JPS6262267A - 動力伝達軸の回転数検出方法 - Google Patents
動力伝達軸の回転数検出方法Info
- Publication number
- JPS6262267A JPS6262267A JP20220385A JP20220385A JPS6262267A JP S6262267 A JPS6262267 A JP S6262267A JP 20220385 A JP20220385 A JP 20220385A JP 20220385 A JP20220385 A JP 20220385A JP S6262267 A JPS6262267 A JP S6262267A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- torque
- section
- power transmission
- transmission shaft
- revolutions
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本プを明は定トルク駆動制御系における動力伝達軸の回
転数を検出りる方法に閏する。
転数を検出りる方法に閏する。
従来の技術
第４図（よ定トルク駆動制御系を示す。駆動部１は動力
伝達軸２を介して負仙部３に連結されており、動力伝達
軸２に作用するトルクをトルクセンサ４で検出して、検
出トルク情報（八）と操作部５で設定された目標トルク
情報（Ｂ）とを馴初制御部６で比較し、検出トルクが目
標トルクに近づくように制ｔｌＩＩがかけられている。
伝達軸２を介して負仙部３に連結されており、動力伝達
軸２に作用するトルクをトルクセンサ４で検出して、検
出トルク情報（八）と操作部５で設定された目標トルク
情報（Ｂ）とを馴初制御部６で比較し、検出トルクが目
標トルクに近づくように制ｔｌＩＩがかけられている。
このような駆動系において、時々の什事畢を求めようと
すると、動力伝達軸２に作用づるトルク値だｃノでなく
、回転数を検出することが必要になる。
すると、動力伝達軸２に作用づるトルク値だｃノでなく
、回転数を検出することが必要になる。
従来、この回転数の検出は、トルクセンサ４とは別に回
転網〔図示せず〕を設ｃノ、この回転計を動力伝達軸２
に直接に当接させて回転を検出したり、動力伝達軸２に
対して回転岨を近傍の特定位置に配設して非接触で回転
を検出したりづ−ることが行われている。
転網〔図示せず〕を設ｃノ、この回転計を動力伝達軸２
に直接に当接させて回転を検出したり、動力伝達軸２に
対して回転岨を近傍の特定位置に配設して非接触で回転
を検出したりづ−ることが行われている。
発明が解決しようとする問題点
このような従来の回転数検出方法では、前記回転網の取
付Ｃプスペースが必要であるが、小型化された装置では
取付はスペースを確保できない場合がある。また、取付
はスペースを確保できたとしても取４１ Ｇノ作業が煩
わしいものである。
付Ｃプスペースが必要であるが、小型化された装置では
取付はスペースを確保できない場合がある。また、取付
はスペースを確保できたとしても取４１ Ｇノ作業が煩
わしいものである。
問題点を解決するための手段
本発明の動力伝達軸の回転数検出方法は、動力伝達軸に
作用するトルクの検出信号から一定繰り返し周期の特定
波形を抽出し、抽出された特定波形信号の発生周期に基
づいて前記動力伝達軸の回転数を決定することを特徴と
゛する。
作用するトルクの検出信号から一定繰り返し周期の特定
波形を抽出し、抽出された特定波形信号の発生周期に基
づいて前記動力伝達軸の回転数を決定することを特徴と
゛する。
作用
この構成によると、動力伝達軸の支持系個有のガタッキ
によって発生ｊるトルクの微小変化成分から回転数を知
ることが出来る。
によって発生ｊるトルクの微小変化成分から回転数を知
ることが出来る。
実施例
以下、本発明の回転数検出方法を具体的な一実施例に基
づいて説明する。
づいて説明する。
第１図は動力伝達軸２に装着されたトルクセンサ４の出
力信号から（１事畢を求める信号処理装置を示す。
力信号から（１事畢を求める信号処理装置を示す。
トルクセンサ４は、動力伝達軸２の中間部に形成され応
力変化で透磁率が変化する磁歪部７ａ。
力変化で透磁率が変化する磁歪部７ａ。
７ｂと、動力伝達軸２に対して回転対称構造で前記磁歪
部７ａ、７ｂに磁界を加える励磁巻線８と、助記磁歪部
７ａ、７ｂを通過した磁束を検出Ｊる検出巻線９ａ、９
