JPS6256649A - 制御用変速装置 - Google Patents
制御用変速装置Info
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- JPS6256649A JPS6256649A JP19383885A JP19383885A JPS6256649A JP S6256649 A JPS6256649 A JP S6256649A JP 19383885 A JP19383885 A JP 19383885A JP 19383885 A JP19383885 A JP 19383885A JP S6256649 A JPS6256649 A JP S6256649A
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- JP
- Japan
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- gear
- gears
- shafts
- shaft
- fixed
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- Pending
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-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H57/00—General details of gearing
- F16H57/12—Arrangements for adjusting or for taking-up backlash not provided for elsewhere
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H57/00—General details of gearing
- F16H57/12—Arrangements for adjusting or for taking-up backlash not provided for elsewhere
- F16H2057/121—Arrangements for adjusting or for taking-up backlash not provided for elsewhere using parallel torque paths and means to twist the two path against each other
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Gear Transmission (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
本発明は、運転中に回転方向が正逆に切換えられる制御
機器用の変速装置に関するものである。
機器用の変速装置に関するものである。
産業ロボットなどの制御機器では、一方向の回転だけで
運転されることはなく、回転方向が正逆に変化しながら
運転されるのが普通である。
運転されることはなく、回転方向が正逆に変化しながら
運転されるのが普通である。
このような制御機器用の変速装置において歯車は不可欠
であるが、この歯車には必ずパラクラシュが設けられて
いるため、回転方向を正逆に切換えるとき、このバソク
ラシュ分だけ回転量が不正確になるということが指摘さ
れている。
であるが、この歯車には必ずパラクラシュが設けられて
いるため、回転方向を正逆に切換えるとき、このバソク
ラシュ分だけ回転量が不正確になるということが指摘さ
れている。
このような回転量の不正確さをなくすためには、歯車の
正確な精密加工を行うと同時に、バラクラシュをＯにす
ることが望ましい。しかしながら、普通の歯車において
バラクラシュをＯにすると、１個の歯が両面で噛み合う
ことになるため、歯の撓みによる緩和等は不可能になっ
て少しの誤差さえも許容できないことになるため、この
ような解決策は事実上不可能であるといえる。
正確な精密加工を行うと同時に、バラクラシュをＯにす
ることが望ましい。しかしながら、普通の歯車において
バラクラシュをＯにすると、１個の歯が両面で噛み合う
ことになるため、歯の撓みによる緩和等は不可能になっ
て少しの誤差さえも許容できないことになるため、この
ような解決策は事実上不可能であるといえる。
本発明の目的は、歯車の組み合わせを巧みに工夫するこ
とによって、運転中に回転方向が正逆に切換えられても
、実質的にバラクラシュが０であるのと等しいような状
態にし、従来装置に比べて正確な回転量の伝達を可能に
する制御用変速装置を提供することにある。
とによって、運転中に回転方向が正逆に切換えられても
、実質的にバラクラシュが０であるのと等しいような状
態にし、従来装置に比べて正確な回転量の伝達を可能に
する制御用変速装置を提供することにある。
上記目的を達成する本発明は、軸方向を一致させて互い
に対向させた入出力軸の一方に歯車を固定し、この歯車
に、それぞれ２木の中間軸に個別に固定された２個の歯
車を同時に噛合させて一方の歯車列を構成すると共に、
前記各中間軸にそれぞれ別の歯車を固定し、これら別の
歯車を、前記入出力軸の他方に変速伝動する１個の歯車
に同時に噛合させて他方の歯車列を構成し、前記両歯車
列のうち一方をヘリカル歯車で構成すると共に他方をス
パー歯車で構成し、かつ前記一方の中間軸の端部に軸方
向移動を可能にする調整ネジを設けたことを特徴とする
ものである。
に対向させた入出力軸の一方に歯車を固定し、この歯車
に、それぞれ２木の中間軸に個別に固定された２個の歯
車を同時に噛合させて一方の歯車列を構成すると共に、
前記各中間軸にそれぞれ別の歯車を固定し、これら別の
歯車を、前記入出力軸の他方に変速伝動する１個の歯車
に同時に噛合させて他方の歯車列を構成し、前記両歯車
列のうち一方をヘリカル歯車で構成すると共に他方をス
パー歯車で構成し、かつ前記一方の中間軸の端部に軸方
向移動を可能にする調整ネジを設けたことを特徴とする
ものである。
以下、本発明を図に示す実施例により説明する。
