JPH026021A - 加工機械の制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〈産業上の利用分野〉 本発明は、複数のシリンダのロッドに加工型を取り付け
、これを各制御弁によって下型に向けて昇降動させてワ
ークを加工するプレス等の加工機械の制御装置に関する
。

〈従来の技術〉 従来、この種の制御装置として、例えばプレスを駆動す
る１対の油圧シリンダを、これらのロッドに取り付けた
加工型の傾きに基づいて制御する第４図に示すようなも
のが知られている（特開昭５’ｌ−２８６２６号公報）
。このプレスの制御装置は、フレーム５１の上枠５２の
左右に速送り用と加圧用の２連のシリンダ５３ａ、５３
ｂからなる油圧シリンダ５３を夫々固定し、１対の加圧
用シリンダ５３ｂ、５３°ｂのロッド先端に加工型５４
を取り付け、これをフレーム５１の下型５５に対して矢
印Ｘの如く昇降動させるものである。そして、油圧源５
６からの圧油を可変流量調整弁５７および４ポ一ト３位
置の主切換弁５８のＢボートを経て分流弁５９に導き、
分流された一方の圧油を右側の速送り用シリンダ５３°
ａのヘッド側に直接供給し、右側の加圧用シリンダ５３
′ｂのヘッド側に３ボ一ト２位置の副切換弁６０′を介
して供給するとと乙に、このヘッド側に主切換弁５８の
Ａボート圧を受けて開くパイロット操作逆止弁６１を設
ける一方、右側の加圧用シリンダ５３′ｂのロッド側を
逆止弁６２°付のカウンタバランス弁６３゜を介して主
切換弁５８のＡポートに接続している。

また、上記分流弁５９で分流された他方の圧油を左側の
油圧シリンダ５３に給排すべく、上述と同じ構成の削切
換弁６０．パイロット操作逆止弁６１、逆止弁６２付の
カウンタバランス弁６３を設けている。

このような構成の油圧回路において、フレーム５１の下
型に、加工型５４の下死点を設定するためのロック装置
付のストッパ６４．６４を設けるとともに、加工型５４
の傾きを機械的に検出してこの傾きをなくすように上記
分流弁５９の分流比を調整するフィートゲツク機構６５
を設けて、まず主切換弁５８を図中布のシンボル位置に
、副切換弁６０．６０’を図中左のシンボル位置に夫々
切換えて速送り用シリンダ５３ａ、５３’ａを介し、次
いて副、切換弁６０，６０°を図中布のシンボル位置に
切換えて加圧用シリンダ５３ｂ、５３°ｂを介し、１対
の油圧シリンダ５３，５３°を同調させながら加工型５
４を下死点まで下降させて、平行度を保ちつつワークを
プレス加工する。次に、主切換弁５８を図中左のシンボ
ル位置に切換えて、カウンタバランス弁６３．６３’の
逆止弁６２，６２’を経る圧油で上記１対の油圧シリン
ダ５３．５３’を上昇させるのである。

〈発明が解決しようとする課題〉 ところが、上記従来のプレスの制御装置は、加工型５４
がワークを下型５５に密接させる位置に加工型の下死点
を調整して、リリーフ弁などでプレス圧力を設定する方
式であるため、ワークの板厚が変わるたびにストッパ６
４．６４の高さを調整したり、加工型５４の右端側のみ
を用いてワークを折曲げる場合、左端側にもワークの板
厚に応じたストッパをセットする必要があり、調整に手
間がかかるという欠点がある。しかも、このような調整
を行なっても、ワークの板厚や曲げ条件が変わるたびに
何回か試し加工をして、最適条件を試行錯誤で決めてか
らでないと、高精度な曲げ加工ができず、作業性に劣る
という問題がある。さらに、上記機械式のフィードバッ
ク機構６５は、高価かつ構造が複雑で調整に長時間を要
するうえ、左右の油圧シリンダ５３，５３°を分流弁５
９を介して一義的に同調させて加工型５４を水平状態で
昇降させるだけで、両部圧シリンダを互いに独立に制御
できず、両部圧シリンダの一方のロッド端と加工型５４
の間にシムを介装するなどしない限り、テーパベンディ
ングが不可能であるという欠点がある。

