JPH05316692A

JPH05316692A - 推力センサー付きアクチュエータ

Info

Publication number: JPH05316692A
Application number: JP4117685A
Authority: JP
Inventors: Tsutomu Kaido; 力開道
Original assignee: Nippon Steel Corp
Current assignee: Nippon Steel Corp
Priority date: 1992-05-11
Filing date: 1992-05-11
Publication date: 1993-11-26

Abstract

(57)【要約】【目的】アクチュエータの発生推力を、アクチュエー
タに使用されている磁性材料で検出する。【構成】アクチュエータの発生推力を、前記のアクチ
ュエータを構成する電磁鋼板などの材料の一部を前記の
発生推力の検出部分とし、前記発生応力に関係した磁気
などの物理的変化で検出し、制御することを特徴とする
アクチュエータ。磁気的変化を磁束検出用巻線により磁
束で検出する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、アクチュエータに関す
るものである。

【０００２】

【従来の技術】モーターなどのアクチュエータでは、色
々な制御を行い、使用されている。制御をするために
は、動かそうとするものにかかる力や速度、位置などを
検出しているが、制御を応答性良くするには、モーター
などの回転数やトルクを直接検出し、モーター自身の回
転数やトルクを制御するなどが行われている。特に、非
常に高速な制御のためには、最も早く変化するトルクを
検出して行われる。しかし、トルクを検出のためには、
トルクセンサーを必要とするが、トルクセンサーをモー
ターに取り付けると、センサーなどでの摩擦、慣性モー
メントそれにモーターの大きさが大きくなるなどの問題
が生じている。

【０００３】一方、トルクなどの推力は、一般的には、
推力の伝わる軸の機械的な歪を色々な方法で測定して検
出している。この推力検出のための歪センサーとして
は、歪による変位を直接測定するものや、半導体などを
使用した歪ゲージ、磁歪材料を使用した色々なセンサー
がある。しかし、これらのセンサーなどでは、モーター
のトルクなどの推力を検出する要求に対応した、使用温
度、応力範囲や応力の種類などの使用条件に対して、十
分とは言えない。

【０００４】このように、モーターなどのアクチュエー
タを、高速制御などの高度な制御を行おうとすると、ト
ルクなどの推力の検出が必要となるが、従来の推力検出
方法を使うと、センサーなどでの摩擦、慣性モーメント
それにモーターの大きさが大きくなったり、センサーの
使用温度などの制約が生じるなどの問題があり、本来の
モーターなどで発生する推力を、摩擦、慣性モーメント
などの増加がなく、検出できるモーターなどのアクチュ
エータが望まれている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】本発明は、既に述べた
サーボモーターなどの問題点を解決し、推力検出で摩
擦、慣性モーメントそれにモーターの大きさの増加がな
く、また使用温度などの制約が生じない、推力センサー
付きアクチュエータを提供することを目的としてなされ
た。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本発明の特徴とするとこ
ろは、アクチュエータの発生推力を、前記のアクチュエ
ータを構成する材料の一部を前記の発生推力の検出部分
とし、前記発生推力に関係した物理的変化で検出するこ
とを特徴とする推力センサー付きアクチュエータ、およ
びアクチュエータの発生推力を、前記のアクチュエータ
を構成する材料の一部を前記の発生推力の検出部分と
し、前記発生推力に関係した物理的変化で検出し、制御
することを特徴とする推力センサー付きアクチュエータ
にある。

【０００７】以下に、本発明を詳細に説明する。

【０００８】まず、アクチュエータとは、トルクなどの
推力を発生させるものであり、他のものに力を加えた
り、物の位置や変位を変化させたり、あるいはアクチュ
エータ自身の位置やアクチュエータの部分の変位を変化
させたりするものである。例えば、モーター、リニアモ
ーター、圧電アクチュエータ、電磁アクチュエータなど
であるが、他のアクチュエータでも本発明の適用が可能
であれば良い。電磁アクチュエータとは、電磁エネルギ
ー変換で駆動するもので、従来の誘導機、同期機、直流
機などや、ブラシレスモーター、ステッピングモーター
などのモーターであり、回転タイプのもの、リニア駆動
をするもの、偏平タイプのものなどである。

