JP2004122326A

JP2004122326A - 探査ロボット

Info

Publication number: JP2004122326A
Application number: JP2002292586A
Authority: JP
Inventors: Masakazu Tateishi; 立石　正和; Masahiko Nagai; 永井　正彦; Kazuhisa Takeuchi; 竹内　和久
Original assignee: Mitsubishi Heavy Industries Ltd
Current assignee: Mitsubishi Heavy Industries Ltd
Priority date: 2002-10-04
Filing date: 2002-10-04
Publication date: 2004-04-22

Abstract

【課題】汚染源等、探査対象の源を無人で特定できる探査ロボットを提供する。
【解決手段】ＴＯＣ（探査対象）５０が存在する水中（領域内）１００を移動可能な探査ロボット１０であって、移動手段２と、ＴＯＣ濃度（探査対象の情報）を取得するセンサ４と、センサの取得した情報に基づいて、ＴＯＣ発生源（探査対象の源）を推定し、当該源へ向かうよう、移動手段を制御する制御手段６と、センサで取得した情報を、取得位置と対応して外部コンピュータに送信する送信手段８とを備えた。
【選択図】　　図１

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、例えば海洋や河川等の汚染物質の濃度等の測定に用いる探査ロボットに関する。
【０００２】
【従来の技術】
近年、地球環境の悪化、環境破壊等に伴い、海洋の汚染物質等を測定してその動向を把握、分析することが急務となっている。特に、海洋、河川等の測定に当たっては、水中での測定が必要なことから、無人観測が可能な舟型のロボットが用いられる（例えば、特許文献１参照）。このような移動ロボットによれば、センサを定置した定点観測の場合に比べ、海洋等を自由に移動して詳細なデータを取得できる。
【０００３】
【特許文献１】
特許第２５８０５２０号公報
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記ロボットの場合、曳航ケーブルを介して母船が曳航して各種指示をロボットに出す必要があるため、完全な無人観測には至らなかった。また、例えば河川の汚染源（汚染物質の発生点）を見つけたい場合に、無人ロボットが自発的に汚染源を見つけて外部に報告できれば、人が近寄れない地域等の探査が容易になるが、このような技術も報告されていない。
【０００５】
本発明は上記の課題を解決するためになされたものであり、汚染源等、探査対象の源を無人で特定できる探査ロボットの提供を目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記した目的を達成するために、請求項１記載の探査ロボットは、探査対象が存在する領域内を移動可能な探査ロボットであって、移動手段と、探査対象の情報を取得するセンサと、該センサの取得した情報に基づいて、前記探査対象の源を推定し、当該源へ向かうよう、前記移動手段を制御する制御手段と、前記センサで取得した情報を、取得位置と対応して外部コンピュータに送信する送信手段とを備えたことを特徴とする。
このようにすると、探査ロボットが自ら移動して汚染源等、探査対象の源を特定し、そのデータを外部コンピュータに送信するので、探査対象の源を無人で特定することができる。
【０００７】
請求項２記載の探査ロボットにおいて、前記制御手段は、時系列的に前記センサの情報を取得し、直前に取得した情報の値より最新の情報の値の方が大きければ、前記移動手段を前進方向に制御し、直前に取得した情報の値より最新の情報の値の方が小さければ、当該直前の位置と最新の位置との中間位置まで後進するよう前記移動手段を後進方向に制御した後、該後進方向と直角な方向へ進む制御をすることを特徴とする。
