JPS6295999A - ステツピングモ−タの停止制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 【発明の属する技術分野】

本発明は例えばディスク記憶装置の読み書きヘッドの駆
動に用いられるステッピングモータ　（以下単にモータ
という）を制御して前述のヘッドなどを所定位置に停止
させる停止制御方法に関する。

【従来技術とその問題点】

前述のような用途に用いられるモータには、とくにその
動作時間が短いことが要求される０例えばディスクへの
データの読み書きに際しては、該ディスク上に設定され
たあるトランクから他のトラックにヘッドの位置を変更
する時間を極力短縮して、いわゆるアクセスタイムを短
くしなければならない、このため公知のように、モータ
の角速度が時間に対して例えば三角状あるいは台形状に
なるように、モータに対して駆動指令としての一連のパ
ルスが所定のタイミングで順次与えられる。 かかるいわば理想的なモータ駆動をする際には、パルス
間の時間間隔が計算された所定のスケジュールに乗るよ
うなタイミングで駆動パルスが与えられるのであるが、
モータを始動するときよりもむしろヘッドが所定位置に
来るように停止させるときの方に困難が多い、停止制御
が不適当であると可動系にかなりの慣性があるために、
停止位置が所定位置を通り越してしまい、その修正に時
間がかかってしまう０反対に停止位置が所定位置の手前
になってしまったときも、同様に修正に時間がかかる。 さて、この種のモータはふつう２相ないしはそれ以上の
相数を有し、その複数相のコイルに流れる電流のオンオ
フないしは方向を制御しながら駆動される。従って前述
の駆動用パルス列は、厳密には相電流の断続や方向を指
定する信号列であって、かかる信号がその指定内容を順
次切り換えなからモータに与えられる。複数相の相電流
の断続状態や方向が指定されると、それに対するロータ
の位置が指定されることになるから、前述のようにたと
えロータの位置が−たん行き過ぎても、それが極端でな
ければそこに留まることはなく、最終的には電気的に指
定された位置に戻るのではあるが、ロータの機械的位置
が所定位置の前後に振動するハンチングが生じる。この
ハンチングが収まるまでの時間は予想外に長く、たとえ
モータに前述のような理想的な駆動スケジュールに沿っ
たパルスないしは信号列を与えても、スケジュール外に
意外な時間を食ってしまう、このため、停止時のハンチ
ングを防ぐなんらかの手段が必要であり、従来から種々
の工夫がなされている。 最も簡単な従来手段は、モータの回転部に例えば油を用
いた機械的ダンパを取り付けるものであるが、ふつうこ
れによるダンピングはモータの減速期間だけでなく加速
期間にも掛かってしまうので、駆動時間の短縮上の逆効
果が現れやすく、またダンパの取り付けにより移動部に
余分な慣性を与えてしまうことになる。 つぎに逆相励磁方式のダンピングが知られている。これ
は、いま例えば停止目標位置に対する相・電流の状態を
Ａ相とし、停止直前にこのＡ相を指定する信号をモータ
に与えたとして、ロータが目標位置に近づきつつあると
きに、人相の一つ手前のＢ相を指定する信号に−たん切
り換えてロータに逆相制動を与えてやり、ロータが減速
したタイミングを見計らってＡ相指定の信号に戻すこと
により、ロータを目標位置にロックしようとするもので
ある。しかし、この手段は容易に想像されるように、逆
相をかけるタイミングと順相に戻すタイミングの取り方
がむづかしく、また目標位置の負荷や駆動速度に合わせ
てこれらのタイミングも変えてやらなければならないの
で、実際にはその確実な動作を保証することは容易でな
い。 最終ステップ遅延ダンピングといわれている手段は、例
えば目標位置に対応する前述のＡ相を措定する信号の荊
のＢ相指定信号を抜いてやるものである。このようにす
るとロータはＢ相のもう一つ前のＣ相指定信号による位
置からオーバシュートしてそれによるダンピングを受け
ながら目標位置に近づくことになるので、そのときＡ相
指定信号を与えてやればロータをオーバシュートなしに
