JPS6260299A - 部品の装着方法とその装置 - Google Patents
部品の装着方法とその装置Info
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- JPS6260299A JPS6260299A JP60199782A JP19978285A JPS6260299A JP S6260299 A JPS6260299 A JP S6260299A JP 60199782 A JP60199782 A JP 60199782A JP 19978285 A JP19978285 A JP 19978285A JP S6260299 A JPS6260299 A JP S6260299A
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- suction nozzle
- suction
- component mounting
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は、部品の装着方法およびその装置、詳しくは、
循環経路を繰返し移動される吸着ノズルにより順次部品
を部品受取位置で吸着して部品装着位置まで移送し、待
機する部品被装着物に対して装着する部品の装着方法お
よびその装置に関し、例えば、チップ型抵抗やチップ型
積層コンデンサ等の微小電子部品の装着に利用される。
循環経路を繰返し移動される吸着ノズルにより順次部品
を部品受取位置で吸着して部品装着位置まで移送し、待
機する部品被装着物に対して装着する部品の装着方法お
よびその装置に関し、例えば、チップ型抵抗やチップ型
積層コンデンサ等の微小電子部品の装着に利用される。
従来の技術
従来、この種の装置で、吸着ノズルに吸着保持された部
品が、吸着ノズルに対し直交する2方向に位置決めされ
た部品被装着物に対し正しい位置で装着されるように、
例えば特開昭54−80558号公報や特開昭59−8
6299号公報に記載の如く、部品を吸着ノズルに対し
直交する2方向に位置決めしている。この位置決めは、
第5図に見られるように、吸着ノズルAを中心にそれぞ
れ対称な位置関係を保って開閉される挟持部材体Ba、
Bbと、Ca、、Cbとによる同時あるいは異時の一
時的挟着によりなされている。
品が、吸着ノズルに対し直交する2方向に位置決めされ
た部品被装着物に対し正しい位置で装着されるように、
例えば特開昭54−80558号公報や特開昭59−8
6299号公報に記載の如く、部品を吸着ノズルに対し
直交する2方向に位置決めしている。この位置決めは、
第5図に見られるように、吸着ノズルAを中心にそれぞ
れ対称な位置関係を保って開閉される挟持部材体Ba、
Bbと、Ca、、Cbとによる同時あるいは異時の一
時的挟着によりなされている。
一方、部品の部品被装着物との間で位置規正が必要な直
交2方向で吸着ノズルとの位置関係を検出し、そのデー
タに基づき部品被装着物側を前記直交2方向に位置調整
して、部品と部品被装着物との前記必要な直交2方向の
位置決めを行う非挟持式のものも別に提案され、挟着式
位置決め手段を不要としている。
交2方向で吸着ノズルとの位置関係を検出し、そのデー
タに基づき部品被装着物側を前記直交2方向に位置調整
して、部品と部品被装着物との前記必要な直交2方向の
位置決めを行う非挟持式のものも別に提案され、挟着式
位置決め手段を不要としている。
発明が解決しようとする問題点
電子回路基板に装着されるチップ型抵抗やチップ型積層
コンデンサは、平面より見て幅が0゜8n、長さが1.
5鶴と極く小さなものもあり、これを四方から挟着して
位置規正することは困難である。まして2方向同時に位
置規正する場合、第5図の如く一方の挟持部材対Ba、
Bbの挟着面幅を大きくできても、他方の挟持部材対
Ca、Cbの挟着面幅は干渉防止上狭小となる。このた
め部品りに対する挟持圧が集中作用し、部品りに割れE
や欠けを生じさせ易い。また、2方向位置規正が異時に
なされても、部品は2回挟持圧を受けることになりその
分疲労や損傷を受は易い。さらに、挟持部材対Ba、
BbやCa、 Cbは頻繁な部品挟着によって摩耗し、
部品の位置規正精度が次第に低下する。
コンデンサは、平面より見て幅が0゜8n、長さが1.