ｂとから構成されている。１０はボビンである。前記磁
歪部７ａ、７ｂは、動力伝達軸２の表層にアモルファス
磁性薄帯を貼着するか、あるいは動力伝達軸２の素材の
表層の一部分を電子線照射、レーザビーム照射によって
アモルファス合金化することによって作られている。
部７ａ、７ｂに磁界を加える励磁巻線８と、助記磁歪部
７ａ、７ｂを通過した磁束を検出Ｊる検出巻線９ａ、９
ｂとから構成されている。１０はボビンである。前記磁
歪部７ａ、７ｂは、動力伝達軸２の表層にアモルファス
磁性薄帯を貼着するか、あるいは動力伝達軸２の素材の
表層の一部分を電子線照射、レーザビーム照射によって
アモルファス合金化することによって作られている。
１１ａ 、 １１ｂは動力伝達軸２の支持系としての軸
受を示し、動力側の軸受１１ａは例えば第４図駆動部１
の出力軸の支持軸受、負荷側の軸受１１ｂは９荷部３の
人力軸の支持軸受である。１２は検出巻線９ａと９ｂと
の差動成分を出力する合成部である。
受を示し、動力側の軸受１１ａは例えば第４図駆動部１
の出力軸の支持軸受、負荷側の軸受１１ｂは９荷部３の
人力軸の支持軸受である。１２は検出巻線９ａと９ｂと
の差動成分を出力する合成部である。
信号処理装置の説明に先立って、動力伝達軸２と軸受１
１ａ 、 ｌｌｂの関係を第３図の等価図で説明づる。
１ａ 、 ｌｌｂの関係を第３図の等価図で説明づる。
第３図（ａ）は理想的な状態を表わし、軸受１１ａ。
１１ｂと動力伝達軸２の間には径方向のガタッキが一切
なく、動力伝達軸２が偏芯なしにスムーズに回転する。
なく、動力伝達軸２が偏芯なしにスムーズに回転する。
しかし、実際には軸受１１ａ 、 １１ｂと動力伝達軸
２との間には僅かな隙間Δｄが存在しているため、動力
伝達軸２は第３図（ｂ）と第３図（Ｃ）の状態を繰り返
して働芯しながら回転しており、その偏芯の様子は各支
持系固有のものである。
２との間には僅かな隙間Δｄが存在しているため、動力
伝達軸２は第３図（ｂ）と第３図（Ｃ）の状態を繰り返
して働芯しながら回転しており、その偏芯の様子は各支
持系固有のものである。
第２図（ａ）は合成部１２の出力波形を示し、（Ｗ）は
動力伝達軸２に作用しているトルラ検出成分で、トルり
が大きくなるとレベル（Ｗ）が」１拌する。
動力伝達軸２に作用しているトルラ検出成分で、トルり
が大きくなるとレベル（Ｗ）が」１拌する。
（Ｘ）はレベル（Ｗ）にΦ畳して発生°するトルク微小
変動成分で、この変動の様子が第３図（ｂ）（ｃ）に示
した動力伝達軸２の偏芯の挙動に対応している。
変動成分で、この変動の様子が第３図（ｂ）（ｃ）に示
した動力伝達軸２の偏芯の挙動に対応している。
ぞこで、信号処理装置では合成部１２の出力＠号からレ
ベル（Ｗ）を直流成分抽出部１３で分離してトルク情報
とすると共に、合成部１２の出力信号からトルク微小変
動成分（Ｘ）を交流成分抽出部１４で分離した後、フィ
ルタ部１５で一定繰り返し周期の特定波形（Ｊ）以外の
不要波形が除去されて第２図（ｂ）の波形が出力される
。フィルタ部１５の出力信号は周期測定部１６で帥記特
定波形Ｌｌ）の繰り返し周期が測定される。例えば基準
レベル（Ｓ）を信号が横切るたびにクロック計数部のゲ
ート回路の開閉を第２図（Ｃ）のように切換えて、時制
Ｔ１で計数の終了したクロック数は次回の１数終了時刻
■２までラッチされている。このラッチ中のクロック計
数部は回転数情報として仕事量演粋 ５一 部１７に加えられて前記トルク情報と一定の関係で乗粋
されて出力される。
ベル（Ｗ）を直流成分抽出部１３で分離してトルク情報
とすると共に、合成部１２の出力信号からトルク微小変
動成分（Ｘ）を交流成分抽出部１４で分離した後、フィ
ルタ部１５で一定繰り返し周期の特定波形（Ｊ）以外の
不要波形が除去されて第２図（ｂ）の波形が出力される
。フィルタ部１５の出力信号は周期測定部１６で帥記特
定波形Ｌｌ）の繰り返し周期が測定される。例えば基準
レベル（Ｓ）を信号が横切るたびにクロック計数部のゲ
ート回路の開閉を第２図（Ｃ）のように切換えて、時制
Ｔ１で計数の終了したクロック数は次回の１数終了時刻
■２までラッチされている。このラッチ中のクロック計
数部は回転数情報として仕事量演粋 ５一 部１７に加えられて前記トルク情報と一定の関係で乗粋
されて出力される。
なお、軸受１１ａ 、 １１ｂと動力伝達軸２の間の径
方向のガタッキを調節Ｊ−ることによって、フィルタ部
１５で処理しやすい安定した顕著な特定波形が得られる
。