目標位置に停止させることができる。この手段は前述の
ものよりは実行しやすく、また条件がそろえばねらいど
おりにモータを目標位置に停止させることができるが、
オーバシュート量やその際のダンピングの程度が負荷条
件や駆動速度の影響を受けることには変わりがなく、か
かる条件が異なると必ずしも期待どおりの効果が得られ
るとは限らない、また、かかる条件変動に合わせて調整
できる点は、欠落させる信号の数を変えることしかない
から、細かな調整がやりに（いうらみがある。

【発明の目的］ 本発明は、前述のような従来技術のもつ短所を補って、モータの駆動速度を落とさず、しかも負荷条件や駆動速度が変動してもモータを短時間内に確実に所定位置に停止させることができるステッピングモータの停止制御方法を提供することを目的とする。 【発明の要点】

上述の目的は、本発明によれば複数相のコイルを備え該
複数コイル中の電流が作る合成ベクトルが互いに均等な
電気角上の相互角をもつ複数個の位相角基本位置に順次
切り換わるように駆動回路によって制御卸されるステッ
ピングモータを所定位置に停止させるための制御方法と
して、モータを停止させるべき目標位置の前に均等な相
互角を単位として停止制御区間を設定するとともに該区
間に対して停止制御時間を設定し、該停止制御時間を複
数個に分割して該分割時間に対しそれぞれ電流指定値を
合成ベクトルの位相角が経時的に単調に変化するように
ディジタル計算手段によって設定し、該手段から電流指
定値をディジタル値でモータの５［回路に与えるように
することによって達成される。 前述の基本位置としては、モータの複数相のコイルのい
ずれにも正または負の相電流が流れている位相角位置を
選ぶのがモータの停止位置を確定する上で望ましい、２
相モータの場合、公知のようにかかる基本位置は電気角
上で４個所あり、それら相互間の電気角はいずれも９０
”であって均等であり、いまこれを相互角θとする。前
述の停止制御区間はこの相互角θと同じかその整数倍に
選ぶが、多くの場合は停止制御区間を相互角θに等しく
選んでよい、モータのロータがこの停止制御区間Ｒ３の
間を移動する時間を停止制御時間とするが、これは前述
の理想的駆動スケジュール上の対応する時間と等しいか
ないしは安全のため若干長目に取る。つぎに分割時間は
この停止制御時間を複数個に分割したものであるが、そ
の分割数は非常に多くする要はなく、経験によれば多く
の場合５〜７程度でよい、また各分割時間は互いに等し
く選んでもよいが、ふつうは互いに異ならせる方が後述
のようにモータに与える信号を簡単化することができ、
実用的には単なるオンオフ指令信号とすることができる
。この信号が上述の電流指定値であって、ディジタル計
算手段により発生されるが、従来技術と異なり中途で逆
相をかける要はな（、該電流指定値により指定され駆動
回路からモータに供給される複数の相電流が作る合成ベ
クトルが経時的に単調に、いわば円滑に変化ないしは推
移するようにする。 以上のようにすることによって、モータには各分割時間
内において電流指定値によって表わされた位置を指定さ
れることになり、各指定位置をモータに有効な制動をか
けるように選んで、それによって順次モータを指定位置
に規制して行き、最後に目標位置としての停止制御区間
に当たる電流指定値を与えて、それによってモータを目
標位置にロックするのである。本発明によるこの停止制
御方法は、複数相構成のステッピングモータが単なるパ
ルスモータ的な動作をするほかに、相電流をうまく制御
すれば一種のトルクモータとしての動作も行なうことに
着目し、このトルクを有効にモータにダンピングに利用
することによって、上述の目的を達することに成功した
ものといえる。 【発明の実施例］ 以下図を参照しながら本発明の実施例を詳しく説明する
。第１図は本発明を採用した固定ディスク装置を例示す
るものである。 第１図において、２枚のディスク２はスピンドルモータ
３の軸３ａに固定されて該モータにより高速で定速回転
されている。このディスク２への情報の読み書きのため
のヘッド４は、ヘッドアーム４ａを介してキャリッジ５