そこで、本発明の目的は、従来の機械式フィードバック
機構によらず、簡素かつ安価で新規な電気的制御方式に
よって２以上のシリンダを独立に制御して、そのロッド
に取り付けた加工型を任意の傾きで昇降動させるととも
に精密に位置決めでき、高能率にテーパベンディング等
を行なうことができる加工機械の制御装置を提供するこ
とである。

〈課題を解決するための手段〉 上記目的を達成するため、本発明の加工機械の制御装置
は、第１図に例示するように、ロッド３ｂ。

３°ｂに加工型４を取り付けた各シリンダ３，３゛の変
位虫を検出するエンコーダ７．７°と、上記各シリンダ
３．３°の制御原点位置を検出する検出手段と、上記各
シリンダ３，３°の動作領域を複数に分けて、ワークの
厚さや曲げ角等に応じて決められるその領域ごとの目標
値、目標速度、制御係数を記憶するメモリ３０と、上記
エンコーダ７．７°からの出力信号を上記制御原点位置
によって修正し、修正された出力信号と上記メモリ３０
に記憶された動作領域毎の目標値、目標速度、制御係数
に基づいて所定の数式によって各シリンダ３，３°の変
位量の制御値を算出する演算手段３７と、この演算手段
３７からの制御値をＤ／Ａ変換して、制御信号を上記各
シリンダ３，３゛を制御する制御弁１４、Ｉ４°に出力
するＤ／Ａ変換器３４を備えて、各シリンダ３．３°を
独立して任意に動作できるようにし、上記加工型４と下
型５でワークを加工することを特徴とする。

く作用〉 まず、制御装置の検出手段は、例えば各シリンダ３３°
のロッドが往動して、加工型４が下型５に当接してこれ
を押圧したとき、シリンダ３．３′への給油路の所定の
圧力上昇を検知して各シリンダ３，３゛の制御原点位置
を検出する。一方、操作者は、複数に分けられたシリン
ダの各動作領域ごとの目標値、目標速度、制御係数をメ
モリ３０に記憶させ、上記目標値の一つである加工型４
の下死点は、例えばワークの厚さや曲げ角に応じて演算
手段３７で算出されて上記メモリに記憶される。

制御装置の演算手段３７は、各シリンダ３．３°の変位
量を検出するエンコーダ７．７°からフィードバック信
号として出力される出力信号を、上記検出手段で検出さ
れた制御原点位置によって修正し、修正された出力信号
と上記メモリ３０に記憶された動作領域毎の目標値、目
標速度、制御係数とに基づいて所定の数式により各シリ
ンダ３．３°の制御値を算出する。算出された制御値は
、Ｄ／Ａ変換器３４でアナログの制御信号に変換されて
各制御弁＋　４，１４°に出力され、これによって各シ
リンダ３．３°の変位量は、上記目標値、目標速度。

制御係数になるように制御される。このように、各シリ
ンダ３，３゛が互いに独立に制御されるので、加工型４
は任意の傾きで往復動せしめられ、テーパベンディング
が可能になる。また、検出された制御原点位置に基づき
ワーク厚さ等に応じて目標値が自動算出されるので、試
し曲げ加工等をせずとも迅速に高精度なプレス加工がで
きる。さらに、制御系における位置決め精度とハンチン
グの問題等も、アナログの補償回路による場合のような
難しい制御理論を要さず、目標値等を適宜設定し直して
実際的に解決でき、シリンダ３．３°の最適動作を得る
ことができる。