【０００９】構成する材料とは、アクチュエータの推力
発生に関係する部分の材料だけでなく、アクチュエータ
のケースやアクチュエータの取付固定に関係する材料で
も良い。

【００１０】物理的変化とは、寸法、形状、歪、応力な
どの力学的な物の変化、電気的性質、磁気的性質や光学
的性質の変化あるいは温度などの熱に関する変化などを
示す。この物理的変化を検出する検出部分は、アクチュ
エータを構成する材料の一部であり、好ましくは、変化
の大きいところが良い。例えば、モーターではステータ
コアのティースで、特に付け根の部分、或いはコアバッ
ク部などである。

【００１１】このアクチュエータの推力の検出部分で
は、推力による物理的変化を２箇所以上の検出箇所で検
出し、その後、これらの出力信号を処理して、１つの検
出出力を精度良くアクチュエータの推力が検出できる。
ここで、処理とは、出力信号が導線に電気信号として得
られるならば、直列接続や並列接続したりすることであ
り、或いは加減乗除を行う処理装置に２つ以上の信号を
入れ、１つの検出出力としたりするものである。この信
号の処理は、アクチュエータの推力を精度良く検出する
ためには、推力による検出出力が増大するように、２以
上の信号の方向を考慮する必要がある。

【００１２】この検出部分で、推力による物理的変化が
検出可能であれば１つの検出箇所で良い。しかし、より
精度良くするためには、その検出部分内の検出箇所を２
箇所にして、推力による物理的変化を差分で検出すると
良い。特に、一方の箇所で、推力による物理的変化が増
加であれば、他の一方の検出箇所は、減少するようにと
れれば最適である。しかも、出力をその差分にすれば、
出力は推力による物理変化に応じたものにできると共
に、出力も大きくなる。また、検出部分内に検出箇所を
３箇所以上にしても良い。例えば、検出しようとする推
力による物理変化が、他の要因による物理変化と同時に
起きる場合、２箇所ではそれらを分離できないもので
も、３箇所以上では可能な場合が存在する。このよう
に、アクチュエータの推力を検出する検出部分で、これ
らの２箇所以上の検出箇所を検出される信号を処理し
て、アクチュエータの推力を１つの検出出力として検出
すると良い。

【００１３】本発明では、この検出部分を２つにしても
良い。アクチュエータの推力は、アクチュエータ内で均
一でなく、アクチュエータの全推力を検出するには、２
つ以上の検出部分が必要となる。例えば、電気で３相以
上で駆動する場合、アクチュエータの推力は、アクチュ
エータの部分の電気の位相で、異なる。従って、アクチ
ュエータの全推力を検出するには、２つ以上の検出部分
が必要となる。特に、３相以上で駆動するアクチュエー
タの場合、各相に対応して検出部分を配置すると良く、
例えば、アクチュエータの全推力にできるだけ比例する
ように、検出箇所を選んだり、各相に対応する出力を調
整し、それらの検出出力を直列接続するなどして加算
し、推力を検出すると良い。また、アクチュエータの構
造によっても、推力の分布が生じ、モーターで、ロータ
ーの回転軸がステータの中心になかったり、ローターの
偏心があったりすると、アクチュエータの場所で異なる
ので、アクチュエータの全推力を検出するには、２つ以
上の検出部分が必要となる。例えば、ローターの偏心に
対しては、ステータでの検出部分を、ローター軸に対
し、１８０°，１２０°や９０°などの回転対称になる
ように配置させ、できるだけ、発生する全推力に比例す
るようにすると良い。

【００１４】制御とは、アクチュエータの推力、速度、
位置などの制御はもとより、アクチュエータにより、推
力などが与えられるもの或いは系での力、速度、位置な
どの制御も含まれる。

【００１５】応力検出を磁気的変化で行うとは、発生応
力や磁路の変化により生じる磁束密度、磁界、鉄損の変
化を、検出巻線やホール素子などの磁界検出素子などで
直接検出したり、またはその鉄損を、鉄損による温度上
昇で検出したり、或いは磁束密度、磁界変化による磁気
歪や光の屈折率の変化で検出することである。また、そ
の磁束密度や磁界の変化を検出する検出巻線や磁界検出
素子の誘起電圧や、その検出巻線や磁界検出素子と接続
した電気回路で、電圧や電流変化で検出する場合も含ま
れる。ここで言う検出巻線とは、磁束や磁界が変化して
いる箇所に巻線を施しその磁束や磁界の変化による誘起
電圧などを検出するもので、磁束検出用巻線や磁界検出
用巻線などであり、その巻線は、すべて導線である必要
はなく、磁性材料や他の部分の電導を一部あるいはすべ
て利用しても良い。

