JPS6266306A - 走行方向検出システム - Google Patents
走行方向検出システムInfo
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- JPS6266306A JPS6266306A JP60207272A JP20727285A JPS6266306A JP S6266306 A JPS6266306 A JP S6266306A JP 60207272 A JP60207272 A JP 60207272A JP 20727285 A JP20727285 A JP 20727285A JP S6266306 A JPS6266306 A JP S6266306A
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 title claims abstract description 106
- 238000005070 sampling Methods 0.000 claims abstract description 75
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 claims description 17
- 239000002699 waste material Substances 0.000 abstract description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 8
- 238000000034 method Methods 0.000 description 6
- 230000006870 function Effects 0.000 description 2
- 230000002950 deficient Effects 0.000 description 1
- 239000004047 hole gas Substances 0.000 description 1
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- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 1
Landscapes
- Examining Or Testing Airtightness (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
この発明は、地上の雰囲気中の所定要素を検出すると共
に、次の検出方向を指示する検出機等の走行方向検出シ
ステムに関する。
に、次の検出方向を指示する検出機等の走行方向検出シ
ステムに関する。
従来、地上の雰囲気中の所定要素の検出及び探索には、
それらの所定要素を検出するための検出機を直接持ち歩
いたり、若しくは検出機を搭載した手押し式台束を操作
しながら検出機の検知反応のメータを介して作業者が目
視確認しながらデータを採取しており、専ら作業者のマ
ニュアル操作によっている。 そして、検出された所定要素のデータからは、所定要素
の多寡を知ることはできるが、その所定要素の発生源等
の被探索位置の方向を知ることはできない。 即ち、従来の検出方法では、−次元的に検出地点（ポイ
ント）における所定要素の量しか検出せず、二次元的に
所定要素の分布状態を全く考慮していなかった。 また、従来、例えば、ガス漏れ検査用のガス濃度センサ
等のように、複数のガス採取孔を設けて地上の空気を吸
引し、ガス濃度を検出する装置が知られているが、この
場合は、検出値を正確に測定するため、複数のセンサか
ら測定された検出値を平均化して検出結果とするもので
あって、前記同様−次元的なデータしか得ることはでき
ない。 そこで、予定要素の発生源等を探索するのに、作業者は
各地点の所定要素の検出値を見て、経験的或いは随意に
検出方向を決めて、検出作業を行っており、目標地点ま
で試行錯誤を繰り返すため、無駄の多い非能率的な作業
となっている。
それらの所定要素を検出するための検出機を直接持ち歩
いたり、若しくは検出機を搭載した手押し式台束を操作
しながら検出機の検知反応のメータを介して作業者が目
視確認しながらデータを採取しており、専ら作業者のマ
ニュアル操作によっている。 そして、検出された所定要素のデータからは、所定要素
の多寡を知ることはできるが、その所定要素の発生源等
の被探索位置の方向を知ることはできない。 即ち、従来の検出方法では、−次元的に検出地点（ポイ
ント）における所定要素の量しか検出せず、二次元的に
所定要素の分布状態を全く考慮していなかった。 また、従来、例えば、ガス漏れ検査用のガス濃度センサ
等のように、複数のガス採取孔を設けて地上の空気を吸
引し、ガス濃度を検出する装置が知られているが、この
場合は、検出値を正確に測定するため、複数のセンサか
ら測定された検出値を平均化して検出結果とするもので