5鶴と極く小さなものもあり、これを四方から挟着して
位置規正することは困難である。まして2方向同時に位
置規正する場合、第5図の如く一方の挟持部材対Ba、
Bbの挟着面幅を大きくできても、他方の挟持部材対
Ca、Cbの挟着面幅は干渉防止上狭小となる。このた
め部品りに対する挟持圧が集中作用し、部品りに割れE
や欠けを生じさせ易い。また、2方向位置規正が異時に
なされても、部品は2回挟持圧を受けることになりその
分疲労や損傷を受は易い。さらに、挟持部材対Ba、
BbやCa、 Cbは頻繁な部品挟着によって摩耗し、
部品の位置規正精度が次第に低下する。
これらの欠点は、前記非挟持式のものを採用した場合解
消される。しかし非挟持式では、部品が部品保持テープ
のポケットに収容して供給されるにしても、その収容状
態に遊びがあって、供給される部品が部品送り出し時の
慣性や振動等のためにポケット内の定位置に常時位置せ
ず、吸着ノズルに対し偏心して吸着されたり、吸着不良
状態での振れ動きによって偏心したりするが、これは矯
正されない。このため、部品が小さいと第4図実線で示
されるように部品りに対し吸着ノズルAがはみ出し、そ
のはみ出し陰影がCOD認識カメラ等による位置検出を
誤らせたりする。また場合によっては、空気漏れによる
吸着不良や部品脱落の原因ともなる。
消される。しかし非挟持式では、部品が部品保持テープ
のポケットに収容して供給されるにしても、その収容状
態に遊びがあって、供給される部品が部品送り出し時の
慣性や振動等のためにポケット内の定位置に常時位置せ
ず、吸着ノズルに対し偏心して吸着されたり、吸着不良
状態での振れ動きによって偏心したりするが、これは矯
正されない。このため、部品が小さいと第4図実線で示
されるように部品りに対し吸着ノズルAがはみ出し、そ
のはみ出し陰影がCOD認識カメラ等による位置検出を
誤らせたりする。また場合によっては、空気漏れによる
吸着不良や部品脱落の原因ともなる。
問題点を解決するための手段
本発明の前記問題点を解決する部品の装着方法は、循環
経路を繰返し移動される吸着ノズルにより順次部品を部
品受取位置で吸着して部品装着位置まで移送し、この移
送される部品に吸着ノズルに対する一方向位置調整と、
この位置調整後の部品の吸着ノズルに対する位置の検出
とを行い、部品の前記方向およびそれとは直交する他の
方向での部品被装着物の部品装着位置に対する位置決め
を、前記位置検出のデータに基づいた部品被装着物側の
位置調整により行って後、前記部品を部品被装着物に装
着するようにしたことを特徴としている。
経路を繰返し移動される吸着ノズルにより順次部品を部
品受取位置で吸着して部品装着位置まで移送し、この移
送される部品に吸着ノズルに対する一方向位置調整と、
この位置調整後の部品の吸着ノズルに対する位置の検出
とを行い、部品の前記方向およびそれとは直交する他の
方向での部品被装着物の部品装着位置に対する位置決め
を、前記位置検出のデータに基づいた部品被装着物側の
位置調整により行って後、前記部品を部品被装着物に装
着するようにしたことを特徴としている。
また本発明の前記問題点を解決するための部品の装着装
置は、部品を吸着保持する複数の吸着ノズルと、それら
を配設ピッチ宛間欠循環移動させる間欠移動手段と、各
吸着ノズルの間欠移動手段による循環移動経路上各停止
位置に対応して、吸着ノズルに対し部品を供給して吸着
保持させる部品供給手段と、吸着ノズルに吸着された部
品の吸着ノズルに対する一方向位置調整手段と、吸着ノ
ズルに吸着された部品の一方向位置調整手段規正が必要
な前記一方向を含む直交2方向の位置を検出する位置検
出手段と、部品被装着物を保持し、部品被装着物の部品
装着位置指定と前記位置検出とのデータに基づいて、部
品の位置規正が必要な直交2方向に対応する2方向に移
動制御される移動テーブルとを間欠移動手段の移動方向
に順次配設したことを特徴としている。
置は、部品を吸着保持する複数の吸着ノズルと、それら
を配設ピッチ宛間欠循環移動させる間欠移動手段と、各
吸着ノズルの間欠移動手段による循環移動経路上各停止
位置に対応して、吸着ノズルに対し部品を供給して吸着
保持させる部品供給手段と、吸着ノズルに吸着された部
品の吸着ノズルに対する一方向位置調整手段と、吸着ノ
ズルに吸着された部品の一方向位置調整手段規正が必要
な前記一方向を含む直交2方向の位置を検出する位置検
出手段と、部品被装着物を保持し、部品被装着物の部品
装着位置指定と前記位置検出とのデータに基づいて、部
品の位置規正が必要な直交2方向に対応する2方向に移
動制御される移動テーブルとを間欠移動手段の移動方向
に順次配設したことを特徴としている。
前記方法および装置の何れにおいても、部品の保持上ト
ラブルの起き易い最小寸法方向で、吸着ノズルに対する
一方向位置調整を行うようにすると有利であり、その調
整は必ずしも心合せする程度のものでなくてもよい。
ラブルの起き易い最小寸法方向で、吸着ノズルに対する
一方向位置調整を行うようにすると有利であり、その調
整は必ずしも心合せする程度のものでなくてもよい。