【００１６】アクチュエータの発生推力の検出部の材料
が電磁鋼板などの磁性材料であると、物理的変化を磁気
的変化で、アクチュエータの推力を検出できる。特に、
電磁鋼板の珪素含有量は１〜５重量％で良い。これは余
り高いと、推力により生じる磁性材料の磁気特性変化
が、磁歪が低くなることから、小さくなり、珪素含有量
が少ないと、磁性材料の電気抵抗率などが低くなり、高
周波などの励磁で磁性変化を検出する場合、磁性材料内
の渦電流が大きくなり、推力検出の大きさが小さくな
る。しかし、この発明の適用が可能ならば他の磁性材料
でも良く、強磁性を示す普通鋼などの鉄系磁性材料や、
ニッケルやパーマロイなどのニッケルを含んだもの、コ
バルトやコバルトを含んだもの、或いはアモルファス磁
性材料などでも良い。

【００１７】このように磁気的変化で、アクチュエータ
の推力を検出する場合、磁束の変化で行うと良く、磁性
材料に設けられた１個以上の穴や磁性材料の端部を用い
て、施された磁束検出用巻線で、検出することができ、
安価で簡単である。

【００１８】この場合、励磁を行う必要があるが、この
ために、励磁巻線を設けても良く、或いは別途設けなく
ても、モーター界磁や電機子巻線電流による励磁を利用
しても良い。２箇所以上の検出箇所で励磁するには、各
々異なる励磁源で行っても良く、また同じ励磁源でも良
い。励磁巻線で励磁するには、磁束検出用巻線のよう
に、磁性材料に設けられた１個以上の穴や前記磁性材料
の端部を用いて、行うと良い。励磁巻線や磁束検出用巻
線を巻くために設けられた１個以上の穴を、励磁巻線と
磁束検出用巻線をともに巻くために使用しても良い。２
箇所以上を励磁するために、２つ以上の励磁巻線を直列
接続して励磁する方法も良い。励磁巻線と磁束検出用巻
線が、処理や精度アップのため、別々に設けることが好
ましいが、同じ巻線で兼ねられる場合には同一巻線でも
良い。すべての巻線を兼用すると、巻線の検出出力も同
じ方向になり、出力差などを取り出すことが難しくな
り、検出感度が一般に低下するので、巻線の１つあるい
は可能ならば２個以上の、一部の巻線の兼用が良い。

【００１９】検出感度を上げたり、他の影響を除去する
ためには、それぞれの検出する磁性材料の箇所に、各々
閉磁路で別々に励磁を行うと、検出しやすくなる。この
場合、他からの影響が少ないように、或いは他への影響
が少ないように、閉磁路内の磁束流れを考慮し、或いは
励磁周波数や波形を周囲で使用してないものにすると良
い。励磁巻線で励磁する場合に、電源が必要となるが、
２箇所以上で検出するためには、同じ電源で励磁する
と、各々の検出箇所が同じ周波数や波形で、また同位相
で励磁できるので、２箇所以上の出力間の比較や処理が
容易にでき、それぞれの検出箇所に設けられた励磁巻線
を直列に接続したり並列にすると、励磁電流や励磁電圧
が一定にできる。また、同一電源で行うと、経済的であ
ることは言うまでもない。

【００２０】磁気的変化を検出するにあたり、励磁する
周波数で検出すると良い。そのためには、その周波数の
みを通すフィルタなどを使用すると良い。或いは、励磁
波形に応じた磁気的変化のみを検出しても良い。例え
ば、励磁を矩形波やステップ波などで行い、その励磁変
化に応じた磁気的変化による出力を検出しても良い。従
って、ロックインアップなどを用い、処理することで、
精度良く検出できる。