あって、前記同様−次元的なデータしか得ることはでき
ない。 そこで、予定要素の発生源等を探索するのに、作業者は
各地点の所定要素の検出値を見て、経験的或いは随意に
検出方向を決めて、検出作業を行っており、目標地点ま
で試行錯誤を繰り返すため、無駄の多い非能率的な作業
となっている。
本発明者らは、上記事情に鑑みて鋭意研究を重ねた結果
、配置の異なる複数のセンサを用いて同時又は順次連続
して測定すれば、二次元的に所定要素を検出することが
でき、以後の検出方向を判断することができることを知
り、この発明を完成するに至った。 即ち、この出願の第１の発明の課題は、所定要素の検出
を二次元的に行い、検出地点における所定要素の分布状
態から、今後の検出方向を判断させるに走行方向検出シ
ステムを提供するにある。 第２の発明の課題は、上記
第１の発明の課題に加えて、雰囲気採取部を一定位置に
保持するため自走体に装着して検出作業を容易化すると
共に、次に進む検出方向を作業者に指示し或いは自走体
を直接制御する走行方向検出システムを提供するにある
。
、配置の異なる複数のセンサを用いて同時又は順次連続
して測定すれば、二次元的に所定要素を検出することが
でき、以後の検出方向を判断することができることを知
り、この発明を完成するに至った。 即ち、この出願の第１の発明の課題は、所定要素の検出
を二次元的に行い、検出地点における所定要素の分布状
態から、今後の検出方向を判断させるに走行方向検出シ
ステムを提供するにある。 第２の発明の課題は、上記
第１の発明の課題に加えて、雰囲気採取部を一定位置に
保持するため自走体に装着して検出作業を容易化すると
共に、次に進む検出方向を作業者に指示し或いは自走体
を直接制御する走行方向検出システムを提供するにある
。
【問題点を解決するための手段及び作用】この第１の発
明では、上記課題を達成するために、第１図の機能ブロ
ック図で示す如く、（ａ）、実質的に同一な平面上に、
地上の雰囲気中の所定要素をサンプリングする雰囲気採
取部１１１２゜・・を複数設ける、 （ｂ）、該雰囲気採取部ｌＬ１２．・・により同時又は
順次にサンプリングされた雰囲気中の所定要素を検出し
換算する所定要素換算手段２を設ける、（Ｃ）、所定要
素換算手段２から得られた同一サンプリング時における
所定要素の方向性を表す分布状態を測定する分布状態測
定手段３を設ける、（ｄ）、この測定された分布状態か
ら所定要素の検出方向を決定する検出方向決定手段４を
設ける、（ｅ）、決定された検出方向を指示する検出方
向指示手段５を設ける、 という技術手段を講じている。 この第２の発明では、上記課題を達成するために、第２
図の機能ブロック図で示す如く、（ａ）、自走体１０に
装着されて、実質的に水平な平面上に地上の雰囲気中の
所定要素をサンプリングする雰囲気採取部１１１２．・
・を複数設ける、（ｂ）、該雰囲気採取部ｌＬ１２．・
・により同時又は順次にサンプリングされた雰囲気中の
所定要素を検出し換算する所定要素換算手段２を設ける
、（Ｃ）、所定要素換算手段２から得られた同一サンプ
リング時における所定要素の方向性を表す分布状態を測
定する分布状態測定手段３を設ける、（ｄ）、この測定
された分布状態から所定要素の検出方向を決定する検出
方向決定手段４を設ける、（ｅ）、決定された検出方向
を作業者に指示するための検出方向指示手段５又は自走
体の走行を検出方向へ制御するための走行制御手段６を
設ける、という技術手段を講じている。
明では、上記課題を達成するために、第１図の機能ブロ
ック図で示す如く、（ａ）、実質的に同一な平面上に、
地上の雰囲気中の所定要素をサンプリングする雰囲気採
取部１１１２゜・・を複数設ける、 （ｂ）、該雰囲気採取部ｌＬ１２．・・により同時又は
順次にサンプリングされた雰囲気中の所定要素を検出し
換算する所定要素換算手段２を設ける、（Ｃ）、所定要
素換算手段２から得られた同一サンプリング時における
所定要素の方向性を表す分布状態を測定する分布状態測
定手段３を設ける、（ｄ）、この測定された分布状態か
ら所定要素の検出方向を決定する検出方向決定手段４を
設ける、（ｅ）、決定された検出方向を指示する検出方
向指示手段５を設ける、 という技術手段を講じている。 この第２の発明では、上記課題を達成するために、第２
図の機能ブロック図で示す如く、（ａ）、自走体１０に
装着されて、実質的に水平な平面上に地上の雰囲気中の
所定要素をサンプリングする雰囲気採取部１１１２．・
・を複数設ける、（ｂ）、該雰囲気採取部ｌＬ１２．・
・により同時又は順次にサンプリングされた雰囲気中の
所定要素を検出し換算する所定要素換算手段２を設ける
、（Ｃ）、所定要素換算手段２から得られた同一サンプ
リング時における所定要素の方向性を表す分布状態を測
定する分布状態測定手段３を設ける、（ｄ）、この測定
された分布状態から所定要素の検出方向を決定する検出
方向決定手段４を設ける、（ｅ）、決定された検出方向
