の範囲第１項に記載の加工機械の電気液圧サ
ーボ装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60148519A JPH0677879B2 (ja) | 1985-07-06 | 1985-07-06 | 加工機械の電気液圧サ−ボ装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60148519A JPH0677879B2 (ja) | 1985-07-06 | 1985-07-06 | 加工機械の電気液圧サ−ボ装置 |
Related Child Applications (3)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP17434685A Division JPS629001A (ja) | 1985-08-09 | 1985-08-09 | 加工機械の電気液圧サ−ボ装置 |
| JP60174345A Division JP2634155B2 (ja) | 1985-08-09 | 1985-08-09 | 加工機械の電気液圧サーボ装置 |
| JP60195975A Division JPH0824963B2 (ja) | 1985-09-06 | 1985-09-06 | 折曲機械のラム駆動制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS629799A true JPS629799A (ja) | 1987-01-17 |
| JPH0677879B2 JPH0677879B2 (ja) | 1994-10-05 |
Family
ID=15454588
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60148519A Expired - Fee Related JPH0677879B2 (ja) | 1985-07-06 | 1985-07-06 | 加工機械の電気液圧サ−ボ装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0677879B2 (ja) |
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| JPH0677879B2 (ja) | 1994-10-05 |
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