方向のガタッキを調節Ｊ−ることによって、フィルタ部
１５で処理しやすい安定した顕著な特定波形が得られる
。
このように、合成部１２の出力信号から動力伝達軸２の
トルクと回転数を検出して仕事量を求めるため、トルク
センサ４とは別に従来のような回転計を必要とせずトル
クセンサ゛４の信号処理だ【プで仕事量を計鋒出来る。
トルクと回転数を検出して仕事量を求めるため、トルク
センサ４とは別に従来のような回転計を必要とせずトル
クセンサ゛４の信号処理だ【プで仕事量を計鋒出来る。
発明の詳細
な説明のように本発明の動力伝達軸の回転数検出方法は
、トルクの検出信号から抽出した特定波形の繰り返し周
期から回転数を決定するため、トルクと回転数との検出
に際しては従来のように回転計をトルクセンサとは別に
動力伝達軸に連動させると云った煩わしさがなく、極め
て有効である。
、トルクの検出信号から抽出した特定波形の繰り返し周
期から回転数を決定するため、トルクと回転数との検出
に際しては従来のように回転計をトルクセンサとは別に
動力伝達軸に連動させると云った煩わしさがなく、極め
て有効である。
第１図は本光明の回転数検出方法の具体的イ【一実施例
の構成図、第２図１１第１図の要部波形図、第３図は動
力伝達軸の支持系の等価図、第４図は定トルク駆動制御
系の構成図である。 ２・・・動力伝達軸、４・・・トルクセンリ、７ａ、７
ｂ・・・磁歪部、８・・・励！ｉ＠線、９ａ、９ｂ・・
・検出巻線、１１ａ 、 １１ｂ・・・軸受、１２・・
・合成部、１３・・・直流成分抽出部、１４・・・交流
成分抽出部、１５・・・フィルタ部、１６・・・周期測
定部１．Ｊ・・・特定波形、Ｗ・・・トルク検出成分、
Ｘ・・・トルク微小変動成分 代理人 森 本 義 弘 第２図 工ＩＴ２ 第３図 ３Ｉｔ
の構成図、第２図１１第１図の要部波形図、第３図は動
力伝達軸の支持系の等価図、第４図は定トルク駆動制御
系の構成図である。 ２・・・動力伝達軸、４・・・トルクセンリ、７ａ、７
ｂ・・・磁歪部、８・・・励！ｉ＠線、９ａ、９ｂ・・
・検出巻線、１１ａ 、 １１ｂ・・・軸受、１２・・
・合成部、１３・・・直流成分抽出部、１４・・・交流
成分抽出部、１５・・・フィルタ部、１６・・・周期測
定部１．Ｊ・・・特定波形、Ｗ・・・トルク検出成分、
Ｘ・・・トルク微小変動成分 代理人 森 本 義 弘 第２図 工ＩＴ２ 第３図 ３Ｉｔ
Claims (1)
- １、動力伝達軸に作用するトルクの検出信号から一定繰
り返し周期の特定波形を抽出し、抽出された特定波形信
号の発生周期に基づいて前記動力伝達軸の回転数を決定
する動力伝達軸の回転数検出方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20220385A JPS6262267A (ja) | 1985-09-11 | 1985-09-11 | 動力伝達軸の回転数検出方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20220385A JPS6262267A (ja) | 1985-09-11 | 1985-09-11 | 動力伝達軸の回転数検出方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6262267A true JPS6262267A (ja) | 1987-03-18 |
Family
ID=16453670
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP20220385A Pending JPS6262267A (ja) | 1985-09-11 | 1985-09-11 | 動力伝達軸の回転数検出方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6262267A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012202791A (ja) * | 2011-03-25 | 2012-10-22 | Jatco Ltd | 回転状態検出装置 |
| US8541962B2 (en) | 2011-02-24 | 2013-09-24 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Motor driving apparatus |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS50123381A (ja) * | 1974-03-14 | 1975-09-27 | ||