を作業者に指示するための検出方向指示手段５又は自走
体の走行を検出方向へ制御するための走行制御手段６を
設ける、という技術手段を講じている。
この第１の発明では、複数の雰囲気採取部１１゜１２、
・・から同時又は順次に号ツブリングされた地上の雰囲
気は、それぞれの雰囲気採取部ｌＬ１２゜・・毎に測定
され、所定要素換算手段２によって、雰囲気中の所定要
素が検出され、所定要素データに換算される。 この得られた所定要素データは、それぞれの雰囲気採取
部１１，１２．・・の配置に応じた位置関係を有するの
で、各雰囲気採取部から同一サンプリング時にサンプリ
ングされた所定要素の検出量から、検出地点における所
定要素の分布状態を測定することができる。 そして、この分布状態を基に、検出方向決定手段４で、
検出作業の内容に応じ、例えば所定要素の発生源を探索
する場合には所定要素の検出量の相対的に多い方向を判
断し、所定要素の欠乏地点を探索する場合には、所定要
素の検出量の相対的に少ない方向を判断する等の適宜判
断基準に従って検出方向を判断（決定）する。 この決定された検出方向は、次ぎに、検出方向指示手段
５によって、次に進む検出方向を作業者に指示する。 次ぎに、第２の発明では、上記第１の発明の作用中、雰
囲気採取部ｎ、ｘ２：・・を自走体に装着したので、検
出作業中、雰囲気採取部ｌＬ１２．・・を常に水平位置
に維持して、雰囲気のサンプリングを行うことができ、
検出に際しての誤差を抑えることができる。 また、決定された検出方向は、作業者に走行方向を指示
し、或いは直接に自走体の走行方向を制御する。 尚、第３図に雰囲気採取部から検出された所定要素の分
布状態と、それに基づく検出方向決定の説明図を示す。 ここでは、雰囲気採取部が４つ９０”間隔に配設された
例を示す。 ここで同一サンプリング時とは各雰囲気採取部が同一に
サンプリングを行う場合と一つずつ行う場合とがある。 そして、走行方向を決定するには、単にこの各雰囲気採
取部において同一サンプリング時に最大の検出値（検出
目的によっては逆に最小の検出値）を検出した方向を走
行方向と決定するものであってもよい（第３図（ａｌ参
照）が、各検出値を基に、所定要素の発生源を中心とす
る同心円の等高線を想定し、各雰囲気採取部の配設位置
における偏差を演算し、最大値の方向を演算する手法（
第３図ｆｂ）参照）を用いてもよい。 これによれば、少なくても３つ以上の雰囲気採取部を用
いることによって最適な検出方向を演算することができ
る。 また、前記の如く最大の検出値を検出した方向を検出方
向とする場合は、少なくても２つ以上の雰囲気採取部を
用いれば方向を決定することが可能であり、２つ設ける
場合は、進行方向に対して一９＝ 左右側にづらせて配役する必要がある。 また、同一サンプリング時の最大の検出値を測定した雰
囲気採取部の配役位置方向を走行方向と決定する場合に
おいても、隣接する雰囲気採取部から検出された検出デ
ータが共に同一で最大の場合には、その隣接する雰囲気
採取部間の真中を走行方向と決定してもよく、この場合
には、雰囲気採取部の配設数の２倍の方向を走行方向と
して指示することができる（第３図（Ｃ１参照）。 その他、この走行方向決定のための手法は特に限定され
るものではなく適宜手法を用いればよいこと勿論である
。
・・から同時又は順次に号ツブリングされた地上の雰囲
気は、それぞれの雰囲気採取部ｌＬ１２゜・・毎に測定
され、所定要素換算手段２によって、雰囲気中の所定要
素が検出され、所定要素データに換算される。 この得られた所定要素データは、それぞれの雰囲気採取
部１１，１２．・・の配置に応じた位置関係を有するの
で、各雰囲気採取部から同一サンプリング時にサンプリ
ングされた所定要素の検出量から、検出地点における所
定要素の分布状態を測定することができる。 そして、この分布状態を基に、検出方向決定手段４で、
検出作業の内容に応じ、例えば所定要素の発生源を探索
する場合には所定要素の検出量の相対的に多い方向を判
断し、所定要素の欠乏地点を探索する場合には、所定要
素の検出量の相対的に少ない方向を判断する等の適宜判
断基準に従って検出方向を判断（決定）する。 この決定された検出方向は、次ぎに、検出方向指示手段
５によって、次に進む検出方向を作業者に指示する。 次ぎに、第２の発明では、上記第１の発明の作用中、雰
囲気採取部ｎ、ｘ２：・・を自走体に装着したので、検
出作業中、雰囲気採取部ｌＬ１２．・・を常に水平位置
に維持して、雰囲気のサンプリングを行うことができ、
検出に際しての誤差を抑えることができる。 また、決定された検出方向は、作業者に走行方向を指示
し、或いは直接に自走体の走行方向を制御する。 尚、第３図に雰囲気採取部から検出された所定要素の分
布状態と、それに基づく検出方向決定の説明図を示す。 ここでは、雰囲気採取部が４つ９０”間隔に配設された
例を示す。 ここで同一サンプリング時とは各雰囲気採取部が同一に