【００２１】２箇所以上で検出される検出巻線や他の素
子などの出力を直列に接続して出力を取り出すと便利で
ある。曲げ応力による検出出力が助長され大きくするた
めには、巻線や素子の接続方向を選ぶと出力が大きくで
きる。出力を大きくするためには、各出力をそれぞれ別
の増幅率で増幅、或いは減衰率で減衰させたものを、直
列接続や、加算、引き算処理を行っても良い。

【００２２】

【実施例】［実施例１］図１は、２極の３相誘導モータ
ーにおける本発明の実施例を示す。図２はティース部の
詳細部で、励磁巻線と磁束検出用巻線の巻方を示すもの
である。１は誘導モーターのローターであり、２は３重
量％の無方向性電磁鋼板からなるステータコアを示す。
３相のＵＶＷ相に対応し、電機子巻線が３つのティース
部１３Ａ，１３Ｂ，１３Ｃにそれぞれ３Ａ，３Ｂ，３Ｃ
に施されている。電機子巻線３Ａ，３Ｂ，３Ｃに３相電
流を流すと、回転磁界が生じ、ローター１に推力である
トルクが生じる。ローターに生じる各部の推力８Ａ′，
８Ｂ′，８Ｃ′は、各相に応じ位相の大きさが変化す
る。この推力８Ａ′，８Ｂ′，８Ｃ′に対応し、反作用
として、ティース１３Ａ，１３Ｂ，１３Ｃにも応力８
Ａ，８Ｂ，８Ｃが生じる。

【００２３】この応力は、各ティースには曲げ応力とな
り、ティース１３Ａでは、ティースの一部である９Ａで
は、張力が生じ、反対に、ティースの他の部分である１
０Ａでは圧縮力が生じる。これらの物理変化での１つで
ある磁気的変化で、この応力を検出するために、励磁巻
線６Ａ，６Ｂ，６Ｃと磁束検出巻線７Ａ，７Ｂ，７Ｃを
それぞれ、ティース１３Ａの９Ａ部と１０Ａ部、ティー
ス１３Ｂの９Ｂ部と１０Ｂ部、ティース１３Ｃの９Ｃ部
と１０Ｃ部に施してある。コアの一部に設けられた穴４
Ａ，４Ｂ，４Ｃ，５Ａ，５Ｂ，５Ｃは、これらの巻線を
施すために設けられたもので、励磁巻線と磁束探索用巻
線の方向は、９Ａ，９Ｂ，９Ｃの部分で同方向とする
と、１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃの部分では逆方向になって
いる。励磁巻線６Ａ，６Ｂ，６Ｃと磁束検出巻線７Ａ，
７Ｂ，７Ｃはそれぞれ、同じ巻数であり、また巻かれた
コアの断面積も同じである。

【００２４】そこで、このモーターに推力が生じると、
ティース１３Ａでは９Ａに張力、１０Ａに圧縮力が加わ
るので、使用している無方向性電磁鋼板が張力、圧縮力
でそれぞれ透磁率が増加と減少をするため、９Ａの部分
では、磁束検出用巻線の出力が増加し、他方１０の部分
では、減少する。しかし、磁束検出巻線７Ａは、９Ａの
部分と１０Ａの部分で、逆方向に接続しているので、応
力による変化が助長され、磁束検出用巻線７Ａの出力変
化はティースにかかる応力８Ａに比例する。従って、ロ
ーターに発生する推力８Ａ′に比例して、磁束検出用巻
線７Ａの出力が出力される。励磁巻線６Ａ，６Ｂ，６Ｃ
を図３のように６Ａ′−６Ａ″−６Ｂ′−６Ｂ″−６
Ｃ′−６Ｃ″と接続してあるので、それぞれの検出部は
同時に同じ励磁がなされる。また、磁束検出用巻線７
Ａ，７Ｂ，７Ｃも７Ａ′−７Ａ″−７Ｂ′−７Ｂ″−７
Ｃ′−７Ｃ″と直列に接続されている。従って、磁束検
出用巻線７Ａ，７Ｂ，７Ｃの出力を加算した出力１２
は、ティース部の応力８Ａ，８Ｂ，８Ｃを加算したもの
に比例して変化することになる。この誘導モーターの全
推力即ちモーターの発生トルクは、８Ａ′，８Ｂ′，８
Ｃ′を加算したものであるので、出力１２はトルクに比
例した変化をする。