このようにすると、時系列的に取得したセンサの情報に基づいて前後進することで、センサの値の最も高い場所、つまり源と考えられる場所に探査ロボットが精度よく近づくことができる。
【０００８】
請求項３記載の探査ロボットにおいて、前記領域が海岸線を含む海洋である場合に、前記制御手段は、前記海岸線から所定距離離れ当該海岸線に沿う線上を進むよう前記移動手段を制御し、当該線上で前記探査対象の情報の値が最大値となった位置を起点として、該線と直交する方向で時系列的に前記センサの情報を取得し、直前に取得した情報の値より最新の情報の値の方が大きければ、前記移動手段を前進方向に制御し、直前に取得した情報の値より最新の情報の値の方が小さければ、当該直前の位置と最新の位置との中間位置まで後進するよう前記移動手段を後進方向に制御した後、該後進方向と直角な方向へ進む制御をすることを特徴とする。
このようにすると、海岸線にある源を特定する場合に、まず、海岸線沿いでセンサの値の最も高いと考えられる場所を特定した後、これと直交する方向でセンサの値の最も高いと考えられる場所を特定するので、これらの場所が交差した位置にある源に探査ロボットが容易に近づくことができる。
【０００９】
請求項４記載の探査ロボットにおいて、前記制御手段は、前記移動手段を後進方向に制御する際、前記中間位置まで後進した後、前記中間位置でのセンサの情報の値が前記最新の情報の値と前記直前に取得した情報の値との中間にある場合、前記移動手段を前進方向に制御し、前記中間位置でのセンサの情報の値が前記直前に取得した情報の値より大きい場合、前記移動手段を後進方向に制御し、前記センサの情報の値が最大値となった位置で前記前進又は後進方向と直角な方向へ進む制御をすることを特徴とする。
このようにすると、探査ロボットが前記中間位置まで後進した後、前記中間位置でのセンサの情報の値に応じてさらに細かい前後進制御を行うので、センサの値の最も高い場所である源に近づく精度をより一層向上させることができる。
【００１０】
請求項５記載の探査ロボットは、前記領域内に第２の領域を含み、前記領域内に比べて前記第２の領域内の探査対象の情報の値が大きい場合に、前記制御手段は、時系列的に前記センサの情報を取得し、直前に取得した情報の値より最新の情報の値の方が大きければ、ロボット本体が所定半径で円運動するよう前記移動手段を制御し、その周上で前記センサの情報の値が増加した位置を起点とし、前記ロボット本体が前記半径で円運動するよう前記移動手段を制御する動作を繰返し、前記起点を、前記領域と前記第２の領域との境界上の点として記録することを特徴とする。
このようにすると、領域と第２の領域との境界で探査対象の情報の値が大きくなるのを円運動の際のセンサで検知し、境界上の点として記録するので、第２の領域の規模等を知ることができる。
【００１１】
請求項６記載の探査ロボットは、前記センサが複数設けられ、前記制御手段は、前記複数のセンサがそれぞれ取得した情報の値の差に応じた所定の方向へ向かうよう、前記移動手段を制御することを特徴とする。
このようにすると、複数センサによる値の取得ごとに、値の差に応じて所定の方向へ向かう制御をするだけであるので、制御が簡便になる。
【００１２】
請求項７記載の探査ロボットは、前記センサが１個設けられるとともに、前記センサへ連通し前記領域の媒体が流入する複数の流入口と、一の流入口のみを前記センサへ連通させる連通切換手段とをさらに備え、前記制御手段は、前記各流入口とそれぞれ連通した際に前記センサがそれぞれ取得した情報の値の差に応じた所定の方向へ向かうよう、前記移動手段を制御することを特徴とする。
このようにすると、センサに連通する複数の流入口による値の取得ごとに、値の差に応じて所定の方向へ向かう制御をするだけであるので、制御が簡便になる。又、センサの個数は１個で済むので、センサのコストを低減できる。