サンプリングを行う場合と一つずつ行う場合とがある。 そして、走行方向を決定するには、単にこの各雰囲気採
取部において同一サンプリング時に最大の検出値（検出
目的によっては逆に最小の検出値）を検出した方向を走
行方向と決定するものであってもよい（第３図（ａｌ参
照）が、各検出値を基に、所定要素の発生源を中心とす
る同心円の等高線を想定し、各雰囲気採取部の配設位置
における偏差を演算し、最大値の方向を演算する手法（
第３図ｆｂ）参照）を用いてもよい。 これによれば、少なくても３つ以上の雰囲気採取部を用
いることによって最適な検出方向を演算することができ
る。 また、前記の如く最大の検出値を検出した方向を検出方
向とする場合は、少なくても２つ以上の雰囲気採取部を
用いれば方向を決定することが可能であり、２つ設ける
場合は、進行方向に対して一９＝ 左右側にづらせて配役する必要がある。 また、同一サンプリング時の最大の検出値を測定した雰
囲気採取部の配役位置方向を走行方向と決定する場合に
おいても、隣接する雰囲気採取部から検出された検出デ
ータが共に同一で最大の場合には、その隣接する雰囲気
採取部間の真中を走行方向と決定してもよく、この場合
には、雰囲気採取部の配設数の２倍の方向を走行方向と
して指示することができる（第３図（Ｃ１参照）。 その他、この走行方向決定のための手法は特に限定され
るものではなく適宜手法を用いればよいこと勿論である
。
以下にこの発明の走行方向検出システムをガス漏れ検出
システムとした実施例を第４図以降の図面に基づいて説
明する。 第４図の走行方向検出システムｌは、地上の空気を吸引
するガス採取孔１１．１２．１３．１４を円盤状のセン
サ本体ＩＡに９０°間隔で配設したセンサ本体ＩＡと、
該センサ本体ＩＡから吸引された地上の空気からガス成
分を検出すると共に、検出方向を決定するマイクロコン
ピュータ構成の検出装置ＩＢと、該検出装置］、Ｂ（の
マイクロコンピュータ２０）に接続された方向指示装置
５０及び記録装置６０とから構成されている。 ここで、センサ本体ＩＡは、ガス採取孔１１．１２゜１
３、１４を順次駆動して、一定順序で（例えばガス採取
孔１１−同１２−同１３−・同１４の順て）それぞれ地
」二の空気（雰囲気）を吸引し、それぞれが吸引した空
気毎に順次ガス成分を検出すべく、図示しないセンサ制
御機構を介して駆動制御された構成からなっている。 また、このガス成分検出の構成は特に限定されるもので
ばないが、本実施例では、サンプリングされた空気を燃
焼させ、その明度を電気抵抗に変換する半導体光センサ
を用いてガス成分の量を検出する構成からなっている。 次ぎに、このセンサ本体ＩＡのガス採取孔１１〜１４か
ら検知信号を入力するマイクロコンピュータ２０は、Ｔ
１０ボート、中央演算装置（ＣＰ Ｕ）、−１１＝ メモリからなる通常構成のワンチップマイコンから構成
されている。 本実施例の場合、このマイクロコンピュータ２０には、
そのＴ１０ボート（出力ボート）を介して、方向指示装
置５０と記録装置６０とが接続されている。 方向指示装置５０は、検出のための走行方向を作業者に
指示する指示針を備えた計器、或いばＣＲＴ、ＬＥＤ、
ＬＣＤ等のディスプレイ或いはプリンタ等で走行方向を
指示する外部表示装置からなっている。 次ぎに、このマイクロコンピュータ２０の演算処理を第
４図中において機能ブロック図で示す。 即ち、センサ本体ＩＡのガス採取孔１１．１２．１３゜
１４から同時に（同一サンプリング時に）４つサンプリ
ングされた地上雰囲気中から、ガス成分（濃度）をそれ
ぞれ検出した検知信号を、ガス濃度値に換算するガス濃
度換算手段２１と、該ガス濃度換算手段２１から検出さ
れたガス濃度データを基に、各ガス採取孔の配設位置に
対応したガス濃度の分布状態を判定する分布状態判定手
段２２と、該分布状態判定手段２２で判定された分布状
態を基に、高濃度方向を判断し、検出方向と決定するた
めの検出方向決定手段２３と、前記ガス濃度換算手段２
１から得られたガス濃度データを基に、その平均値を演
算し検出データとして記憶する演算記録手段２４とを有
している。 ここで、検出方向決定手段２３における決定方法は、検
出する要素と検出目的に応じて決定されるもので、例え
ば分布状態の４つのデータの内、一番手さい数値のデー
タを検出したガス採取孔の位置を決定するものであって
もよい。 また、演算記憶手段２４は、ガス濃度換算手段２１から
得たガス濃度データを記録用のデータに加工するための
演算処理を行うもので、上記処理の他、各ガス採取孔毎
のデータとして、或いは同一サンプリング時の最大（又
は最小）値のデータのみを選択して記録するものであっ
てもよい。 このようにして、検出方向決定手段２３で決定された検
出方向データは、■／○ボート（出カポ−１−）２０Ａ
を介して方向指示装置５０に出力される。 また、演算記録手段２４で記録されたガス濃度データは
、同様にＴ１０ボート（出力ボート）２０Ａを介して記
録装置６０に出力される。 ここで記録装置６０としては、上記検出データを外部記