【００２５】

【発明の効果】本発明は、推力センサー付きアクチュエ
ータを提供するものであり、アクチュエータ推力を検出
するために、摩擦、慣性モーメント、それにモーターな
どの大きさが殆んど変化しないものであり、負荷の運動
を制御するために非常に適している。従って、従来のト
ルク検出機をカップリングを通して使用する場合、負荷
される摩擦や慣性モーメントが大きくなるため、高速で
高精度な制御が難しくなり、さらに電力効率も低下する
のに対し、高速、高精度で制御が可能であり、センサー
による電力効率低下も殆んどしない。さらに、従来のト
ルク検出器の大きさは、アクチュエータ本体と比べて無
視できる大きさでなく、全体の大きさやスペースにおい
て問題があるが、本発明の推力センサー付きアクチュエ
ータは、大きさは殆んど同じで、推力検出機能を持たせ
ることが可能である。アクチュエータで発生する推力
は、アクチュエータのコアなどの磁性材料を通して外部
に伝えられるので、その磁性材料に発生するアクチュエ
ータ推力による内部応力を検出すればアクチュエータ推
力を直接測定できるので、本発明の推力センサーは、ア
クチュエータで発生する推力を直接するものであり、こ
の点からも高速、高精度に適している。アクチュエータ
の全推力が検出できるように、検出部を複数の部分に配
置することで、精度良く推力を測定できる。

【００２６】また、アクチュエータのコアが電磁鋼板な
どであればモーターの使用での温度上の制約も少ない。
電磁鋼板は半導体やアモルファスより温度変化が少なく
適している。

【００２７】本発明では、アクチュエータの推力をコア
内に生じる内部応力で検出するものであり、例えば、応
力発生部分に、励磁巻線や磁束検出用巻線を施すのみで
検出可能であり、アクチュエータの構造上、非常に簡単
であり、かつ安価である。

【００２８】アクチュエータの推力を磁気的に検出する
場合には、アクチュエータが電磁アクチュエータであれ
ば、影響しあう可能性があるが、検出に使用する励磁周
波数を、制御に使用される周波数以上に設定したり、或
いは使用されない周波数にすると問題なくできる。

【００２９】本発明の効果を高めるためには、この推力
検出に適した材料を選定すれば良く、例えば、検出感度
を高める場合には、応力による磁性変化が大きい材料を
使用する必要があり、また、制御周波数の影響を受けな
いために、励磁周波数で使用する場合は高周波でも応力
による磁気的変化が大きいものが必要である。従って、
電磁鋼板の珪素含有量が１〜５重量％であると、磁歪定
数と電気抵抗が大きく、応力による磁気的変化が大きく
でき検出出力が大きい。

【００３０】本発明では、磁気的変化が小さくても、ロ
ックインアンプなどで検出すれば高感度に検出できるの
で便利である。

【図面の簡単な説明】

【図１】２極の３相誘導モーターにおける本発明の実施
例である。

【図２】ティース部の詳細部で、励磁巻線と磁束検出用
巻線の巻方を示すものである。

【図３】励磁巻線と磁束検出用巻線の配線図である。

【符号の説明】

１誘導モーターのローター２３重量％の無方向性電磁鋼板かなるステータコ
ア１３Ａステータコアのティース１３Ｂステータコアのティース１３Ｃステータコアのティース３Ａ電機子巻線３Ｂ電機子巻線３Ｃ電機子巻線４Ａコアの一部に設けられた巻線を施すために設け
られた穴４Ｂコアの一部に設けられた巻線を施すために設け
られた穴４Ｃコアの一部に設けられた巻線を施すために設け
られた穴５Ａコアの一部に設けられた巻線を施すために設け
られた穴５Ｂコアの一部に設けられた巻線を施すために設け
られた穴５Ｃコアの一部に設けられた巻線を施すために設け
られた穴６Ａ励磁巻線６Ｂ励磁巻線６Ｃ励磁巻線７Ａ磁束検出用巻線７Ｂ磁束検出用巻線７Ｃ磁束検出用巻線８Ａモーターの発生トルクに応じて発生するティー
スでの応力８Ｂモーターの発生トルクに応じて発生するティー
スでの応力８Ｃモーターの発生トルクに応じて発生するティー
スでの応力８Ａ′ モーターの発生トルクに応じて発生するロータ
ーでの各部の推力８Ｂ′ モーターの発生トルクに応じて発生するロータ
ーでの各部の推力８Ｃ′ モーターの発生トルクに応じて発生するロータ
ーでの各部の推力９Ａモーターの推力であるトルクにより張力が生じ
る部分９Ｂモーターの推力であるトルクにより張力が生じ
る部分９Ｃモーターの推力であるトルクにより張力が生じ
る部分１０Ａ圧縮力が生じる部分１０Ｂ圧縮力が生じる部分１０Ｃ圧縮力が生じる部分１１励磁巻線に加える励磁電流１２出力

