JPS6271805A - ワ−ク形状判別方式 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は製品の自動組立ライン等で供給される。ワーク
が多種類の場合、ワークの供給方向が一定していない場
合のワークの方向判別を行なうもので、轡に少ないデー
タ量で精度が高く。

処理速度が速い方向判別を行なうものである。

（従来の技術） 従来、自動組立ライン等で供給されるワークの方向判別
としては、供給されたワークの特徴点である突起部分、
凹部分に対して透過型、或いは反射型のフォトセンサー
を複数個配置し。

この複数個のフォトセンサーの出力信号のＡＮＤ条件で
判定するもの、又はテレビカメラ等のイメージ検出装置
でワークの形状を検出し、既に蓄積さ、れている標準の
イメージパターンとの比較を行ない、マツチング法等に
よシ判定するものとが提案され利用されている。

（発明が解決しようとする問題点） 従来の技術の前者の方法では、透過又は反射型のセンサ
ーの出力信号の単純なＡＮＤ条件で判定可能であるが、
ワーク形状が複雑になると設定条件が難かしくなり、ま
た小さいワークもで対しては適用が困難でめった。後者
の方法ではテレビカメラ、イメージ処理機器等が高価で
あり、またイメージ処理が複雑となり処理速度が遅くな
るという問題点がちった。

（問題点を解決するだめの手段） 本発明は如上のような問題点に鑑みなされたもので１判
別精度が高く、処理速度の速い形状判別を行うため、ワ
ークにスリット光を照射し。

ワークの形状によって反射される光をイメージセンサ−
で検出し、ワークの表面の変化点間を計測し、予め設定
しておいたデータとワーク表面の変化点間データとを比
較する形状判別方式を提案するものである。

（実施例） 本発明の一実施例を添付図面を参照しで説明する。

モータ１の軸に直結されたワーク保持板２上にワーク３
が載置され、このワーク３にはレーザ光（第１図に破線
で示す）が発光器４から照射される。このワーク５に照
射されたレーザ光を検出するラインイメージセンサを内
蔵する検出器５の出力信号は制御回路６に印加され、制
御回路６で計測されたデータは比較器７に印加される。

また比較器７には予め設定されたデータをレジスタ８か
ら印加され、制御回路６から印加されたデータとの一致
或いは不一致により回転制御回路９に信号を印加する。

回転制御回路９は比較器７から制御回路６とレジスタ８
とのデータが一致した場合の信号を受けたときはモータ
１の回転を停止させるものである。

次に検出器５の信号状況を第２図を参照して説明する。

発光′ａ４はレーザ光をポリゴンミラーで直線状にワー
ク３に照射し、このレーザ光を照射されたワークの状況
を検出器５のレンズを介してラインイメージセンサとし
てのＣＯＤが′検出する。このＣＯＤが検出した信号Ａ
はワーク３の形状により、凹凸あるいは輪郭によって第
２図に示すように変化し、センサ検出しきｔ１値との交
点でセンサ出力パルスＢｅ出力する。

尚、レーザ光を使用するのは高価なので１発光器４を直
線状のフィラメントのランプの光を円筒レンズを介して
ワークに照射するようにしてコストを下げることもでき
る。

検出器５の出力パルスＢは制御回路６へ印加されるが、
この制御回路６は出力パルスＢを順次読み出して比較回
路７へ印加する。制御回路６、比較回路７及びレジスタ
８の詳細を第３図を参照して説明する。出力パルスＢは
カウンタｊ１，１２．・・・、ＩＮＫｍで印加され、出
力パルスＢの各パルス間の計測がなされる。これを更に
具体的に説明すると、検出パルスＢの最初のパルスが印
加されて次のパルスが検出されるまでの時間をカウンタ
１（１１）が計測、最初のパルスから２番目のパルスが
検出されるまでの時間をカウンタ２（１２）が計測する
という具合に、予定されたＮ個のカウンタがそれぞれの
時間を計測し、その結果をそれぞれ比較器２１．２２．
・・・、２Ｎに印加する。比較器２１゜２２、・・・、
２Ｎは更にレジスター３１，３２゜・・・、３Ｎから標
準データとして蓄積されている信号が印加され、カウン
タのデータとレジスターのデータが一致しているとＡＮ
Ｄゲート４０に信号を出力する。ＡＮＤゲート４０は各
比較器２１，２２．・・・、２Ｎからの一致信号により
停止信号を回転制御回路？へ印加する。回転１４制御回
路９から停止信号がモータ１に印加されると、モータ１
の回転が停止しワーク保持板２に保持されたワーク３が
所定のワークであり、ワーク５０向きも所望の方向であ
ると判断された訳である。ワーク３の向きが決定された
後、所望の加工１組立等がワーク３に施される。

（発明の効果） 本発明は如上のような構成となしたので、バタ′−ン形
状の判別が低価格で高速に行なえるものである。

尚１本実施例では単に一本の線状の光での検出について
説明したが、複雑な形状のワークを判定する場合には線
状の光を複数にし、それぞれの光に対応したイメージセ
ンサを組み合わせることによって解決できるものである
。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の一実施例を示すもので、第１図は本発明
の′電気的ブロック図、第２図は検出信号波形図、第５
図は信号比較回路図である。 １・・・モータ、２・・・ワーク保持板、５・・・ワー
ク。 ４・・・発光器、５・・・検出器、６・・・制御回路。 １１．１２．・・・、ＩＮ・・・カウンタ、７．２１゜
２２、・・・、２Ｎ・・・比較器、８．３１．３２゜・
・・、３Ｎ・・・レジスター

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. ワークを保持し回転するワーク保持手段と、該ワーク保
   持手段に保持されたワークに線状の光を照射する投光手
   段と、該投光手段からワークに照射された線状の光の反
   射状況を検出するイメージセンサと、該イメージセンサ
   の検出信号と比較するデータを蓄積するメモリとを有し
   、前記ワーク保持手段の回転に伴う前記イメージセンサ
   の検出信号と前記メモリに蓄積されたデータとの一致を
   検出したときにワーク保持手段の回転を停止することを
   特徴とするワーク形状判別方式。