憶体６１に記憶する装置が好ましく、例えばＩＣカード
と情報書込装置とを用いた記録装置等が用いられる。 なお、上記実施例において、検出されたガス濃度を記録
するための構成（本実施例では、マイクロコンピュータ
２０の演算記憶手段２４及び記録装置６０）は、本件発
明に必須の構成ではなく、適宜設けても設けなくてもよ
いこと勿論である。 次ぎに、第５図に示す走行方向検出システム１は、自走
式車輌Ｖにセンサ本体ＩＡとマイクロコンピュータ２０
を設けた検出装置ＩＢと、記録装置６０とを搭載した図
示側構成からなっている。 即ち、センサ本体ＩＡは、自走式車輌Ｖのシャーシ底面
から垂下して接地面より僅かに上方で水平に折曲する導
管１６に固定されて、接地面に対し水平位置に取付けら
れている。 −１４＝ 従って、円盤状のセンサ本体ＬＡに設けられたガス採取
孔１１〜１４は、同一水平面上で進行方向を中間とする
９０°間隔に配設されている。 このように自走式車輌■に搭載された走行方向検出シス
テムｌは、地上の空気を吸引するガス採取孔１１．１２
．１３．１４を円盤状のセンサ本体ＬＡに９０°間隔で
配設したセンサ本体ＩＡと、該センサ本体ＩＡから吸引
された地上の空気からガス成分を検出すると共に、検出
方向を決定するマイクロコンピュータ構成の検出装置Ｉ
Ｂと、該検出装置ＩＢ（のマイクロコンピュータ２０）
に接続されて作業者に検出方向を指示する方向指示装置
５０及び又は検出方向に自走式車輌Ｖ等を制御する制御
手段７０と必要に応じ取付けられる記録装置６０とから
構成されている。 ここで、センサ本体ＩＡの構造や、検出装置ＩＢの演算
機能の一部、方向指示装置５０の構成は前記実施例と同
様なので同一構成には同一番号を付して、説明を省略す
る。 そして、この走行方向検出システム１は、自走１５一 式車輌■を作業者がマニュアル運転して、ガス採取孔１
１〜１４を介しガス濃度を検出するもので、各ガス採取
孔より同一サンプリング時に採取された検知信号は、そ
れぞれのガス採取孔毎の検知信号として検出装置ＩＢの
マイクロコンピュータ２０に入力される。 そして、Ｉ１０ポート２０Ａを介して入力された検知信
号はガス濃度換算手段２１に入力されてから、ガス濃度
データに換算されて分布状態判定手段２２に送られる。 そして得られた分布状態のデータから検出方向決定手段
２３で検出方向が演算され決定される。 また、前記ガス濃度換算手段２１で得られたガス濃度デ
ータはパターン判定手段２５に送られて、ガス濃度に対
応して走行速度やセンサのサンプリング周期を段階的に
予め設定しであるガス漏れ検出パターン中のどのパター
ンに該当するか判定される。 このパターン判定手段２５で決定されたガス漏れ検出パ
ターンに基づいて、パターン制御決定手段−１６＝ ２６で、上記ガス漏れ検出パターンに対応した制御信号
が出力される。 例えば、ガス漏れ検出パターンで所定以上のガス濃度が
検出された場合に要注意領域としてサンプリング間隔を
短かくする場合等において、前記パターン制御決定手段
２６からセンサ制御手段２７ヘサンプリング周期変更の
制御信号が出力され、ガス採取孔のサンプリング間隔を
変更する。 また、前記検出方向決定手段２３で決定された検出方向
が制御手段７０を介して自走式車輌■のステアリング機
構を制御する場合に、同様にパターン制御決定手段２６
で決定された走行速度になるよう駆動機構を制御する。 更に、ガス採取孔から検出されたガス濃度データは、前
記実施例と同様に演算記憶手段２４に記憶されＩＣカー
ド等の外部記憶体６１に検出データやその他作業データ
を書込可能な情報書込装置６０からなる記録装置等にス
トアされる。 また、このようにして決定された検出方向は、前記の如
く直接に制御装置７０を介して自走式車輌■を駆動する
ものでな（でも、外部表示装置等からなる方向指示装置
５０に出力されて、作業者に次に進む方向を指示する構
成であってもよい。 その他、検出方向を作業者に指示する構成は、音声によ
る指示や、その他要するに作業者に走行方向を感得され
る構成であれば如何なる構成であってもよい。 ここで、上記実施例において、ガス採取孔は同一サンプ
リング時において、順次空気を吸引する構成を例示した
が、各ガス採取孔が同時にサンプリングする構成であれ
ば、−回のサンプリングに要する要する時間が短縮され
るので検出作業の能率化を図ることができる。 【発明の効果］ 以上、この発明によれば、検出地点の所定要素の検出を
二次元的に捉えることができ、検出要素の分布状態を判
定して、検出目標地点の方向を決定することができるの
で、目標地点まで、無駄のない効率のよい検出作業を行
うことができる。 また、雰囲気採取部を自走体に搭載することによって、
検出条件の一定化を図り、信頼性あるデータを検出する
ことができると共に、検出された所定要素のデータをも
とに、雰囲気採取部のサンプリング間隔又は走行速度の
制御を同時に行うことができる。