【００１３】
請求項８記載の探査ロボットは、前記センサで取得した情報の値が規定値を超えた場合、又は該規定値未満となった場合に通知を行う通知手段をさらに備えたことを特徴とする。
このようにすると、探査ロボットが源を特定した場合に規定値を超えたり規定値未満となるので、源を特定した旨や警報を通知することができる。
【００１４】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施形態に係る探査ロボットの構成を各図に基づいて説明する。
【００１５】
図１は本実施形態に係る探査ロボット１０を含む全体の構成を示す。この図において、探査ロボット１０は、水１００中のＴＯＣ（全有機物）５０の濃度をセンサ４で測定し、ＴＯＣの発生源５２へ向かって水１００中を移動するものである。探査ロボット１０は、水１００中を移動するための移動手段（モータ、プロペラ、翼等を含む）２と、ＴＯＣ濃度を取得するセンサ４と、センサの取得した情報に基づいてＴＯＣ発生源５２を推定し、当該源へ向かうよう、移動手段２を制御する制御手段（ＣＰＵ）６と、所定のメモリと、ＴＯＣ濃度をその位置と対応して外部コンピュータに送信する送信手段（無線送信部）８とを備える。センサ４はロボットの先端付近に表出している。又、探査ロボット１０の頂部には後述する警報ランプ（通知手段）３が設けられている。
【００１６】
探査ロボット１０は紡錘形をなし、センサ４は探査ロボット１０の頭部中心付近に１つ設置されている。又、探査ロボット１０は、プロペラの回転数や翼（水平翼、垂直翼）の角度を変化させて水中を移動するものとする。そして、外部コンピュータは、送信手段８からＴＯＣ濃度とその位置とを時系列的に受信し、記録する。この場合、ＴＯＣ濃度が最大になったときの位置をＴＯＣの発生源５２の位置として知ることができる。
【００１７】
次に、探査ロボット１０が源を特定する場合の実施形態について説明する。
【００１８】
《第１の実施形態》
河川の下流から上流へ探査ロボット１０が移動し、河縁の源を特定する場合等に好適に用いられる実施形態である。
まず、図２に示すように探査ロボット１０は下流から上流へ移動し、時系列的にセンサ４からＡ、Ｂ、Ｃ点のＴＯＣ濃度をそれぞれ取得する。そして、後述する図３のフローに従って前進、後進を行い、Ｄ点、Ｅ点の順に移動する。ここで、Ｅ点は、探査ロボット１０の移動方向Ｓにおいて最もＴＯＣ濃度が高い地点である。従って、Ｅ点を起点としてＳと直交する方向Ｒへ探査ロボット１０を移動させることにより、ＴＯＣ発生源５２へ到達することができる。
【００１９】
図３は制御手段による制御フローを示す。この図において、制御手段６は、直前（Ａ点）のＴＯＣ濃度より最新（Ｂ点）のＴＯＣ濃度が高いか否かを判断する（ステップＳ２）。ここで、Ｂ点の方がＡ点より濃度が高いので、「Ｙｅｓ」となり、制御手段６はステップＳ６の前進制御を行う。そして、次の地点Ｃまで進んだ時点で、制御手段６はステップＳ２の判断に戻る。ここで、Ｃ点の方がＢ点より濃度が低いので、「Ｎｏ」となり、制御手段６はステップＳ４の後進制御を行う。
【００２０】
ステップＳ４では、Ｃ点とＢ点の間にある中間地点Ｄまで探査ロボット１０が戻る。つまり、Ｃ点の方がＢ点より濃度が低いので、その中間地点に最も濃度の高い点があると予想して、Ｄまで後退するようになっている。従って、このＤ点を起点としてＳと直交する方向Ｒへ探査ロボット１０を移動させ、ＴＯＣ発生源５２を探査してもよい。しかしながら、さらに以下のフローに従うと、Ｓ上で最も高濃度の地点をより精度よく求めることができる。
【００２１】
つまり、続くステップＳ８で、制御手段６は、中間点（Ｄ点）のＴＯＣ濃度が直前（Ｂ点）のＴＯＣ濃度より高いか否かを判断する。ここで、「Ｙｅｓ」であれば、後退しすぎたもの（高濃度点はもっとＣ点寄りにある）と予想し、制御手段６は、Ｃ−Ｄ間の新たな中間地点Ｆまで前進制御する（ステップＳ１２）。