に担持されており、モータ１０によってディスク面に沿
って図の矢印Ｐ方向に進退駆動される。キャリフジ５は
固定部６に案内子５ａにより案内され、公知のように薄
い金属板５ａを介してモータ１０のキャプスタン１０ｄ
に結合されている。この例でのモータは２相のステッピ
ングモータであり、その２個のコイル１０ａ、１０ｂに
よって駆動されるロータ１０ｃが前述のキャプスタンＬ
Ｏｄ　と図の鎖線で示された軸によって直結されている
。 モータ１０のコイル１０ａ、　１０ｂに対する相電流１
ａ、夏すは平行して設けられた２個の同等な駆動回路２
０ａ。 ２０ｂからそれぞれ給電され、該両駆動回路は図の左下
側のディジタル計算手段３０からそのバス３１を介して
相電流１ａ、Ｉｂのオンオフ、正負方向および電流値を
指定する電流指定値ＤＩを受ける。第１図の例では各駆
動回路が受ける電流指定値ＤＩは２ビツトのデータ信号
ＤＩＯ，Ｄ［ｌであり、電流指定値Ｄｒが例えば１すな
わち２進法の０１によって相電流１ａの正方向を指定し
、２すなわち２進法の１０によって負方向を指定し、０
または３によって相電流１ａのオフを指定する。 駆動回路２０内の構成は両駆動回路２０ａ、２０ｂにつ
いて同じでよく、その内の一方の駆動回路２０ａについ
ていえば、その左半分の論理回路部と＋Ｂｔ源からの電
流を切り換える右半分のスイッチング部からなっている
。論理回路部は２個のアンドゲート２１，２２と２個の
インバータ２３．２４とからなる簡単な構成であって、
電流指定値ＤＩが１すなわちビットＤ＋Ｏが１でビット
［１１１が０であるときにはアンドゲート２１の方が、
電流指定値ＤＩが２であるときは反対側のアンドゲート
２２の方が開かれ、その他の場合には両アンドゲートと
も閉しられる。 スイッチング部は４個のトランジスタ　２５ａ〜２５ｄ
と４個のフリーホイーリングダイオード２６ａ〜２６ｄ
により簡略に示されている。スイッチング部のトランジ
スタ２５ａ、　２５ｂは論理回路部３のアンドゲート２
１の出力を同時に受け、アンドゲート２１が開かれたと
きオンしてＢｔｌＩＩＩからの電流をモータ１０のコイ
ル１０ａに正方向の相１ｉｉ　２ｉ！ＬＩ　ａとして導
く。アンドゲート２２が開かれたときはもう一対のトラ
ンジスタ２５ｃ、　２５ｄが同時にオンされ、コイル１
０ａには負方向の相電ｉ１ａが導かれる。 第２図はこのようにして流される両相電流１ａ、Ｉｂが
作るベクトルを電気角で図示するもので、この例ではベ
クトルの先端が方形の軌跡とする場合が示されている６
図から容易にわかるように、相電流１ａ、Ｉｂの値が互
いに等しい場合はその正負の組み合わせに応じて相互角
θが９０″である４個の基本位置ＢＰＩ〜ＢＰ４があり
、これらが固定ディスク装置ｌのヘッド４を読み書きの
ために置くのに最も都合のよい位置である。もちろん相
電流ｒａ、Ｉｂの一方の値がＯである図でＢＰ５〜ＢＰ
８で示された基本位置もあり、場合によっては使われる
場合もあるがモータ１０の位置を安定させる上では基本
位置ＢＰＩ〜ＢＰ４が優れている。 いま、ヘッド４を固定ディスク装置１上のあるトラック
から他のトランクに移そうとする場合には、これらの基
本位置を指定するための電流指定値Ｄｒが第１図のディ
ジタル計算手段３０からバス３１を介して駆動回路２０
ａ、２０ｂに基本位置が第２図の例えば時計回り方向に
回転するように順次送られる。いま、かりに前述の他の
トラックに対応する電気角上の目標位置ＡＰが４個の基
本位置の内の第２図に示すようにＢＦ２であるとし、ヘ
ッド４の移動方向が上述のようにベクトルの時計回り方
向に当たるとする。ヘッド４が目的のトランクに近付い
たとき、モータ１０に制動を掛けて目標値［ＡＰにヘッ
ド４を停止させるため、停止制御区間Ｒ５が第２図に例
示したように設定される０図示の例では、この停止制御
区間ＲＳは基本位置ＢＰＩ〜ＢＰ３の間の相互角θの２
倍にあたる電気角をもっており、これに相当する停止制
御時間ＴＳがｎ個の分割時間Ｔに分割されており、各分
割時間Ｔの間にモータ１０に与えるべき相ｉｉ　２ｉ！
Ｉａ、　Ｉｂの値がその合成されたベクトルｐ１〜ｐｎ
で示されている０例えば、ｉ番目の分割時間Ｔに対する