システムとした実施例を第４図以降の図面に基づいて説
明する。 第４図の走行方向検出システムｌは、地上の空気を吸引
するガス採取孔１１．１２．１３．１４を円盤状のセン
サ本体ＩＡに９０°間隔で配設したセンサ本体ＩＡと、
該センサ本体ＩＡから吸引された地上の空気からガス成
分を検出すると共に、検出方向を決定するマイクロコン
ピュータ構成の検出装置ＩＢと、該検出装置］、Ｂ（の
マイクロコンピュータ２０）に接続された方向指示装置
５０及び記録装置６０とから構成されている。 ここで、センサ本体ＩＡは、ガス採取孔１１．１２゜１
３、１４を順次駆動して、一定順序で（例えばガス採取
孔１１−同１２−同１３−・同１４の順て）それぞれ地
」二の空気（雰囲気）を吸引し、それぞれが吸引した空
気毎に順次ガス成分を検出すべく、図示しないセンサ制
御機構を介して駆動制御された構成からなっている。 また、このガス成分検出の構成は特に限定されるもので
ばないが、本実施例では、サンプリングされた空気を燃
焼させ、その明度を電気抵抗に変換する半導体光センサ
を用いてガス成分の量を検出する構成からなっている。 次ぎに、このセンサ本体ＩＡのガス採取孔１１〜１４か
ら検知信号を入力するマイクロコンピュータ２０は、Ｔ
１０ボート、中央演算装置（ＣＰ Ｕ）、−１１＝ メモリからなる通常構成のワンチップマイコンから構成
されている。 本実施例の場合、このマイクロコンピュータ２０には、
そのＴ１０ボート（出力ボート）を介して、方向指示装
置５０と記録装置６０とが接続されている。 方向指示装置５０は、検出のための走行方向を作業者に
指示する指示針を備えた計器、或いばＣＲＴ、ＬＥＤ、
ＬＣＤ等のディスプレイ或いはプリンタ等で走行方向を
指示する外部表示装置からなっている。 次ぎに、このマイクロコンピュータ２０の演算処理を第
４図中において機能ブロック図で示す。 即ち、センサ本体ＩＡのガス採取孔１１．１２．１３゜
１４から同時に（同一サンプリング時に）４つサンプリ
ングされた地上雰囲気中から、ガス成分（濃度）をそれ
ぞれ検出した検知信号を、ガス濃度値に換算するガス濃
度換算手段２１と、該ガス濃度換算手段２１から検出さ
れたガス濃度データを基に、各ガス採取孔の配設位置に
対応したガス濃度の分布状態を判定する分布状態判定手
段２２と、該分布状態判定手段２２で判定された分布状
態を基に、高濃度方向を判断し、検出方向と決定するた
めの検出方向決定手段２３と、前記ガス濃度換算手段２
１から得られたガス濃度データを基に、その平均値を演
算し検出データとして記憶する演算記録手段２４とを有
している。 ここで、検出方向決定手段２３における決定方法は、検
出する要素と検出目的に応じて決定されるもので、例え
ば分布状態の４つのデータの内、一番手さい数値のデー
タを検出したガス採取孔の位置を決定するものであって
もよい。 また、演算記憶手段２４は、ガス濃度換算手段２１から
得たガス濃度データを記録用のデータに加工するための
演算処理を行うもので、上記処理の他、各ガス採取孔毎
のデータとして、或いは同一サンプリング時の最大（又
は最小）値のデータのみを選択して記録するものであっ
てもよい。 このようにして、検出方向決定手段２３で決定された検
出方向データは、■／○ボート（出カポ−１−）２０Ａ
を介して方向指示装置５０に出力される。 また、演算記録手段２４で記録されたガス濃度データは
、同様にＴ１０ボート（出力ボート）２０Ａを介して記
録装置６０に出力される。 ここで記録装置６０としては、上記検出データを外部記
憶体６１に記憶する装置が好ましく、例えばＩＣカード
と情報書込装置とを用いた記録装置等が用いられる。 なお、上記実施例において、検出されたガス濃度を記録
するための構成（本実施例では、マイクロコンピュータ
２０の演算記憶手段２４及び記録装置６０）は、本件発
明に必須の構成ではなく、適宜設けても設けなくてもよ
いこと勿論である。 次ぎに、第５図に示す走行方向検出システム１は、自走
式車輌Ｖにセンサ本体ＩＡとマイクロコンピュータ２０
を設けた検出装置ＩＢと、記録装置６０とを搭載した図
示側構成からなっている。 即ち、センサ本体ＩＡは、自走式車輌Ｖのシャーシ底面
から垂下して接地面より僅かに上方で水平に折曲する導
管１６に固定されて、接地面に対し水平位置に取付けら
れている。 −１４＝ 従って、円盤状のセンサ本体ＬＡに設けられたガス採取
孔１１〜１４は、同一水平面上で進行方向を中間とする
９０°間隔に配設されている。 このように自走式車輌■に搭載された走行方向検出シス
テムｌは、地上の空気を吸引するガス採取孔１１．１２
．１３．１４を円盤状のセンサ本体ＬＡに９０°間隔で
配設したセンサ本体ＩＡと、該センサ本体ＩＡから吸引
された地上の空気からガス成分を検出すると共に、検出
方向を決定するマイクロコンピュータ構成の検出装置Ｉ
Ｂと、該検出装置ＩＢ（のマイクロコンピュータ２０）
に接続されて作業者に検出方向を指示する方向指示装置
５０及び又は検出方向に自走式車輌Ｖ等を制御する制御