【００２２】
一方、ステップＳ８で「Ｎｏ」の場合、制御手段は値が収束したか否かを判断する（ステップＳ１０）。この判断については後述する。そして、ステップＳ１０で「Ｎｏ」であれば、さらに後退した地点に高濃度点があると予想し、制御手段６は、Ｂ−Ｄ間の新たな中間地点Ｅまで後進制御する（ステップＳ１４）。
【００２３】
そして、ステップＳ１２又はＳ１４の後、ステップＳ８の処理に戻るルーチンが繰り返される。なお、ステップＳ８に戻った場合、新たな中間点Ｅ又はＦと、Ｂ点との濃度を比較する。このようにしてルーチンを繰り返すと、やがて、現在の点での濃度と、その１つ前の点での濃度の差が閾値以下になるので、これを収束条件としてステップＳ１０の判断を行う。そして、ステップＳ１０で「Ｙｅｓ」であればステップＳ８〜Ｓ１４のルーチンを終了し、現在の点が最も高濃度であるとみなしてここを起点にＳと直交する方向Ｒへ探査ロボット１０を移動させる（ステップＳ１６）。
【００２４】
次に、制御手段６は、Ｒ上を上記図３のフローと同様なフローで移動し、Ｒ上で最も高濃度な点を求めることで、ＴＯＣ発生源５２を特定する（ステップＳ１８）。なお、水深が浅い場合はほぼ２次元とみなして方向ＳとＲ上を測定することで源を特定できるが、水深が深い場合は、さらに深さ方向について同様なフローで最も高濃度な点を求め、３方向の交点から源を特定する。
【００２５】
《第２の実施形態》
海岸線を含む海洋を探査ロボット１０が移動し、海岸線の源を特定する場合等に好適に用いられる実施形態である。
まず、図４に示すように、探査ロボット１０の制御手段は、海岸線から所定距離離れ海岸線に沿う線Ｔ上を進むよう制御し、時系列的にセンサ４からＴＯＣ濃度を取得する。そしてＴ上でＴＯＣ濃度が最も高い地点Ｇを求める。次に、制御手段６は、Ｇ点を起点としてＴと直交する方向Ｕへ探査ロボット１０を移動させる。Ｕ上では、制御手段６は、前記図３のフローと同様な制御を行い、最もＴＯＣ濃度が最も高い地点Ｇ２を求め、Ｇ２点を起点としてＵと直交する方向へ探査ロボット１０を移動させることにより、ＴＯＣ発生源５２へ到達することができる。
【００２６】
《第３の実施形態》
海洋（領域）内に赤潮（第２の領域）が存在し、探査ロボット１０が赤潮の領域（境界）を特定する場合等に好適に用いられる実施形態である。なお、この実施形態では、探査ロボット１０は海水中のＤＯ（溶存酸素）濃度を測定し、ＤＯ濃度は赤潮内の方が海洋中より高いものとする。
まず、図５に示すように、探査ロボット１０は海洋１００中を所定の方向Ｖへ移動し、時系列的にセンサ４からＨ、Ｉ点のＤＯ濃度をそれぞれ取得する。ここで、Ｉ点の方がＨ点より濃度が高い場合、制御手段６は赤潮２００内に入ったと判断し、後述する図６のフローに従って円運動を行い、Ｉ〜Ｐ点の順に移動する。ここで、Ｋ、Ｍ、Ｐ点は、ＤＯ濃度が急激に変化（増加）する地点であるので、海洋１００と赤潮２００の境界近傍にあることを示す点となる。探査ロボット１０は、上記円運動を繰返し、やがてもとの地点まで戻ると測定を終了し、上記Ｋ、Ｍ、Ｐ・・・点を結ぶ線を赤潮の領域（境界）２００Ａとして記録する。これにより、赤潮の規模等を知ることができる。
【００２７】
図６は制御手段による制御フローを示す。この図において、制御手段６は、直前（Ｈ点）のＤＯ濃度の方が最新（Ｉ点）のＤＯ濃度より低いか否かを判断する（ステップＳ２０）。ここで、「Ｎｏ」であればさらにＶ上を前進してステップＳ２０に戻る。一方、この実施形態ではＨ点の方がＩ点よりＤＯ濃度が低いので、ステップＳ２０で「Ｙｅｓ」となり、ステップＳ２２へ移行する。
【００２８】
ステップＳ２２では、制御手段６は、探査ロボット１０が所定半径で円運動するよう制御する。この制御は、ステップＳ２０でＤＯ濃度が増加したＩ点を起点とし、例えばＶを接線とする円上で円運動するものであり、例えば図５の円１上の運動に相当する。そして、探査ロボット１０は円１上で時系列的にセンサ４からＪ、Ｋ点のＤＯ濃度をそれぞれ取得する。