| JPS5932835A (ja) * | 1982-08-17 | 1984-02-22 | Komatsu Ltd | トルクセンサ |
| JPS5977326A (ja) * | 1982-10-27 | 1984-05-02 | Nissan Motor Co Ltd | 磁歪式トルクセンサ |
-
1985
- 1985-09-11 JP JP20220385A patent/JPS6262267A/ja active Pending
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS50123381A (ja) * | 1974-03-14 | 1975-09-27 | ||
| JPS5932835A (ja) * | 1982-08-17 | 1984-02-22 | Komatsu Ltd | トルクセンサ |
| JPS5977326A (ja) * | 1982-10-27 | 1984-05-02 | Nissan Motor Co Ltd | 磁歪式トルクセンサ |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US8541962B2 (en) | 2011-02-24 | 2013-09-24 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Motor driving apparatus |
| JP2012202791A (ja) * | 2011-03-25 | 2012-10-22 | Jatco Ltd | 回転状態検出装置 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPS6262267A (ja) | 動力伝達軸の回転数検出方法 | |
| CA1098739A (en) | Gyro motor control | |
| JPH1019602A (ja) | 磁気エンコーダ | |
| HU177461B (en) | Sensing device for speed of wheel | |
| JP3182205B2 (ja) | 磁気軸受装置 | |
| EP0571886A1 (en) | Apparatus for measuring angular acceleration | |
| JP2556383B2 (ja) | 磁気レゾルバ | |
| JPS63107451A (ja) | パルスモ−タ | |
| JPS6367141B2 (ja) | ||
| JPH05316692A (ja) | 推力センサー付きアクチュエータ | |
| GB1282579A (en) | Angular velocity sensors | |
| RU95107695A (ru) | Способ определения угловой скорости объекта, пропускающего электромагнитное излучение и датчик угловой скорости для его осуществления | |
| JPH03289391A (ja) | ブラシレスモータ | |
| SU434310A1 (ru) | Устройство для измсршия скорости вращения | |
| JPH0635656Y2 (ja) | ステツピングモ−タ | |
| JPH03213716A (ja) | 回転軸制御装置 | |
| KR20020076823A (ko) | 회전체 구조의 밸런스 장치 및 그 구현 방법 | |
| JPH0217283Y2 (ja) | ||
| JPS62125574A (ja) | フロツピ−デイスク装置 | |
| JPS61161998A (ja) | ステツプモ−タの負荷検出方法 | |
| JPH01196576A (ja) | エンジンの回転数検出装置 | |
| JPH0712585A (ja) | エンコーダ | |
| JPH0820464B2 (ja) | 角加速度計 | |
| JP2507876B2 (ja) | 精密トルク発生機 | |
| JPH0435799B2 (ja) |