手段７０と必要に応じ取付けられる記録装置６０とから
構成されている。 ここで、センサ本体ＩＡの構造や、検出装置ＩＢの演算
機能の一部、方向指示装置５０の構成は前記実施例と同
様なので同一構成には同一番号を付して、説明を省略す
る。 そして、この走行方向検出システム１は、自走１５一 式車輌■を作業者がマニュアル運転して、ガス採取孔１
１〜１４を介しガス濃度を検出するもので、各ガス採取
孔より同一サンプリング時に採取された検知信号は、そ
れぞれのガス採取孔毎の検知信号として検出装置ＩＢの
マイクロコンピュータ２０に入力される。 そして、Ｉ１０ポート２０Ａを介して入力された検知信
号はガス濃度換算手段２１に入力されてから、ガス濃度
データに換算されて分布状態判定手段２２に送られる。 そして得られた分布状態のデータから検出方向決定手段
２３で検出方向が演算され決定される。 また、前記ガス濃度換算手段２１で得られたガス濃度デ
ータはパターン判定手段２５に送られて、ガス濃度に対
応して走行速度やセンサのサンプリング周期を段階的に
予め設定しであるガス漏れ検出パターン中のどのパター
ンに該当するか判定される。 このパターン判定手段２５で決定されたガス漏れ検出パ
ターンに基づいて、パターン制御決定手段−１６＝ ２６で、上記ガス漏れ検出パターンに対応した制御信号
が出力される。 例えば、ガス漏れ検出パターンで所定以上のガス濃度が
検出された場合に要注意領域としてサンプリング間隔を
短かくする場合等において、前記パターン制御決定手段
２６からセンサ制御手段２７ヘサンプリング周期変更の
制御信号が出力され、ガス採取孔のサンプリング間隔を
変更する。 また、前記検出方向決定手段２３で決定された検出方向
が制御手段７０を介して自走式車輌■のステアリング機
構を制御する場合に、同様にパターン制御決定手段２６
で決定された走行速度になるよう駆動機構を制御する。 更に、ガス採取孔から検出されたガス濃度データは、前
記実施例と同様に演算記憶手段２４に記憶されＩＣカー
ド等の外部記憶体６１に検出データやその他作業データ
を書込可能な情報書込装置６０からなる記録装置等にス
トアされる。 また、このようにして決定された検出方向は、前記の如
く直接に制御装置７０を介して自走式車輌■を駆動する
ものでな（でも、外部表示装置等からなる方向指示装置
５０に出力されて、作業者に次に進む方向を指示する構
成であってもよい。 その他、検出方向を作業者に指示する構成は、音声によ
る指示や、その他要するに作業者に走行方向を感得され
る構成であれば如何なる構成であってもよい。 ここで、上記実施例において、ガス採取孔は同一サンプ
リング時において、順次空気を吸引する構成を例示した
が、各ガス採取孔が同時にサンプリングする構成であれ
ば、−回のサンプリングに要する要する時間が短縮され
るので検出作業の能率化を図ることができる。 【発明の効果］ 以上、この発明によれば、検出地点の所定要素の検出を
二次元的に捉えることができ、検出要素の分布状態を判
定して、検出目標地点の方向を決定することができるの
で、目標地点まで、無駄のない効率のよい検出作業を行
うことができる。 また、雰囲気採取部を自走体に搭載することによって、
検出条件の一定化を図り、信頼性あるデータを検出する
ことができると共に、検出された所定要素のデータをも
とに、雰囲気採取部のサンプリング間隔又は走行速度の
制御を同時に行うことができる。
第１図及び第主図はこの第１発明及び第２発明の機能ブ
ロック図、第３図は分布状態と検出方向を示す概念図、
第４図及び第５図はそれぞれ異なる実施例を示すブロッ
ク図である。 ２・・・・所定要素換算手段 ３・・・・分布状態測定手段 ４・・・・検出方向決定手段 ５・・・・検出方向指示手段 ６・・・・走行制御手段 １０・・・・自走体 ｌＬ１２．・・雰囲気採取孔 −１９＝ ｔａノ 進行方向 （ｂ） ｔＣノ進
行方向 進１テ方向雰囲気採取孔 ガス濃度 第４図
ロック図、第３図は分布状態と検出方向を示す概念図、
第４図及び第５図はそれぞれ異なる実施例を示すブロッ
ク図である。 ２・・・・所定要素換算手段 ３・・・・分布状態測定手段 ４・・・・検出方向決定手段 ５・・・・検出方向指示手段 ６・・・・走行制御手段 １０・・・・自走体 ｌＬ１２．・・雰囲気採取孔 −１９＝ ｔａノ 進行方向 （ｂ） ｔＣノ進
行方向 進１テ方向雰囲気採取孔 ガス濃度 第４図
Claims (4)
- （１）、実質的に同一な平面上に複数設けられて、地上
の雰囲気中の所定要素をサンプリングする雰囲気採取部
と、 該雰囲気採取部により同時又は順次にサンプリングされ
た雰囲気中の所定要素を検出し換算する所定要素換算手
段と、 所定要素換算手段から得られた同一サンプリング時にお
ける所定要素の方向性を表す分布状態を測定する分布状
態測定手段と、 この測定された分布状態から所定要素の検出方向を決定
する検出方向決定手段と、 決定された検出方向を指示する検出方向指示手段とを有