【００２９】
次に、制御手段６は、円１上で濃度測定したＩ、Ｊ、Ｋ点のうち濃度が急激に増加した点があるか否かを判断する（ステップＳ２４）。ここでは、隣接する２つの地点の濃度差が閾値を超えた場合、濃度が急激に増加したと判断してもよく、又、濃度の絶対値と閾値とを比較してもよい。ステップＳ２４で「Ｎｏ」であれば、赤潮の領域に入っていないと推定し、もとのＶ方向へ戻り測定を続け、ステップＳ２０の処理へ戻る。
【００３０】
一方、この実施形態では、Ｊ点からＫ点へ移動した際に急激に濃度増加するので、ステップＳ２４で「Ｙｅｓ」となり、ステップＳ２６へ移行する。ステップＳ２６では、Ｋ点が既に測定した地点の近傍にあるか否かを判断する。これは、前記図５で赤潮の境界２００Ａを１周した場合に、再度測定することを防止するためのものである。又、例えば既に測定した地点と、Ｋ点との距離が閾値未満となった場合に、ステップＳ２６で「Ｙｅｓ」と判定すればよい。
【００３１】
ステップＳ２６で「Ｎｏ」の場合、ステップＳ２２〜Ｓ２６のルーチンを繰り返す。つまり、制御手段６は、Ｋ点を起点として上記と同半径の円２上を探査ロボット１０が円運動するよう制御する。ここでは、例えばＫ点で円１と接するような円２を設定すればよい。円２上で探査ロボット１０は、Ｌ、Ｍ点の濃度測定をし、濃度が急激に増加した点Ｍを起点として上記と同様な円３上を探査ロボット１０が円運動し、濃度が急激に増加した点Ｐを起点として以下同様な制御が繰り返される。このようにして、前記図５の赤潮の境界２００Ａを１周する濃度測定が終了すると、ステップＳ２６で「Ｙｅｓ」となる。
【００３２】
次に、制御手段６は、各起点Ｋ、Ｍ、Ｐ・・・を、赤潮の境界２００Ａ上の点としてメモリに記録する（ステップＳ２８）。記録されたデータは、適宜無線送信部８から外部コンピュータに送信され、外部コンピュータ上に各起点を表示させれば、赤潮の境界２００Ａを知ることができる。なお、水深方向についても図６と同様のフローで境界を求めることができ、これにより赤潮の厚みを知ることができる。
【００３３】
以上述べた実施形態は、探査ロボットが１つのセンサの場合であるが、以下の実施形態では、複数のセンサを用いて探査を行う場合について説明する。
【００３４】
図７は探査ロボット１０Ａの構成を示す。この図において、探査ロボット１０Ａは、表面に２つのセンサ４Ａ、４Ｂを横方向に離間して設けている。そして、同時間における各センサ４Ａ、４Ｂの測定値を比較し、測定値の差に応じて横方向へ移動するようになっている。例えば、ＴＯＣの発生源を探査する場合、センサ４ＡのＴＯＣ濃度の方がセンサ４Ｂより高ければ、センサ４Ａの方向へ向かって移動する。移動の度合はＴＯＣ濃度の差に応じるようにすればよく、又、探査ロボットの上下方向にも別のセンサを２つ設ければ、縦方向の探査も同時に行える。このように、複数センサの値の差に基づいて探査する場合、前記図３、図６等のフローに比べて制御フローが簡便になるという利点がある。
【００３５】
図８は探査ロボット１０Ｂの構成を示す。この図において、探査ロボット１０Ｂは、ロボット内部にセンサ４Ｃを１つのみ備える。ロボットの表面には、横方向に離間して流入口７Ａ，７Ｂが設けられ、ここからセンサ４Ｃへ連通する水路９Ａ、９Ｂを経てセンサ４Ｃへ海水が流入するようになっている。各水路９Ａ、９Ｂの途中にはバルブ（連通切換手段）５Ａ、５Ｂがそれぞれ設置され、バルブの開閉により流入口７Ａ，７Ｂの一方のみをセンサへ連通させるようになっている。なお、探査ロボット１０Ｂのその他の構成については前記した探査ロボット１０と同様であるので説明を省略する。
【００３６】