〈実施例〉 以下、本発明を図示の実施例により詳細に説明する。

第１図はプレスの制御装置の一例を示しており、この制
御装置は、フレーム１の上枠２の左右に連送り用と加圧
用の２連のシリンダ３　ａ、　３　ｂからなる油圧シリ
ンダ３を夫々固定し、左右の加圧用シリンダ３ｂ、３’
ｂのロッド先端に加工型４を取り付け、この加工型４の
矢印Ｘの如き昇降動を制御して、フレームｌの下型５と
の間で図示しないワークをプレス加工するものである。

上記制御装置は、大別して左右の油圧シリンダ３．３°
に作動油を給排する油圧回路６と、油圧シリンダ３．３
°の変位量を検出するりニアエンコーダ７．７°からの
検出信号と予め与えられた目標値等との偏差を求め、こ
の偏差に比例した制御信号を上記油圧回路６の各制御弁
に出力する電気回路８からなる。

上記油圧回路６は、スプリング１０ａを縮装して斜板を
中立方向へ傾動させるシリンダｔａｂを有する可変容量
形油圧ポンプ１０と、この油圧ポンプ１０の吐出ライン
１１にＰボートを接続した４ボ一ト３位置に主切換弁１
２と、この主切換弁１２のＢボートに連なるメインライ
ン１３に夫々Ｐボートを接続して左右に配置したサーボ
弁１４゜１４゛と、このサーボ弁１４，１４°のＢボー
トを各々連送り用シリンダ３ａ、３’ａのヘッド室に連
通するラインｌ　５．１５°に夫々Ｐボートを接続した
副切換弁１６．１６°を備える。

さらに、上記油圧回路６は、上記副切換弁１Ｂ。

１６°のＢポートを各々加圧用シリンダ３ｂ、３’ｂの
ヘッド室に連通ずるライン１７．１７°に夫々介設され
、主切換弁１２の所定のＡポート圧を受けて開くパイロ
ット操作逆止弁１８，１８°と、上記サーボ弁１４，１
４°のＢボートに夫々人口ボートを接続したシャトル弁
１９と、このシャトル弁１９の出口ボートと吐出ライン
ＩＩの差圧を一定に保つ圧力補償装置２０と、左右の加
圧用シリンダ３ｂ、３°ｂのロッド室を主切換弁１２の
Ａポートに連通ずるライン２１に夫々介設した逆止弁２
２２２°付のカウンタバランス弁２３．２３°を備えて
いる。

上記圧力補償装置２０の絞り切換弁２５は、方の制御ボ
ートＸに吐出ライン１１から、他方の制御ポートＹに切
換弁２４を介して選択的に吐出ラインＩＩまたはシ千ト
ル弁１９の出口ボートからパイロット圧を夫々溝いて動
作し、絞り切換弁２６のＢボートに連なるＡボートを吐
出ライン１１（Ｐポート）とタンク（Ｔボート）とに連
続的に切換接続する。そして、絞り切換弁２６は、一方
の制御ボートＸに直接、他方の制御ポートＹに校り２７
を介して夫々吐出ライン１１からパイロット圧を導びく
とともに、制御ポートＹからのリリーフ圧を受けて開成
してパイロット圧を開放するリリーフ弁２８を備えて、
リリーフ圧に応じて油圧ポンプＩＯのシリンダｔａｂに
連なるＰポートをＡボートとＢポートとに連続的に切換
接続し、斜板の傾動により吐出量を増減させるようにな
っている。

一方、第１図の電気回路８は、上記油圧シリンダ３３′
の動作領域を夫々複数に分けてその領域ごとの目標値、
目標速度、制御係数および制御プログラム等を記憶する
メモリ３０と、このメモリ３０に上記目標値等およびワ
ークの厚さや曲げ角を人力するためのキーボード３１と
、リニアエンコーダ７．７′からの出力信号を計数する
カウンタ回路３３から信号を受ける一方、上記主切換弁
１２、開切換弁１６．１６°、切換弁２４の各ソレノイ
ドに励磁信号を出力し、Ｄ／Ａ変換器３４および増幅器
３５ａ、３５ｂ、３５ｃを介して夫々サーボ弁１４．１
４’とリリーフ弁２８の各ソレノイドに制御信号を出力
するＩ１０インターフェース３２を備える。