する走行方向検出システム。 - （２）、雰囲気採取部が、地上の雰囲気を吸引し、ガス
濃度を検出するガス採取孔からなることを特徴とする特
許請求の範囲第１項記載の走行方向検出システム。 - （３）、自走体に装着されて、実質的に水平な平面上に
複数設けられて、地上の雰囲気中の所定要素をサンプリ
ングする雰囲気採取部と、 該雰囲気採取部により同時又は順次にサンプリングされ
た雰囲気中の所定要素を検出し換算する所定要素換算手
段と、 所定要素換算手段から得られた同一サンプリング時にお
ける所定要素の方向性を表す分布状態を測定する分布状
態測定手段と、 この測定された分布状態から所定要素の検出方向を決定
する検出方向決定手段と、 決定された検出方向を作業者に指示するための検出方向
指示手段又は自走体の走行を検出方向へ制御するための
走行制御手段とを有する走行方向検出システム。 - （４）、雰囲気採取部が、地上の雰囲気を吸引し、ガス
濃度を検出するガス採取孔からなることを特徴とする特
許請求の範囲第３項記載の走行方向検出システム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60207272A JPS6266306A (ja) | 1985-09-19 | 1985-09-19 | 走行方向検出システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60207272A JPS6266306A (ja) | 1985-09-19 | 1985-09-19 | 走行方向検出システム |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6266306A true JPS6266306A (ja) | 1987-03-25 |
| JPH0574841B2 JPH0574841B2 (ja) | 1993-10-19 |
Family
ID=16537047
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60207272A Granted JPS6266306A (ja) | 1985-09-19 | 1985-09-19 | 走行方向検出システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6266306A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2004122326A (ja) * | 2002-10-04 | 2004-04-22 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 探査ロボット |
| JP2005024426A (ja) * | 2003-07-03 | 2005-01-27 | Univ Of Tsukuba | 化学物質発生源探索装置 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3568618B2 (ja) * | 1995-03-24 | 2004-09-22 | 独立行政法人 科学技術振興機構 | におい源方向判定プローブ及びそれを用いたにおい源探知方法 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5987332A (ja) * | 1982-11-10 | 1984-05-19 | Shinkosumosu Denki Kk | ガス漏れ探知装置 |
-
1985
- 1985-09-19 JP JP60207272A patent/JPS6266306A/ja active Granted
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5987332A (ja) * | 1982-11-10 | 1984-05-19 | Shinkosumosu Denki Kk | ガス漏れ探知装置 |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2004122326A (ja) * | 2002-10-04 | 2004-04-22 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 探査ロボット |
| JP2005024426A (ja) * | 2003-07-03 | 2005-01-27 | Univ Of Tsukuba | 化学物質発生源探索装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0574841B2 (ja) | 1993-10-19 |
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