作用
前記方法の発明の場合、部品の吸着ノズルに対する一方
向位置調整によって、吸着ノズルに対する部品の異常な
位置ズレを矯正する。部品の吸着ノズルに対する位置検
出は、少なくとも部品の吸着ノズルに対する直交2方向
の位置ズレを検出する。部品被装着物の側の前記部品位
置検出に基づいた直交2方向での位置調整は、部品被装
着物の吸着ノズルに対する直交2方向の位置合せとは別
に部品の吸着ノズルに対する直交2方向の位置ズレの影
響を、部品と部品被装着物の部品装着位置との位置決め
により解消する。
向位置調整によって、吸着ノズルに対する部品の異常な
位置ズレを矯正する。部品の吸着ノズルに対する位置検
出は、少なくとも部品の吸着ノズルに対する直交2方向
の位置ズレを検出する。部品被装着物の側の前記部品位
置検出に基づいた直交2方向での位置調整は、部品被装
着物の吸着ノズルに対する直交2方向の位置合せとは別
に部品の吸着ノズルに対する直交2方向の位置ズレの影
響を、部品と部品被装着物の部品装着位置との位置決め
により解消する。
前記装置の発明の場合、複数の吸着ノズルは間欠移動さ
れながら部品供給手段からその時々に供給される所定の
部品を順次吸着保持して受取り、一方向位置調整手段部
、位置検出手段部を順次一時停止しながら経、待機され
ている部品被装着物上に達してそれに移送してきた部品
を装着する。一方向位置調整手段は、移動してきて一時
停止する吸着ノズルと特定の位置関係にあることにより
、その吸着ノズルに吸着保持している部品に吸着ノズル
との一方向の位置調整を行う。位置検出手段も、移動し
てきて一時停止する吸着ノズルと特定の位置関係にある
ことによって、その吸着ノズルに吸着保持されている部
品の吸着ノズルに対する直交2方向の位置を検出する。
れながら部品供給手段からその時々に供給される所定の
部品を順次吸着保持して受取り、一方向位置調整手段部
、位置検出手段部を順次一時停止しながら経、待機され
ている部品被装着物上に達してそれに移送してきた部品
を装着する。一方向位置調整手段は、移動してきて一時
停止する吸着ノズルと特定の位置関係にあることにより
、その吸着ノズルに吸着保持している部品に吸着ノズル
との一方向の位置調整を行う。位置検出手段も、移動し
てきて一時停止する吸着ノズルと特定の位置関係にある
ことによって、その吸着ノズルに吸着保持されている部
品の吸着ノズルに対する直交2方向の位置を検出する。
必要に応じて吸着ノズル軸線まわりの部品の角度位置も
検出し得る。移動テーブルは、待機させる部品被装着物
を保持し、部品被装着物の部品装着位置指定と、前記位
置検出手段による部品の位置検出とのデータに基づき直
交2方向に移動制御されて、移送されてきた部品と部品
被装着物の部品装着位置との位置合せを、部品被装着物
と移動してきて一時停止する吸着ノズルとの特定の位置
関係を原点としながら、吸着ノズルに対する部品の直交
2方向の位置ズレ分を吸収した状態で適正に達成する。
検出し得る。移動テーブルは、待機させる部品被装着物
を保持し、部品被装着物の部品装着位置指定と、前記位
置検出手段による部品の位置検出とのデータに基づき直
交2方向に移動制御されて、移送されてきた部品と部品
被装着物の部品装着位置との位置合せを、部品被装着物
と移動してきて一時停止する吸着ノズルとの特定の位置
関係を原点としながら、吸着ノズルに対する部品の直交
2方向の位置ズレ分を吸収した状態で適正に達成する。
実施例
本発明を電子部品の装着装置に適用した場合の一例が第
1図から第4図に示されている。第1図、第2図に見ら
れるように、2枚の回路基板1.1aを左右に並べて載
せるXY移動テーブル2が装置前部に設置され、かつ右
側の回路基板1に対し接着剤を塗布する接着剤塗布ヘッ
ド3と、左側の回路基板1に対し電子部品4を装着する
部品装着ヘッド5とが並設されている。
1図から第4図に示されている。第1図、第2図に見ら
れるように、2枚の回路基板1.1aを左右に並べて載
せるXY移動テーブル2が装置前部に設置され、かつ右
側の回路基板1に対し接着剤を塗布する接着剤塗布ヘッ
ド3と、左側の回路基板1に対し電子部品4を装着する
部品装着ヘッド5とが並設されている。
左側の回路基板1は、接着剤塗布の後、XY移動テーブ
ル2上で右側からシフトされたものである。部品装着ヘ
ンド5の後方に、部品供給ロータ6が設置されている。
ル2上で右側からシフトされたものである。部品装着ヘ
ンド5の後方に、部品供給ロータ6が設置されている。
部品装着ヘッド5は、電子部品4を吸着保持する吸着ノ
ズル7が回転盤8の外周部円周方向に等配して上下動自
在に保持したもので、回転盤8はノズル7の配設ピッチ
宛、鉛直軸線まわりに間欠回動駆動されるようになって
いる。
ズル7が回転盤8の外周部円周方向に等配して上下動自
在に保持したもので、回転盤8はノズル7の配設ピッチ
宛、鉛直軸線まわりに間欠回動駆動されるようになって
いる。
吸着ノズル7の回転盤8の間欠回転による循環経路上各
停止位置のうち、後部停止位置s1が部品受取位置とし
て部品供給ロータ6の部品供給部と対向し、前部停止位