ベクトルｐｉは相電流−ｒｂとＩａｉ　との合成である
。各分割時間Ｔは一般には互いに異なり、２個のベクト
ル間の相互角も均等とは限らない、この停止制御区間Ｒ
５内でオーバシュートしゃすいモータ１０をを効に減速
させなければならないから、上述のベクトルのρ１〜ρ
ｎの内の最初の方はモータ１０に制動を掛けやすい位相
角位置に選定し、最後の方は停止寸前であるから目標位
置ＡＰに接近した位１に選定して、モータ１ｏを目標値
ｆｉＡＰにロックさせやすいようにする。 第３図はこの停止制御時間ＴＳ内に与えるべき相ｉｉｔ
流の値の態様を示すものである。ただし、理解を容易に
するため、分割時間Ｔｉ（＋−１〜ｎ）はすべてほぼ同
じとしてあり、また停止制御区間Ｒ５は第２図の基本位
置ＢＰ２から目標位置ＡＰである基本位置ＢＰ３までの
１相互角θに当たる区間としてある。この区間内では第
２図かられかるように相電流１ｂの方は一定の−Ｉｂで
よく、相電流ＩａＯ方のみを変えればよいから、第３図
には相電流Ｉａの方の変化のみが図示されている。理想
的には同図Ｃｂ）のように正の値から負の値に順次減ら
して行くわけであるが、同図ｆａｔの例では＠１系を簡
単化するため相電流１ａはオンオフ制御されている。す
なわち、例えば分割時間Ｔ１はオフ時間のＴｌｌとオン
時間のＴｉ２とにさらに分割されており、一般にはＴｉ
＝Ｔｌｌ＋　Ｔｉ２であって、そのオンオフ比Ｔｉ２／
Ｔｉｌを変えることによって、実用上同図中）に示すよ
うに相電流を変化させるわけである。かかる、相電流の
オンオフ制御は、前の第１図に示した電流指定値ｆｌｌ
として０，１．２を第３図（ａｌに小さな数字で示した
ように駆動回路２０に与えてやればよいことは容易に理
解されよう。 第４図は第３図（ｂ）に示されたような態様で相電流を
変化させるためのもので、第１図における駆動回路２０
の論理回路部のみが取り出されて符号４０で示されてい
る。この場合の電流指定値ＤＩは、図の左上側に示すよ
うに相電流の方向を指定する１ビツトのＤＩｐとその値
を指定する４ビツトのＤｌｖとからなっている。この論
理回路部４０は図の右下側に示されたようなパルス幅変
調信号ＭＳをスイッチング部の２５ａ〜２５ｂに交互に
与えるためのもので、そのオフ時間Ｔｆが電流指定値Ｄ
ｌｖによりて指定される。この電流指定値Ｄｌｖは補の
４ビットＤＯ〜弱からなり、−数構出回路４１の各−敗
検出ゲート４１０〜４１３の一方の入力にそれぞれ与え
られる。 これらのゲートの他方の入力にはクロック４２からのク
ロックパルスを計数する４段カウンタ４３の各段出力が
与えられる。このカウンタ４３は当初の時点ｔｏでリセ
ットパルス！！Ｐによりリセットされており、このとき
同時にＤフリップフロップ４６とそのＱ出力によりもう
一つのＤフリップフロップ４７もリセットされており、
従って時点ｔｏにおけるパルス幅変調信号ＭＳはオフ状
態にある。カウンタ４３がカウントアンプして、その各
段の出力値が時点ｔ１で電流指定値ＤＩｖにより指定さ
れた値に達すると、−数構出回路４１の各ゲート４１０
〜４１３は全部開き、その右側のアンドゲート４４を開
かせ、Ｄフリップフロップ４７のエツジトリガ入力Ｔを
介して該Ｄフリツブフロップをセントする。従ってその
Ｑ出力としてパルス幅変調信号？ＩＳは時点ｔ１で立ち
上がってオン状態となる。ただし、該Ｄフリツブフロッ
プ４７のＤ入力には図示のように常に「Ｈ」が与えられ
て、イネーブル状態にあるものとする。カウンタ４３が
さらにカウントアツプして、時点ｔ２でその全段から出
力が出ると、別のアンドゲート４５が開き、Ｄフリップ
フロップ４６がその出力をＤ入力に受けてイネーブルさ
れ、そのＴ入力に受けているクロックに同期してセット
される。このＤフリップフロップ４６のＱ出力によりＤ
フリップフロップ４７がリセットされるので、パルス幅
変調信号ＭＳはオフ状態に復帰する。つまりカウンタ４
３とアンドゲート４５とはパルス幅変ｉｌｌ信号ＭＳの
周期Ｔｔを決定し、パルス幅変１１信号ＭＳのオン時間
Ｔｎはこの周期Ｔｔから前のオフ時間Ｔｆを差し引いた
ものになり、電流指定値ＤＩによって、パルス幅変調信