この探査ロボット１０Ｂにおいて、制御手段６は、バルブ５Ａ、５Ｂを速やかに切り換えることにより、異なる位置にある流入口７Ａ，７Ｂ付近のＴＯＣ濃度をそれぞれセンサ４Ｃで取得する。そして、探査ロボット１０Ａの場合と同様に、測定値の差に応じて横方向へ移動するようになっている。この探査ロボット１０Ｂの場合、探査ロボット１０Ａと同様の方法で探査が行えるとともに、センサの個数は１個で済むので、センサのコストを低減できる。
【００３７】
図９は探査ロボット１０Ｃの構成を示す。この図において、探査ロボット１０Ｃは、ロボット内部にセンサ４Ｄを１つのみ備える。ロボットの表面には、両側面に１つずつ流入口７Ｃ，７Ｅが設けられ、又、先端中央に流入口７Ｄが設けられている。そして、各流入口７Ｃ〜７Ｅからセンサ４Ｄへ連通する水路９Ｃ〜９Ｅを経てセンサ４Ｄへ海水が流入するようになっている。各水路９Ｃ〜９Ｅはセンサ４Ｄ付近で１本の水路に集合し、集合部には３方コック（連通切換手段）５Ｃが設置され、３方コックの位置により流入口７Ｃ〜７Ｅのいずれかのみをセンサへ連通させるようになっている。なお、探査ロボット１０Ｃのその他の構成については前記した探査ロボット１０と同様であるので説明を省略する。
【００３８】
この探査ロボット１０Ｃにおいて、制御手段６は、３方コック５Ｃを速やかに切り換えることにより、異なる位置にある流入口７Ｃ〜７Ｅ付近のＴＯＣ濃度をそれぞれセンサ４Ｄで取得する。そして、探査ロボット１０Ａの場合と同様に、測定値の差に応じて横方向へ移動するようになっている。この探査ロボット１０Ｃの場合も、探査ロボット１０Ａと同様の方法で探査が行えるとともに、センサの個数は１個で済むので、センサのコストを低減できる。
【００３９】
なお、上記各実施形態において探査ロボットが源を特定した場合、例えばＴＯＣ発生源を特定した場合、通常のＴＯＣ濃度の閾値（規定値）を超えることになる。従って、センサの測定値が上記規定値を超えた場合に、前記図３の警報ランプ３を点滅させて源を特定した旨を通知するようにしてもよい。通知方法については特に限定されず、ランプの他、スピーカ等からの音声でもよく、又、通知情報を無線通信部８を介して外部コンピュータに送信し、外部コンピュータ上で警報を表示したり鳴動させるようにしてもよい。又、赤潮の探査のためＤＯ濃度を測定する場合、赤潮領域内ではＤＯ濃度が周囲より低下する。従って、かかる場合はセンサの測定値が規定値未満となった場合に警報等の通知を行うようにすればよい。
【００４０】
本発明は上記した実施形態に限定されない。例えば、本発明が適用される「領域」は、海洋や河川だけでなく、例えば干潟、土中、大気等も含まれる。又、「探査対象」は、ＴＯＣ、ＤＯだけでなく、例えばｐＨ、濁度、あるいは金等の鉱物資源でもよい。
【００４１】
【発明の効果】
以上述べたように、本発明によれば、探査ロボットが自ら移動して汚染源等、探査対象の源を特定し、そのデータを外部コンピュータに送信するので、探査対象の源を無人で特定することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本実施形態に係る探査ロボットを含む全体の構成を示す図である。
【図２】河川の下流から上流へ探査ロボットが移動し、河縁の源を特定する場合の探査方法を示す図である。
【図３】図２において制御部が行う処理フローを示す図である。
【図４】海岸線を含む海洋を探査ロボットが移動し、海岸線の源を特定する場合の探査方法を示す図である。
【図５】海洋内に存在する赤潮の領域を探査ロボットが特定する場合の探査方法を示す図である。
【図６】図５において制御部が行う処理フローを示す図である。
【図７】本実施形態に係る探査ロボットの別の構成を示す上面図である。
【図８】本実施形態に係る探査ロボットのさらに別の構成を示す上面図である。
【図９】本実施形態に係る探査ロボットの他の構成を示す上面図である。
【符号の説明】
２　　　　　　　　　　　移動手段
３　　　　　　　　　　　警報ランプ（通知手段）
４、４Ａ〜４Ｄ　　　　　センサ
５Ａ〜５Ｃ　　　　　　　バルブ、３方コック（連通切換手段）