置s7が部品装着位置としてXY移動テーブル2上の回
路基板lと対向するようになっている。吸着ノズル7の
前記停止位置S1と37との間の他の停止位置s3、s
4、s5はそれぞれ電子部品4の一方向位置調整位置、
位置検出位置、角度調整位置とされ、一方向位置調整位
置には一方向位置調整手段9が、位置検出位置には位置
検出のためのCCD認識カメラ10が、角度調整位置に
は角度調整のための吸着ノズル回転手段11がそれぞれ
設置されているXY移動テーブル2は、左右のX軸方向
と、前後のY軸方向とに移動されるもので、Y軸方向に
案内されるYテーブル2aと、Yテーブル2a上でX方
向に案内されるXテーブル2bとからなる。X1Y各テ
ーブル2b、 2aの駆動は、それぞれパルスモータ1
2.13とそれらに連結の送りねじ機構(図示せず)に
より行われる。XYテーブル2の左右両側には図示しな
いが回路基板1.1を搬出するガイドレールと搬入する
ガイドレールとが設けられる。
停止位置のうち、後部停止位置s1が部品受取位置とし
て部品供給ロータ6の部品供給部と対向し、前部停止位
置s7が部品装着位置としてXY移動テーブル2上の回
路基板lと対向するようになっている。吸着ノズル7の
前記停止位置S1と37との間の他の停止位置s3、s
4、s5はそれぞれ電子部品4の一方向位置調整位置、
位置検出位置、角度調整位置とされ、一方向位置調整位
置には一方向位置調整手段9が、位置検出位置には位置
検出のためのCCD認識カメラ10が、角度調整位置に
は角度調整のための吸着ノズル回転手段11がそれぞれ
設置されているXY移動テーブル2は、左右のX軸方向
と、前後のY軸方向とに移動されるもので、Y軸方向に
案内されるYテーブル2aと、Yテーブル2a上でX方
向に案内されるXテーブル2bとからなる。X1Y各テ
ーブル2b、 2aの駆動は、それぞれパルスモータ1
2.13とそれらに連結の送りねじ機構(図示せず)に
より行われる。XYテーブル2の左右両側には図示しな
いが回路基板1.1を搬出するガイドレールと搬入する
ガイドレールとが設けられる。
部品供給ロータ6は、鉛直軸線まわりに回転可能に設け
られて、外周部に多数の部品供給カセット14を着脱自
在に装着できるようにされている。部品供給力セント1
4は、電子部品4を長手方向に一列に保持した部品保持
゛テープ15(第3図)をリールに巻き取って収納した
ものであり、その部品保持テープ15を部品取出し部1
4aへ部品配列ピンチごとに間欠的に送り出せるように
なっている。なお、装着される各部品供給カセット14
は、異なるft類の電子部品4を収納したものが準備さ
れる。
られて、外周部に多数の部品供給カセット14を着脱自
在に装着できるようにされている。部品供給力セント1
4は、電子部品4を長手方向に一列に保持した部品保持
゛テープ15(第3図)をリールに巻き取って収納した
ものであり、その部品保持テープ15を部品取出し部1
4aへ部品配列ピンチごとに間欠的に送り出せるように
なっている。なお、装着される各部品供給カセット14
は、異なるft類の電子部品4を収納したものが準備さ
れる。
部品装着ヘッド5は、第2図、第3図に示されるように
、回転盤8を基台(図示せず)のへノドフレーム16に
対し主軸17によって吊持している。主軸17は上端を
ヘッドフレーム16上の駆動部18に連結され下端をヘ
ッドフレーム16に固着の主軸ハウジング19に軸受さ
れている。
、回転盤8を基台(図示せず)のへノドフレーム16に
対し主軸17によって吊持している。主軸17は上端を
ヘッドフレーム16上の駆動部18に連結され下端をヘ
ッドフレーム16に固着の主軸ハウジング19に軸受さ
れている。
主軸ハウジング19の外まわりにはカム筒20が固着さ
れ、カム筒20の外周に吸着ノズル上下動用のカム溝2
1が刻設されている。このカム溝21には、吸着ノズル
7をその」二端で回動自在に保持している上下動ブロッ
ク22のカムフォロア23が係入されている。上下動ブ
ロック22は、回転盤8の回り止め孔24に嵌り合う回
り止め突子25を持ち、この突子25に孔24内のばね
26による上動付勢が与えられ、吸着ノズル7に対する
吊持高さをカム溝21の天面で規制されるようになって
いる。これにより、各吸着ノズル7が回転盤8の回動に
伴って主軸ハウジング19のまわりに旋回されるとき、
前記各作業位置およびその前後等その時々に必要な高さ
を与えられる。電子部品4に対する各作業を同一高さレ
ベルで行うようにすれば、吸着ノズル7の上下動は不要
である。
れ、カム筒20の外周に吸着ノズル上下動用のカム溝2
1が刻設されている。このカム溝21には、吸着ノズル
7をその」二端で回動自在に保持している上下動ブロッ
ク22のカムフォロア23が係入されている。上下動ブ
ロック22は、回転盤8の回り止め孔24に嵌り合う回
り止め突子25を持ち、この突子25に孔24内のばね
26による上動付勢が与えられ、吸着ノズル7に対する
吊持高さをカム溝21の天面で規制されるようになって
いる。これにより、各吸着ノズル7が回転盤8の回動に