号ＭＳのオンオフ比が指定されることになる。なおリセ
ットパルスは別に与える要はなく、Ｄフリップフロップ
４６のＱ出力で代行させてよい。電流指定値ＤＩ中のｏ
ｔｐは「１」のときアンドゲート４８ｐがイネーブルさ
れ、ｒＯＪのときはインバータ４９を介してアンドゲー
ト４８ｎがイネーブルされているので、電流指定（［Ｄ
Ｉｐによって指定された方向の相電流を流すよう、これ
らのアントゲ−）　４８ｐ、　４８ｎから前述のスイッ
チング部のトランジスタ２５ａ、２５ｂまたはトランジ
スタ２５ｃ、２５ｄにパルス幅変調信号ＭＳが与えられ
る。この第４図に示された実施例では、電流値信号ＤＩ
νの値を自由に選択できるので、各分割時間Ｔｉを互い
に異ならせる要はなく、互いに等しい上述の周期Ｔｔと
するのがよい。 第５図は本発明の動作態様をディジタル計算手段３０側
から見たフローを示し、前の第３図（ａｌの動作ａ様に
対応するものである。この際、分割時間Ｔｊ（ｔ−１〜
ｎ）のそれぞれ２分割された値Ｔｉｌ、Ｔｉ２はあらか
じめ計算された上で、第１図に示すようにディジタル計
算手段３０内のＲＡＭ３２のエリア３２１゜３２２に格
納されているものとする。ステップ５１では、分割時間
Ｔｉを示す補助変数ｌを１にセットし、つぎのステップ
Ｓ２で相電流のオフを指定するために電流指定値ＤＩを
０にセットする。ステ、ブＳ３〜Ｓ５は小分割時間Ｔｉ
ｔを決めるためのもので、他の補助変数ｊをステップＳ
３でＯにセットしたのち、ステップＳ４で１ずつ歩進さ
せ、ステップＳ５の判定条件が満たされるまでステップ
８４〜Ｓ５を繰り返す。 小分割時間Ｔｉｌ経過後はステップＳ６に移り、電流指
定値ＤＩに相電流のオンを指定する１または２を指定電
流方向に応じてセントする。ステップ３７〜Ｓ９では、
前と同様に小分割時間Ｔｉ２の経過を見て、その終了後
にステップＳＩＯで停止制御時間ＴＳの分割数ｎに補助
変数ｉが達したか否かを判定し、否のときつづくステッ
プＳｌｌでｉを歩進させて上述のステップ８２〜Ｓ１０
を繰り返す、変数ｉがｎに達し、従って停止制御が終了
したとき、フローはステップＳ１０から抜は出して終了
する。もちろん、このときは電流指定値ＤＩは１または
２にセントされたままで、これによってモータ１０が目
標位置ＡＰにロックされる。 第６図は本発明の効果を示すオシロダラム例であって、
停止制御時間ＴＳ内の相電流１ａの動きとモータ１０の
速度Ｖとの時間的経過を示すもので、動作Ｉｌ！！様と
しては第３図（ａｌおよび第５図に対応するものである
１図示のように相電流１ａはオンオフ制御に伴う凹凸を
繰り返しながら正値から負値に整定し、停止制御時間Ｔ
Ｓの分割数ｎがこの例のように１０以内であっても、モ
ータ１０の速度が停止制御時間ＴＳ後は無視しうる程度
に減少していることがわかる０種々の実験結果では、従
来のハンチングが生じる場合に比べて停止制御時間ＴＳ
を約１７３に短縮でき、アクセスタイムにして数十−８
を本発明によって縮めることができる。 【発明の効果］ 以上説明したとおり、本発明においてはモータを停止さ
せるべき目標位置の前に均等な相互角を単位として停止
制御区間を設定するとともに該区間に対して停止制御時
間を設定し、該停止制御時間を複数個に分割して該分割
時間に対しそれぞれ電流指定値を合成ベクトルの位相角
が経時的に単調に変化するようにディジタル計算手段に
よって設定し、該手段から電流指定値をディジタル値で
モータの駆動回路に与えるようにしたので、従来、から
の逆相励磁方法や最終ステップ遅延ダンピング方法に比
べて、各分割時間に対する電流指定値をより完全に指定
して、短時間内にモータを目標位置に停止させることが
できる。すなわち、モータはその停止制御区間内の各点
において電流指定値によって与えられた相電流のベクト
ル的な位置を指定されることになり、該指定位置をモー
タに制動が有効にかかる位置に指定することができ、こ
れによってモータはそのトルクモータ効果によって速度
が急速に減少され、前に例示したようにオーバシュート
なしで停止される。上述の説明かられかるように、本発