さらに、上記電気回路８は、上記各ブロック３０．３１
．３２とパスライン３６でつながる演算手段を兼ねるＣ
ＰＵ３７を備えており、このＣＰＵ３７はカウンタ回路
３３からの出力信号を後述する検出手段が検出する制御
原点位置によって修正し、修正した出力信号と上記メモ
リ３０に記憶された動作領域毎の目標値、目標速度、制
御係数に基づいて所定の数式によって油圧シリンダ３，
３′の変位量の制御値を算出するとともに（特願昭６２
−２８７６０７参照）、上記メモリ３０に記憶されたワ
ークの厚さや曲げ角に基づいて上記目標値の一つである
加工型４の下死点位置を算出する。

なお、上記検出手段は、加工型４が下型５上のワークを
加圧したとき、メインライン１３が一定圧力以上になっ
たことを検出する図示しない圧力スイッチで構成される
。

上記構成のプレスの制御装置の動作について、第２図の
フローチャートを参照しつつ次に述べる。

動作に先立って、操作者は、キーボード３１から油圧シ
リンダ３．３°の複数に分けられた各動作領域ごとの目
標値、目標速度、制御係数としての比例、積分、微分の
各ゲインＰ、Ｉ、Ｄおよびワークの厚さや曲げ角等のデ
ータを入力し、メモリ３０に記憶させる。ＣＰＵ３７は
、ステップＳ【で、メモリ３０のワークエリアをクリア
し、ステップＳ２で、油圧シリンダ３，３゛の変位量即
ちカウンタ回路３３を怪るリニアエンコーダ７．７゛か
らの出力信号を格納するカウンタ４０，４０’を、第３
図（ａ）に示すように例えば共に２００．００ｍｎ＋に
プリセットした後、加工型４を矢印Ｘの如く上昇さける
べくステップＳ３で上昇指令を発する。

そうすると、ＣＰＵ３７からの上昇指令によって主切換
弁１２、サーボ弁１４，１４°、開切換弁１６．１６°
、切換弁２４がいずれも図中左のシンボル位置に切り換
わる。そして、切換弁２４により制御ボートＹにも吐出
ライン１１の圧力が加わる絞り切換弁２５は、図中布の
シンボル位置にあり、絞り切換弁２６は、閉成している
リリーフ弁２８により図中布のシンボル位置にあって、
油圧ポンプｌＯのシリンダｔａｂがタンクに開放される
ので、斜板が最大傾斜角まで傾いて油圧ポンプ１０の吐
出量は最大となる。吐出される圧油は、主切換弁！２．
ライン２１．チエツク弁２２．２２゛を経て加圧用シリ
ンダ３ｂ、３°ｂのロッド室に供給され、加圧用シリン
ダ３ｂ、３’ｂのヘッド室および速送り用シリンダ３ａ
、３°ａのヘッド室の油は、夫々側切換弁１６．１６°
およびサーボ弁１４，１４°を経てタンクに排出されて
、加工型４は、第３図（ｂ）に示す上限リミットスイッ
チ４１をオンにする位置まで急上昇する。このとき、Ｃ
ＰＵ３７は、上記オン信号を受けてステップＳ４で上記
カウンタ４０，４０°を０００．００ｍｍにセットした
後、ステップＳ５で加工型４を下降させるべく下降指令
を発する。なお、上限リミットスイッチ４１にかえて、
一定時間上昇指令を与えメカストップ状態で０００．０
０ｍｍをセットしてらよい。