伴って主軸ハウジング19のまわりに旋回されるとき、
前記各作業位置およびその前後等その時々に必要な高さ
を与えられる。電子部品4に対する各作業を同一高さレ
ベルで行うようにすれば、吸着ノズル7の上下動は不要
である。
吸着ノズル7は、主軸ハウジング19に接続された正圧
経路26と、主軸17に縦通形成された負圧経路27と
に、回転盤8上の切換弁28を介し接続されている。ま
た正圧経路26の途中には回転盤8側と主軸ハウジング
19側との相対回転による通路断接部26aが設けられ
ている(第2図、第3図)。
経路26と、主軸17に縦通形成された負圧経路27と
に、回転盤8上の切換弁28を介し接続されている。ま
た正圧経路26の途中には回転盤8側と主軸ハウジング
19側との相対回転による通路断接部26aが設けられ
ている(第2図、第3図)。
これにより、回転盤8の矢符で示される回転方向におい
て、吸着ノズル7が部品受取位置S1から部品装着位置
S7に達するまでの間負圧経路27からの吸引作用を受
けて部品4を吸着保持し、吸着ノズル7が部品装着位置
S7および部品排除位置S8に達したとき正圧経路26
からの圧縮空気を受けて吸着部品4を装着位置に吹き着
け、また吹き落すようになっている。
て、吸着ノズル7が部品受取位置S1から部品装着位置
S7に達するまでの間負圧経路27からの吸引作用を受
けて部品4を吸着保持し、吸着ノズル7が部品装着位置
S7および部品排除位置S8に達したとき正圧経路26
からの圧縮空気を受けて吸着部品4を装着位置に吹き着
け、また吹き落すようになっている。
また、部品受取位置S1と部品装着位置S7とには、吸
着ノズル7に部品受取りおよび部品装着のための瞬間的
な上下動を行わせるための部品受取用カムレバー29と
部品装着用カムレバー30とが設置され、吸着ノズル7
がそれらの位置に達したとき、吸着ノズル7を吊持して
いる上下動ブロック22の外面受動溝22aが、カムレ
バー29や30の上下駆動ローラ29aや30aと嵌り
合い、カム溝21に対するカムフォロア23の鉛直方向
の遊び分を利用した部品受取りや部品装着に必要な下動
と上動復帰とが行われる。
着ノズル7に部品受取りおよび部品装着のための瞬間的
な上下動を行わせるための部品受取用カムレバー29と
部品装着用カムレバー30とが設置され、吸着ノズル7
がそれらの位置に達したとき、吸着ノズル7を吊持して
いる上下動ブロック22の外面受動溝22aが、カムレ
バー29や30の上下駆動ローラ29aや30aと嵌り
合い、カム溝21に対するカムフォロア23の鉛直方向
の遊び分を利用した部品受取りや部品装着に必要な下動
と上動復帰とが行われる。
次に、一連の動作について説明する。部品装着ヘッド5
に装備された各吸着ノズル7は、部品受取位置S1で部
品供給カセット14から電子部品4を吸着によりピンク
アップし、部品装着位置S7まで移送して回路基板1に
装着する。この間、吸着ノズル7が一方向位置調整位置
S3に停止したとき、一方向位置調整手段9が作動して
、その一対のクランプ爪9aの吸着ノズル7の軸線を中
心とする対称な近寄り動作で、吸着ノズル7に吸着して
いる電子部品4を第4図仮想線で示されるように挟持す
る。
に装備された各吸着ノズル7は、部品受取位置S1で部
品供給カセット14から電子部品4を吸着によりピンク
アップし、部品装着位置S7まで移送して回路基板1に
装着する。この間、吸着ノズル7が一方向位置調整位置
S3に停止したとき、一方向位置調整手段9が作動して
、その一対のクランプ爪9aの吸着ノズル7の軸線を中
心とする対称な近寄り動作で、吸着ノズル7に吸着して
いる電子部品4を第4図仮想線で示されるように挟持す
る。
これによって電子部品4はその幅方向に相当するY方向
で吸着ノズル7に対し心合せされる。この方向は、電子
部品4の少しの位置ズレでも吸着ノズル7が部品4から
第4図実線で示されるようにはみ出し易い方向であって
、たとえそのような位置関係で吸着されていたものでも
、前記のように矯正される。
で吸着ノズル7に対し心合せされる。この方向は、電子
部品4の少しの位置ズレでも吸着ノズル7が部品4から
第4図実線で示されるようにはみ出し易い方向であって
、たとえそのような位置関係で吸着されていたものでも
、前記のように矯正される。
電子部品4は、その長手方向に相当するX方向には位t
W (1m整されないが、吸着ノズル7が電子部品4か
らはみ出ずような位置ズレはほとんど起こらない。この
ため、一方向位置調整後の電子部品4は、吸着ノズル7
のはみ出しやそれによる吸引空気の漏れと云ったことな
く、吸着保持されている。
W (1m整されないが、吸着ノズル7が電子部品4か
らはみ出ずような位置ズレはほとんど起こらない。この
ため、一方向位置調整後の電子部品4は、吸着ノズル7
のはみ出しやそれによる吸引空気の漏れと云ったことな
く、吸着保持されている。
吸着ノズル7が位置検出位置S4に達する都度、認識カ
メラ10は図示しない照明系と協働して移送されてきた
電子部品4の吸着ノズル7に対するXY両方向の位置検