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】アクチュエータの発生推力を、前記のア
クチュエータを構成する材料の一部を前記の発生推力の
検出部分とし、前記発生推力に関係した物理的変化で検
出することを特徴とする推力センサー付きアクチュエー
タ。
【請求項２】アクチュエータの発生推力を、前記のア
クチュエータを構成する材料の一部を前記の発生推力の
検出部分とし、前記発生推力に関係した物理的変化で検
出し、制御することを特徴とする推力センサー付きアク
チュエータ。
【請求項３】前記検出部分内において、２つ以上の検
出箇所で前記物理的変化を検出し、それらの１組の信号
を、その後処理して１つの検出出力として、前記検出部
分の発生推力を検出する請求項１または２記載の推力セ
ンサー付きアクチュエータ。
【請求項４】異なる電気角に対応した検出部分で発生
推力を検出し得られる２つ以上の検出出力を１組の検出
出力として、アクチュエータの全発生推力を検出する請
求項１，２または３記載の推力センサー付きアクチュエ
ータ。
【請求項５】アクチュエータ内の構造的に異なる推力
発生部分で発生推力または１組の発生推力を検出し得ら
れる２つ以上または２組以上の検出出力を１組の検出出
力として、アクチュエータの全発生推力を検出する請求
項１，２，３または４記載の推力センサー付きアクチュ
エータ。
【請求項６】アクチュエータ発生推力の検出出力が増
大するように、前記１組の検出出力の電気信号を方向を
考慮して直列接続する請求項１，２，３，４または５記
載の推力センサー付きアクチュエータ。
【請求項７】前記発生推力の検出部の材料が磁性材料
であり、かつ、前記物理的変化が磁気的変化である請求
項１〜６のいずれか一つに記載の推力センサー付きアク
チュエータ。
【請求項８】前記磁性材料が電磁鋼板である請求項７
記載の推力センサー付きアクチュエータ。
【請求項９】前記電磁鋼板の珪素含有量が１〜５重量
％である請求項８記載の推力センサー付きアクチュエー
タ。
【請求項１０】前記磁気的変化が磁束の変化であり、
前記磁束変化を、磁性材料に設けられた１個以上の穴や
前記磁性材料の端部を用いて、施された磁束検出用巻線
で、検出する請求項７，８または９記載の推力センサー
付きアクチュエータ。
【請求項１１】２箇所以上の検出箇所の励磁を各々異
なる励磁源で行う請求項７，８，９または１０記載の推
力センサー付きアクチュエータ。
【請求項１２】励磁を磁性材料に設けられた１個以上
の穴や前記磁性材料の端部を用いて、施された励磁巻線
で行う請求項１０または１１記載の推力センサー付きア
クチュエータ。
【請求項１３】２箇所以上を励磁するための２つ以上
の励磁巻線を直列接続して励磁する請求項１２記載の推
力センサー付きアクチュエータ。
【請求項１４】励磁巻線や磁束検出用巻線を巻くため
に設けられた１個以上の穴を、励磁巻線と磁束検出用巻
線をともに巻くために使用する請求項１２または１３記
載の推力センサー付きアクチュエータ。
【請求項１５】励磁する周波数、あるいは波形で、検
出出力を検出する請求項７〜１４のいずれか１つに記載
の推力センサー付きアクチュエータ。
【請求項１６】アクチュエータが電磁アクチュエータ
である請求項１〜１５のいずれか１つに記載の推力セン
サー付きアクチュエータ。
【請求項１７】検出箇所の励磁を電磁アクチュエータ
の界磁や電機子電流で行う請求項１６記載の推力センサ
ー付きアクチュエータ。