そうすると、ＣＰＵ３７からの下降指令によって、まず
主切換弁１２とサーボ弁＋　４，１４°が共に図中右の
シンボル位置に切り換わり、油圧ポンプｌＯから依然最
大蛍で吐出される圧油は、メインライン１３．サーボ弁
１４．１４’を経て速送り用シリンダ３ａ、３’ａのヘ
ッド室に供給され、加圧用シリンダ３ｂ、３’ｂのヘッ
ド室は削切換弁１６゜１６゛のＴポートから油を吸い込
み、加圧用シリンダ３ｂ、３’ｂのロッド室の浦は、カ
ウンタバランス弁２３，２３°と主切換弁１２を経てタ
ンクに排出されて、加工型４は、下型５に向かって急下
降する。次に、加工型４が下型５に接触する寸前の位置
を検出する図示しないリミットスイッチがオンになると
、ＣＰＵ３７からの指令によって削切換弁１６．１６°
および切換弁２４が図中右のシンボル位置に切り換わり
、油圧ポンプＩＯからの圧油は圧力補償装置２０で前後
圧を一定に保持されるサーボ弁１４．１４’で流量を制
御されて加圧用シリンダ３ｂ、３°ｂのヘッド室にも供
給され、加工型４は下型５を大きな圧力で第３図（ｃ）
の矢印Ｙの如く押圧する。そして、この押圧力が一定値
以上になると、ステップＳ６で、メインライン１３に介
設した図示しない圧力スイッチがオンになり、これによ
ってＣＰＵ３７は、ステップＳ７で、カウンタ４０，４
０°に格納されているそのときのリニアエンコーダ７．
７°の出力信号（３４９，００１１＋ｍ。

３５０．５０＋ｎｎ＋）を制御原点位置としてメモリ３
０に記憶させる。その後、ステップＳ８で、ＣＰＵ３７
はステップＳ３と同じ上昇指令を発し、主切換弁１２、
サーボ弁１４．１４’、削切換弁１６゜１６’が再び図
中左のシンボル位置に切り換わって、加工型４はプレス
準備上限位置まで急上昇し、ステップＳ９で初期化が終
了する。

次に、ＣＰＵ３７は、ステップＳＩＯで、起動後の時間
領域ごとの目標値等のテーブルとしてメモリ３０に最初
に予め記憶されたデータを読み出すとともに、ワークの
厚さや曲げ角に基づいて加工型４の下死点位置を算出す
る。そして、上記テーブルを更新すべく操作者によって
キーボード３１から新たに目標値等の入力があれば、次
のステップＳｌｌでテーブルの書き換えを行なった後、
ステップＳ１２で制御を実行する。ＣＰＵ３７による上
記制御は、出願人が最近提案した制御装置（特願昭６２
−２８７６０７号）に詳述されており、ここではその概
略のみを述べる。ＣＰＵ３７は、リニアエンコーダ７．
７′から現時刻ｔ。における油圧シリンダ３゜３゛の変
位量を読み込み、これを上記ステップＳ７で求めた制御
原点位置によって補正して変位ｆｆ１ｒ（ｔ、）として
メモリ３０に記憶し、既に記憶されている時刻１−＋に
おける１回前の同様の変位Ｈ’（ｍｌ）、時刻し、にお
ける２回前の変位量ｆ（１，）と目標値Ｃおよび各ゲイ
ン値Ｐ、Ｉ、Ｄを読み出す。次に、これらの値から下式
により制御値Ｆ（０を算出する。

Ｆ　（ｔ）　−Ｐ　・（ｒ（ｔｏ）　−ｆ（ｔ、−〇−
［ｃ　（ｔ、）−ｃ　Ｑ−υ」）＋　ｒ　・［ｒ（ｔｏ
）−ｃ　（ｔｏ）］＋ｏ・（［ｒ（ｔｏ）−２ｒＱ−υ
十ｒ（ｔ−ｔ）］−［ｃ（ｔｏ）−２ｃＱ−、）＋　ｃ
Ｑ−＊）］）算出された制御値Ｆ’　（Ｌ）は、制御信
号としてＤ／Ａ変換器３４、増幅器３５ａ、３５ｂを経
てサーボ弁１４，１４°のソレノイドに入力され、この
とき油圧回路６の他の制御弁１２．１６．＋　６°、２
４は、ＣＰＵ３７からの駆動信号により前述のステップ
Ｓ５と同じシンボル位置にあるから、速送り用シリンダ
３ａ、３°ａ即ち加工型４はサーボ弁１４゜１４°の切
換動作により目標曲線に沿って急速動作せしめられる。