明の実施に当たっては停止制御区間の広さや停止制御時
間の分割数の選定。 各分割時間の長さの取り方および各分割時間内の電流指
定値を変数として選定できるので、設定上の自由度が高
（、それだけ適切で有効な停止制御をすることができる
。すなわち、モータにがかる制動を全体として大きく取
れ、モータにかかる負荷条件やその駆動速度ないしは距
離が変動しても、確実にモータの停止制御を行なわせる
ことができる。また、本発明においては停止制御時間中
逆相制動を掛けることがないので、逆相がわざわいして
逆にハンチングを助長するようなおそれも全くない。 もっとも、設定の自由度が大きい反面、分割時間の長さ
や電流指定値ＤＩを指定するデータをディジタル計算手
段内に設定しなければならないことになるが、前述のよ
うに分割数ｎは多くても１０以内であり、ディジタル計
算手段のもつデータ記憶能力に比べると実際上の問題は
ほとんど生じ得す、逆にモータの種類が変わっても設定
をソフトウェア側で済ませうる利点が生じる。また、モ
ータの相数が増えてもデータはふつう共通に使えるから
、データ量の増加もあまりない。一方、駆動回路側につ
いては、従来からこの種のモータに使われているものと
全く同じか同程度のものですむがら、装置費用の増大な
しに前述の効果がそのまま得られるのである。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の代表的な適用例としての固定ディスク
装置と関連回路とを示す回路図、第２図は本発明による
停止制御の要領を説明するためのステンビングモータの
相電流のベクトル図、第３図は本発明における相電流の
制御のＢ様例を示す波形図、第４図は本発明の実施に用
いられる駆動回路の論理回路部の異なるＣ、様を示す回
路図、第５図は本発明の実施に際してのディジタル計算
手段３０の動作を示す流れ図、第６図は本発明を実施し
たステンビングモータの停止制御の性能を例示するオシ
ログラムである０図において、１：固定ディスク装置、
２：ディスク、４：ヘッド、１０ニスチツピングモータ
、１０ａ、　１０ｂ：モータの相コイル、２０．２０ａ
、２０ｂ　：駆動回路、３０：ディジタル計算手段ない
しは計算機、４０：駆動回路内の論理回路部、ＡＰ：目
標位置、ＢＰＩ〜ＢＰ４．　ＢＰ５〜ＢＰ８：基本位置
、Ｄｌ、ＤＩｐ、Ｄｌｖ　：電流指定値、ＤＩＯ。 ｆｌｌｌ、Ｉ）０−０３　：　を波相定値のビット、Ｉ
ａ、　Ｉｂ：相電流、阿Ｓ：パルス幅変調信号、ｎ：停
止制御時間の分割数、Ｒ８：停止制御区間、Ｔｓ：停止
制御時間、Ｔ。 Ｔｉ、Ｔｉ１．Ｔｉ２（ｉ　＝　ｌ　〜ｎ　）：分割時
間、Ｖ：モータの速度、である。 第２　図 第３図 第４図 第５図 第６図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １）複数相のコイルを備え該複数コイル中の電流が作る
   合成ベクトルが互いに均等な電気角上の相互角をもつ複
   数個の位相角基本位置に順次切り換わるように駆動回路
   によって制御されるステッピングモータを所定位置に停
   止させるための制御方法であって、モータを停止させる
   べき目標位置の前に均等な相互角を単位として停止制御
   区間を設定するとともに該区間に対して停止制御時間を
   設定し、該停止制御時間を複数個に分割して該分割時間
   に対しそれぞれ電流指定値を合成ベクトルの位相角が経
   時的に単調に変化するようにデイジタル計算手段によっ
   て設定し、該手段から電流指定値をデイジタル値でモー
   タの駆動回路に与えるようにしたことを特徴とするステ
   ッピングモータの停止制御方法。 ２）特許請求の範囲第１項記載の方法において、分割時
   間がそれぞれ異なる値に選ばれ、電流指定値が交互にコ
   イル電流をオンオフさせる値に選ばれたことを特徴とす
   るステッピングモータの停止制御方法。 ３）特許請求の範囲第１項記載の方法において、分割時
   間が互いに等しい値に選ばれ、電流指定値が順次単調に
   変化する値に選ばれたことを特徴とするステッピングモ
   ータの停止制御方法。