６　　　　　　　　　　　制御手段
７Ａ〜７Ｅ　　　　　　　流入口
８　　　　　　　　　　　無線送信部（送信手段）
１０、１０Ａ〜１０Ｃ　　探査ロボット
５０　　　　　　　　　　ＴＯＣ（探査対象）
５２　　　　　　　　　　ＴＯＣ発生源（探査対象の源）
１００　　　　　　　　　水（領域）
２００　　　　　　　　　赤潮（第２の領域）

Claims

探査対象が存在する領域内を移動可能な探査ロボットであって、
移動手段と、
探査対象の情報を取得するセンサと、
該センサの取得した情報に基づいて、前記探査対象の源を推定し、当該源へ向かうよう、前記移動手段を制御する制御手段と、
前記センサで取得した情報を、取得位置と対応して外部コンピュータに送信する送信手段と
を備えたことを特徴とする探査ロボット。
前記制御手段は、時系列的に前記センサの情報を取得し、直前に取得した情報の値より最新の情報の値の方が大きければ、前記移動手段を前進方向に制御し、
直前に取得した情報の値より最新の情報の値の方が小さければ、当該直前の位置と最新の位置との中間位置まで後進するよう前記移動手段を後進方向に制御した後、該後進方向と直角な方向へ進む制御をする
ことを特徴とする請求項１に記載の探査ロボット。
前記領域が海岸線を含む海洋である場合に、
前記制御手段は、前記海岸線から所定距離離れ当該海岸線に沿う線上を進むよう前記移動手段を制御し、当該線上で前記探査対象の情報の値が最大値となった位置を起点として、該線と直交する方向で時系列的に前記センサの情報を取得し、
直前に取得した情報の値より最新の情報の値の方が大きければ、前記移動手段を前進方向に制御し、
直前に取得した情報の値より最新の情報の値の方が小さければ、当該直前の位置と最新の位置との中間位置まで後進するよう前記移動手段を後進方向に制御した後、該後進方向と直角な方向へ進む制御をする
ことを特徴とする請求項１に記載の探査ロボット。
前記制御手段は、前記移動手段を後進方向に制御する際、前記中間位置まで後進した後、
前記中間位置でのセンサの情報の値が前記最新の情報の値と前記直前に取得した情報の値との中間にある場合、前記移動手段を前進方向に制御し、
前記中間位置でのセンサの情報の値が前記直前に取得した情報の値より大きい場合、前記移動手段を後進方向に制御し、
前記センサの情報の値が最大値となった位置で前記前進又は後進方向と直角な方向へ進む制御をする
ことを特徴とする請求項２又は３に記載の探査ロボット。
前記領域内に第２の領域を含み、前記領域内に比べて前記第２の領域内の探査対象の情報の値が大きい場合に、
前記制御手段は、時系列的に前記センサの情報を取得し、
直前に取得した情報の値より最新の情報の値の方が大きければ、ロボット本体が所定半径で円運動するよう前記移動手段を制御し、
その周上で前記センサの情報の値が増加した位置を起点とし、前記ロボット本体が前記半径で円運動するよう前記移動手段を制御する動作を繰返し、
前記起点を、前記領域と前記第２の領域との境界上の点として記録することを特徴とする請求項１に記載の探査ロボット。
前記センサが複数設けられ、
前記制御手段は、前記複数のセンサがそれぞれ取得した情報の値の差に応じた所定の方向へ向かうよう、前記移動手段を制御することを特徴とする請求項１に記載の探査ロボット。
前記センサが１個設けられるとともに、
前記センサへ連通し前記領域の媒体が流入する複数の流入口と、
一の流入口のみを前記センサへ連通させる連通切換手段と
をさらに備え、
前記制御手段は、前記各流入口とそれぞれ連通した際に前記センサがそれぞれ取得した情報の値の差に応じた所定の方向へ向かうよう、前記移動手段を制御することを特徴とする請求項１に記載の探査ロボット。
前記センサで取得した情報の値が規定値を超えた場合、又は該規定値未満となった場合に通知を行う通知手段をさらに備えたことを特徴とする請求項１ないし７のいずれかに記載の探査ロボット。