そして、加工型４がワークに接触する寸前で前述と同様
に削切換弁１６．１６°が図中右のシンボル位置に切り
換わり、加圧用シリンダ３ｂ、３°ｂが働いてワークを
プレス加工する。

このとき、プレスの加圧力は、ＣＰＵ３７から増幅器３
５ｃを経てリリーフ弁２８のソレノイドに入力される制
御信号によって調整される。また、切換弁２４が図中布
のシンボル位置にある限り、シャトル弁１９で選択され
るサーボ弁１４．１４’の高圧側のＢボートとそのＰボ
ート間の差圧は、圧力補償装置２０で一定圧に保たれる
ので、油圧シリンダ３．３°に供給される圧油の流量は
、プレス負荷の大小に無関係に制御信号に応じて比例動
作するサーボ弁のＰボートとＢボート間の開度で一義的
に定まり、加工型４の昇降速度はプレス負荷の影響を受
けない。

こうして、ワークのプレス加工が終わると、前述のステ
ップＳ８で述べたと同様の上昇指令により、加工型４は
上限位置まで急上昇し、ステップＳ１２の制御を終了す
る。最後に、操作者は、以上の制御による油圧シリンダ
の実際の動作とワークの加工具合を見て、制御結果の適
否を判断し、これをキーボード３１を介して入力する。

すると、ＣＰＵ３７は、ステップＳ１３で適の場合は制
御を終了し、否の場合はステップＳｌｌに戻って、新た
に書き込まれる目標値等に基づいて上記制御処理を繰り
返すのである。

このように、本発明によれば、各油圧シリンダ３．３゛
が設定された夫々の目標値等に基づいて互いに独立に制
御されるので、加工型４は任意の傾きと速度で往復動せ
しめられ、従来例では不可能であったテーパベンディン
グが可能になり、加工型４の一端側のみでプレス加工す
る場合でも他端側にストッパをセットせずに済む。また
、メインライン１３に介設した圧力スイッチなどの検出
手段でまず制御の基準となる制御原点位置を求め、以降
はこれに基づいて油圧シリンダ３．３°の駆動を制御す
るので、制御が簡単かつ正確になる。さらに、制御系に
おける位置決め精度とハンチングの問題等ら、アナログ
の補償回路による場合のような難しい制御理論を要さず
、目標値等を油圧シリンダの動きを見ながら適宜設定し
直して実践的かつ簡単に解決でき、油圧シリンダの最適
動作を得ることができる。

上記実施例では、圧力補償装置２０により負荷の大小に
応じて可変容量杉油圧ポンプｌＯの吐出量および吐出圧
力を増減させるいわゆるパワーマツチ回路を構成してい
るので、圧力マツチ回路等に比してエネルギロスが少な
く、省エネルギ効果が著しい。また、切換弁２４を図中
左のシンボル位置に切り換えれば、油圧ポンプ１０の吐
出量を負荷の大小に拘わらず最大にして、油圧シリンダ
３゜３°を大出力あるいは高速駆動することができる。