出、および吸着ノズル7の軸心まわりの角度位置検出を
行う。電子部品4は前記一方向位置調整によって、吸着
ノズル7に対するY方向の位ff1tll整と、それに
よる吸着ノズル7の軸線まわりの角度■整を受けている
ので、前記カメラ10による位置検出は、主として部品
4のX方向の位置検出についてなされればよいが、万−
Y方向位置および角度位置に狂いが生じる場合もあるの
で、その再位置についての検出も前記の通り行っている
。
メラ10は図示しない照明系と協働して移送されてきた
電子部品4の吸着ノズル7に対するXY両方向の位置検
出、および吸着ノズル7の軸心まわりの角度位置検出を
行う。電子部品4は前記一方向位置調整によって、吸着
ノズル7に対するY方向の位ff1tll整と、それに
よる吸着ノズル7の軸線まわりの角度■整を受けている
ので、前記カメラ10による位置検出は、主として部品
4のX方向の位置検出についてなされればよいが、万−
Y方向位置および角度位置に狂いが生じる場合もあるの
で、その再位置についての検出も前記の通り行っている
。
吸着ノズル7が角度調整位置S5に達したとき、移送さ
れてきた電子部品4に関して部品装着位置での装着角度
位置が特別に設定されている場合、および前記位置検出
で角度位置の狂いが検出されている場合に吸着ノズル回
転手段11が作動され、電子部品8に前記設定角度位置
を与え、また適正な角度位置に補正するよう吸着ノズル
7を回転させる。
れてきた電子部品4に関して部品装着位置での装着角度
位置が特別に設定されている場合、および前記位置検出
で角度位置の狂いが検出されている場合に吸着ノズル回
転手段11が作動され、電子部品8に前記設定角度位置
を与え、また適正な角度位置に補正するよう吸着ノズル
7を回転させる。
吸着ノズル7が部品装着位置S7に達したとき、移送さ
れてきた電子部品4に関し位置検出位置S3で得られて
いる位置検出データに基づいて、その部品4の回路基板
1に対し必要とするX方向位置調整およびY方向位置補
正とが、xyテーブル2の回路基板1への部品装着位置
指定動作に加えたXY方向移動によって行われる。
れてきた電子部品4に関し位置検出位置S3で得られて
いる位置検出データに基づいて、その部品4の回路基板
1に対し必要とするX方向位置調整およびY方向位置補
正とが、xyテーブル2の回路基板1への部品装着位置
指定動作に加えたXY方向移動によって行われる。
以上によって、電子部品4は、部品装着位置S7で、回
路基板1の各所定位置に対し所定のものが適正な位置お
よび角度で順次自動的に装着される。
路基板1の各所定位置に対し所定のものが適正な位置お
よび角度で順次自動的に装着される。
なお、この回路基板1に対する電子部品4の装着と同時
に、隣りの回路基板1aの各部品装着位置に対し接着剤
塗布ヘッド3による接着剤の塗布が行われる。この場合
の接着剤塗布位置の決定は、XYテーブル2の回路基板
1に対する部品装着位置指定動作によって固定のへ・ノ
ド3との間でなされ、XYテーブル2の前記部品4にた
いするX方向位置調整動作およびY方向位置補正動作が
影響しないタイミングか、影響を解消する調整かが計ら
れる。
に、隣りの回路基板1aの各部品装着位置に対し接着剤
塗布ヘッド3による接着剤の塗布が行われる。この場合
の接着剤塗布位置の決定は、XYテーブル2の回路基板
1に対する部品装着位置指定動作によって固定のへ・ノ
ド3との間でなされ、XYテーブル2の前記部品4にた
いするX方向位置調整動作およびY方向位置補正動作が
影響しないタイミングか、影響を解消する調整かが計ら
れる。
部品装着位置S7では、位置検出位置S4でカメラ10
によるも認識不良となる等、不良と検出される電子部品
4については、吸着ノズル7の負圧経路27との連通に
よる部品吸着状態を保つよ] 6 う切換弁28が図示しない機構によって操作され、部品
装着位置S7を経てさらに移送し、次の部品排除位置S
8に至って吸着ノズル7が制圧経路26に接続されるこ
とで不良部品4を吹き落し排除する。
によるも認識不良となる等、不良と検出される電子部品
4については、吸着ノズル7の負圧経路27との連通に
よる部品吸着状態を保つよ] 6 う切換弁28が図示しない機構によって操作され、部品
装着位置S7を経てさらに移送し、次の部品排除位置S
8に至って吸着ノズル7が制圧経路26に接続されるこ
とで不良部品4を吹き落し排除する。
発明の効果
本発明によれば、装着部品の挟持式位置調整が一方向に
しか行われず。それと直交する他の方向の位置決めは一
方向位置調整後の部品に対する位置検出に応じた部品被
装着物側の位置調整によって行い、部品被装着物所定位
置への部品の適正な装着を達成するから、装着部品を直
交2方向共挟持式に位置規正する従来の場合のような、
装着部品に疲労や損傷を与え易かったり、2方向量時挟
着する場合のような割れや欠けを生じさせたりすること
が解消される。また、前記部品の早い時期での挟持式位
置調整によって、部品の吸着ノズルに対する異常な位置
ズレに起因した吸引漏れのための部品段落を防止して部