また、リリーフ弁２８のリリーフ圧が可変なので、最大
圧を種々に設定できるとともに、油圧ポンプ１０が故障
で停止しなくなっても、リリーフ圧の開成で絞り切換弁
を左シンボル位置に切換えて、吐出ライン１１の圧力を
シリンダｌＯｂに導入して油圧ポンプ１０の吐出量を最
小にでき、油圧回路の安全がアンドロード弁のようなエ
ネルギロスを伴わずに確保される。さらに、上記実施例
では、キーボード３１から人力されるワークの厚さや曲
げ角に基づいて、ＣＰＵ３７で加工型４の下死点位置を
算出するようにしているので、ワークの板厚や曲げ条件
等が変わっても従来例のように何度も試し加工を行なわ
すとら、直ちに最適条件で高精度なプレス加工を行なう
ことができる。

なお、上記実施例の電気回路８に、入力データ。

目標値を表示するＣＲＴ等のデイスプレィや外部記憶装
置としてのプロツピディスクを加えることもできる。ま
た、本発明の加工機械は実施例のプレスに限らず、その
制御装置が実施例のものに限られないのはいうまでもな
い。

〈発明の効果〉 以上の説明で明らかなように、本発明の加工機械の制御
装置は、各シリンダの動作領域を複数に分けて、ワーク
の厚さや曲げ角等に応じて決められるその領域ごとの目
標値等をメモリに記憶させ、加工型を駆動する各シリン
ダの変位量をエンコーダで検出し、演算手段によって、
上記エンコーダからの検出信号を検出手段で検出される
制御原点位置によって修正し、修正された信号と上記メ
モリ内の目標値等に基づいて所定の数式で各シリンダ変
位量の制御値を算出し、これをＤ／Ａ変換器で制御信号
に変換して各シリンダの制御弁に出力するようにしてい
るので、各シリンダを互いに独立して任意に動作せしめ
て加工型と下型でワークを加工でき、従来困難であった
テーパベンディングが可能になるうえ、手間のかかる試
し曲げや補償回路設計をせずともデジタル制御により容
易かつ高能率、高精度に最適条件でプレス加工等を行な
うことができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例であるプレスの制御装置の回
路図、第２図は上記実施例による制御の流れを示すフロ
ーチャート、第３図は上記フローチャートの主要ステッ
プにおけるプレスの動きを示す図、第４図は従来のプレ
ス制御装置の回路図である。 Ｉ・・・フレーム、３．３°・・・油圧シリンダ、４・
・・加工型、５・・・下型、６・・・油圧回路、７．７
′・・・リニアエンコーダ、８・・・電気回路、ｌＯ・
・・可変容量形油圧ポンプ、１２・・・主切換弁、１４
．１４′・・・サーボ弁、１６．１６’・・・削切換弁
、２０・・・圧力補償装置、３０・・・メモリ、３４・
・・Ｄ／Ａ変換器、３７・・・ＣＰＵ。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）複数のシリンダ（３、３′）のロッド側（３ｂ、
   ３′ｂ）に加工型（４）を取り付け、上記各シリンダ（
   ３、３′）を各制御弁によって制御して、加工型（４）
   を下型（５）に向けて往復動させてワークを加工する加
   工機械の制御装置において、 上記各シリンダ（３、３′）の変位量を検出するエンコ
   ーダ（７、７′）と、上記各シリンダ（３、３′）の制
   御原点位置を検出する検出手段と、上記各シリンダ（３
   、３′）の動作領域を複数に分けて、ワークの厚さや曲
   げ角等に応じて決められるその領域ごとの目標値、目標
   速度、制御係数を記憶するメモリ（３０）と、上記エン
   コーダ（７、７′）からの出力信号を上記制御原点位置
   によって修正し、修正された出力信号と上記メモリ（３
   ０）に記憶された動作領域毎の目標値、目標速度、制御
   係数に基づいて所定の数式によって各シリンダ（３、３
   ′）の変位量の制御値を算出する演算手段（３７）と、
   この演算手段（３７）からの制御値をＤ／Ａ変換して、
   制御信号を上記制御弁（１４、１４′）に出力するＤ／
   Ａ変換器（３４）を備えて、各シリンダ（３、３′）を
   独立して任意に動作できるようにしたことを特徴とする
   加工機械の制御装置。