品移送確率を高めつつ、後の前記部品位面検出をも吸着
ノズルの装着部品からのはみ出しによる影響なく確実に
達成させて、従来の非挟持式のものの欠点をも解消する
。さらに、装着部品の位置検出に基づく部品被装着物側
の位置調整には、挟持式位置調整を行うクランプ爪の摩
耗等による一方向位置規正上の狂いの調整も含み得るか
ら、長期に亘って正確な位置関係の部品装着を保証し得
る。
しか行われず。それと直交する他の方向の位置決めは一
方向位置調整後の部品に対する位置検出に応じた部品被
装着物側の位置調整によって行い、部品被装着物所定位
置への部品の適正な装着を達成するから、装着部品を直
交2方向共挟持式に位置規正する従来の場合のような、
装着部品に疲労や損傷を与え易かったり、2方向量時挟
着する場合のような割れや欠けを生じさせたりすること
が解消される。また、前記部品の早い時期での挟持式位
置調整によって、部品の吸着ノズルに対する異常な位置
ズレに起因した吸引漏れのための部品段落を防止して部
品移送確率を高めつつ、後の前記部品位面検出をも吸着
ノズルの装着部品からのはみ出しによる影響なく確実に
達成させて、従来の非挟持式のものの欠点をも解消する
。さらに、装着部品の位置検出に基づく部品被装着物側
の位置調整には、挟持式位置調整を行うクランプ爪の摩
耗等による一方向位置規正上の狂いの調整も含み得るか
ら、長期に亘って正確な位置関係の部品装着を保証し得
る。
殊に本発明の装置では、間欠循環移動される各吸着ノズ
ルの側にクランプ爪等の付帯手段を設けることなく必要
作業が達成され、移動側の小型軽量化で高速化し易いも
のとなる。また、装着部品と部品被装着物の部品装着位
置との一方向の位置決めが、XY移動テーブルによる部
品被装着物側の移動で、部品被装着物の部品装着位置を
指定する通常動作に関連して特別な手段なしに簡単に達
成し得る。
ルの側にクランプ爪等の付帯手段を設けることなく必要
作業が達成され、移動側の小型軽量化で高速化し易いも
のとなる。また、装着部品と部品被装着物の部品装着位
置との一方向の位置決めが、XY移動テーブルによる部
品被装着物側の移動で、部品被装着物の部品装着位置を
指定する通常動作に関連して特別な手段なしに簡単に達
成し得る。
第1図は本発明の一実施例を示す平面模式説明図、第2
図は斜視図、第3図は一部を縦断して見た側面図、第4
図は部品の従来吸着状態と本発明での一方向位置調整状
態を示す平面図、第5図は従来の部品の2方向位置規正
状態例を示す平面図である。 1.1a−−−−−−−−−一−−−−−−・−回路基
板(部品被装着物)2−−−−−−−一−−−−−−−
−−・−・−XY移動テーブル4−−−−−−−−−−
−−・−−−−−−一−−−・・−・−電子部品7−−
一−−−−−−−−−−−−−−−−一吸着ノズル8−
−−−−−−−−−−−−・−・−・−・・・−回転盤
(間欠循環移動手段)9−一−−−−・−・・−・−一
−−−−−−−−−−−−−一方向位置調整手段i o
−−−−−−−−−−−−−一・−・−・−認識カメラ
(位置検出手段)si−−−−−・・−一−−−−−−
−−〜−−−−−−〜−−一−一部品受取位置53−−
−−−−−一・・・−一一−−−−−・−一−−−−−
−−−一方向位置回整位置S 、1−−−−−−−−−
−−−−−−−−−一一−−−−位置検出位置S7−−
−−−−−−・−−−一−−−−−−−−−−−−−一
部品装着位置。 代理人 弁理士 中尾敏男 はか1名1.1a・・回
路基板 部品被装着物 2・・・・・・×Yg勧テーブル 4・・・・・・電子部品 7・・・・・・吸着ノズル 8・・・・回転盤 間欠循環移動手段 9・・・・・一方向位1訓整手段 10・・・・・認識カメラ イ装置検出手段S1・・・
・・部品受取位置 S3 ・・・・一方向位置tli整位置S4・・・・・
位置検出手段 S7・・・・部品装着位置 第4図 第5図
図は斜視図、第3図は一部を縦断して見た側面図、第4
図は部品の従来吸着状態と本発明での一方向位置調整状
態を示す平面図、第5図は従来の部品の2方向位置規正
状態例を示す平面図である。 1.1a−−−−−−−−−一−−−−−−・−回路基
板(部品被装着物)2−−−−−−−一−−−−−−−
−−・−・−XY移動テーブル4−−−−−−−−−−
−−・−−−−−−一−−−・・−・−電子部品7−−
一−−−−−−−−−−−−−−−−一吸着ノズル8−
−−−−−−−−−−−−・−・−・−・・・−回転盤
(間欠循環移動手段)9−一−−−−・−・・−・−一
−−−−−−−−−−−−−一方向位置調整手段i o
−−−−−−−−−−−−−一・−・−・−認識カメラ
(位置検出手段)si−−−−−・・−一−−−−−−
−−〜−−−−−−〜−−一−一部品受取位置53−−
−−−−−一・・・−一一−−−−−・−一−−−−−
−−−一方向位置回整位置S 、1−−−−−−−−−
−−−−−−−−−一一−−−−位置検出位置S7−−
−−−−−−・−−−一−−−−−−−−−−−−−一
部品装着位置。 代理人 弁理士 中尾敏男 はか1名1.1a・・回
路基板 部品被装着物 2・・・・・・×Yg勧テーブル 4・・・・・・電子部品 7・・・・・・吸着ノズル 8・・・・回転盤 間欠循環移動手段 9・・・・・一方向位1訓整手段 10・・・・・認識カメラ イ装置検出手段S1・・・
・・部品受取位置 S3 ・・・・一方向位置tli整位置S4・・・・・
位置検出手段 S7・・・・部品装着位置 第4図 第5図
Claims (3)
- (1)循環経路を繰返し移動する吸着ノズルにより順次
部品を部品受取位置で吸着して部品装着位置まで移送し
、この移送される部品に吸着ノズルに対する一方向位置
調整を行うと共に、この一方向位置調整後の部品の吸着
ノズルに対する位置検出を行い、部品の前記方向および
それとは直交する他の方向での部品被装着物の部品装着
位置に対する位置決めを、前記位置検出のデータに基づ
いた部品被装着物側の位置調整により行って後、部品を
部品被装着物に装着することを特徴とする部品の装着方
法。 - (2)部品を吸着保持する複数の吸着ノズルと、それら
を配設ピッチ宛間欠循環移動させる間欠移動手段と、各
吸着ノズルの間欠移動手段による循環移動経路上各停止
位置に対応して、吸着ノズルに対し部品を供給して吸着
保持させる部品供給手段と、吸着ノズルに吸着された部
品の吸着ノズルに対する一方向位置調整手段と、吸着ノ
ズルに吸着された部品の位置規正が必要な前記一方向を
含む直交2方向の位置を検出する位置検出手段と、部品
被装着物を保持し、部品被装着物の部品装着位置指定と
前記位置検出とのデータに基づいて、部品の位置規正が
必要な直交2方向に対応する2方向に移動制御される移
動テーブルとを間欠移動手段の移動方向に順次配設した
ことを特徴とする部品の装着装置。 - (3)部品の一方向位置調整は、部品の平面より見た最
小寸法方向になされる特許請求の範囲第2項記載の部品
の装着装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP60199782A JPS6260299A (ja) | 1985-09-10 | 1985-09-10 | 部品の装着方法とその装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP60199782A JPS6260299A (ja) | 1985-09-10 | 1985-09-10 | 部品の装着方法とその装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS6260299A true JPS6260299A (ja) | 1987-03-16 |
JPH0321119B2 JPH0321119B2 (ja) | 1991-03-20 |
Family
ID=16413516
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP60199782A Granted JPS6260299A (ja) | 1985-09-10 | 1985-09-10 | 部品の装着方法とその装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS6260299A (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0714586A (ja) * | 1993-06-28 | 1995-01-17 | Japan Tobacco Inc | 積層体形成装置 |
WO2016194136A1 (ja) * | 2015-06-02 | 2016-12-08 | 富士機械製造株式会社 | 部品実装装置及び吸着位置設定方法 |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3726657B2 (ja) * | 2000-08-28 | 2005-12-14 | 松下電器産業株式会社 | 電子部品製造装置 |
-
1985
- 1985-09-10 JP JP60199782A patent/JPS6260299A/ja active Granted
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0714586A (ja) * | 1993-06-28 | 1995-01-17 | Japan Tobacco Inc | 積層体形成装置 |
WO2016194136A1 (ja) * | 2015-06-02 | 2016-12-08 | 富士機械製造株式会社 | 部品実装装置及び吸着位置設定方法 |
JPWO2016194136A1 (ja) * | 2015-06-02 | 2018-04-05 | 富士機械製造株式会社 | 部品実装装置及び吸着位置設定方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH0321119B2 (ja) | 1991-03-20 |
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