第１図は、本発明を減速装置にしたときの実施例を示す
ものである。
ものである。
１は入力軸、２は出力軸、３はケーシングである。入力
軸１と出力軸２とは軸方向を一致させるように対向させ
て、それ、ぞれケーシング３の軸受部４，５に回転自在
に軸支されている。
軸１と出力軸２とは軸方向を一致させるように対向させ
て、それ、ぞれケーシング３の軸受部４，５に回転自在
に軸支されている。
上記入力軸１には歯車８が固定され、その歯車８に２個
の歯車９，９°が同時に噛合させである。これらの歯車
８，９．９”は、スパー歯車からなる歯車列を構成して
いる。上記歯車９゜９″は、それぞれ２本の中間軸１０
．１０”に固定され、かつこの２本の中間軸１０．１０
′は、両軸端をケーシング３の軸受部６，６，７゜７に
それぞれ回転可能で、かつ軸方向へ摺動可能に支持され
ている。
の歯車９，９°が同時に噛合させである。これらの歯車
８，９．９”は、スパー歯車からなる歯車列を構成して
いる。上記歯車９゜９″は、それぞれ２本の中間軸１０
．１０”に固定され、かつこの２本の中間軸１０．１０
′は、両軸端をケーシング３の軸受部６，６，７゜７に
それぞれ回転可能で、かつ軸方向へ摺動可能に支持され
ている。
このように支持された２木の中間軸１０，１０′には、
それぞれ別の歯車ＬＬ、ＬＬ’ が固定され、この歯車
１１．１１’ は、出力軸２に固定された歯車１２に同
時噛合している。これらの歯車１１．１１’、１２は、
ヘリカル歯車からなる歯車列を構成している。
それぞれ別の歯車ＬＬ、ＬＬ’ が固定され、この歯車
１１．１１’ は、出力軸２に固定された歯車１２に同
時噛合している。これらの歯車１１．１１’、１２は、
ヘリカル歯車からなる歯車列を構成している。
一方、２木の中間軸のうちの一方の中間軸１０には、そ
の一方の軸端に第２図に詳細を示すような調整ネジ機構
１３が設けられている。この調整ネジ機構１３は、軸受
部６に形成された保持孔に２枚のスラスト受１４．１５
と、その間に挟まれたゴム材等の弾性体１６を挿入し、
その外側を蓋板１７で閉じ、さらにその蓋板１７に調整
ネジ１８を中間軸１０の軸方向に一致させて螺合させて
いる。したがって、この調整ネジ１８を螺進させること
によって中間軸１０を軸方向に押圧移動させることがで
きるようになっている。また、上記２枚のスラスト受の
うち、中間軸１０側のスラスト受１４は、第３図に示す
ように外周両端に突起１４ａ、１４ａを形成し、軸方向
には移動できるが、回転できないようになっている。
の一方の軸端に第２図に詳細を示すような調整ネジ機構
１３が設けられている。この調整ネジ機構１３は、軸受
部６に形成された保持孔に２枚のスラスト受１４．１５
と、その間に挟まれたゴム材等の弾性体１６を挿入し、
その外側を蓋板１７で閉じ、さらにその蓋板１７に調整
ネジ１８を中間軸１０の軸方向に一致させて螺合させて
いる。したがって、この調整ネジ１８を螺進させること
によって中間軸１０を軸方向に押圧移動させることがで
きるようになっている。また、上記２枚のスラスト受の
うち、中間軸１０側のスラスト受１４は、第３図に示す
ように外周両端に突起１４ａ、１４ａを形成し、軸方向
には移動できるが、回転できないようになっている。
上記中間軸１０の他方の軸端には蓋板１７″に螺合させ
た別の調整ネジ１８゛が取り付けられ、その先端部をス
ラスト受１４゛を介して中間軸１０の軸端に対向させて
いる。この調整ネジ１８’ は、上記他端側の調整ネジ
１８と反対方向に中間軸１０を軸移動させるときに使用
するものである。このため、例えば反力を発生するバネ
等に置き換えてもよい。
た別の調整ネジ１８゛が取り付けられ、その先端部をス
ラスト受１４゛を介して中間軸１０の軸端に対向させて
いる。この調整ネジ１８’ は、上記他端側の調整ネジ
１８と反対方向に中間軸１０を軸移動させるときに使用
するものである。このため、例えば反力を発生するバネ
等に置き換えてもよい。
また、他方の中間軸１０゛の軸端には、軸受部７に蓋板
２０によって係止されたゴム材等の弾性体１９が介在さ
せてあり、中間軸１０゛のスラストを緩衝するようにし
である。
２０によって係止されたゴム材等の弾性体１９が介在さ
せてあり、中間軸１０゛のスラストを緩衝するようにし
である。
上述したように、上記中間軸１０の一方の軸端に設けた
調整ネジ機構１３は、その調整ネジ１８の螺進操作によ
って中間軸１０を第１図に矢印Ａで示すように軸方向移
動させることができる。このとき、出力軸２を回転不能
にロック状態にし、この状態で中間軸１０を矢印Ａ方向
へ軸移動させると、歯車１１．１２がヘリカル歯車の歯
車列であるので、歯車１１の歯１１ａが歯車１２の歯１
２ａに当接した後は、歯車１１は矢印Ｂ方向へ回転させ
られることになる（第５図参照）。この歯車１１の矢印
Ｂ方向の回転によって歯車９も矢印Ｂ方向へ回転するた
め、入力軸１の歯車８とこれに同時噛合する歯車９，９
′との噛合状態が、第４図に示す状態に設定される。
調整ネジ機構１３は、その調整ネジ１８の螺進操作によ
って中間軸１０を第１図に矢印Ａで示すように軸方向移
動させることができる。このとき、出力軸２を回転不能
にロック状態にし、この状態で中間軸１０を矢印Ａ方向
へ軸移動させると、歯車１１．１２がヘリカル歯車の歯
車列であるので、歯車１１の歯１１ａが歯車１２の歯１
２ａに当接した後は、歯車１１は矢印Ｂ方向へ回転させ
られることになる（第５図参照）。この歯車１１の矢印
Ｂ方向の回転によって歯車９も矢印Ｂ方向へ回転するた
め、入力軸１の歯車８とこれに同時噛合する歯車９，９
′との噛合状態が、第４図に示す状態に設定される。
すなわち、歯車８を構成する複数の歯の両歯面を、回転
方向に対し同じ側の歯面をａ、その反対側の歯面をａｏ
とすると、歯車９は歯車８の歯面ａと接触するのに対し
、歯車９゛は歯車８の歯面ａ゛ と接触し、互いに反対
側の歯面に対して同時に接触する関係が設定される。
方向に対し同じ側の歯面をａ、その反対側の歯面をａｏ
とすると、歯車９は歯車８の歯面ａと接触するのに対し
、歯車９゛は歯車８の歯面ａ゛ と接触し、互いに反対
側の歯面に対して同時に接触する関係が設定される。
したがって、上述の減速装置において、入力軸１が矢印
Ｆ方向に正転するときは、歯車８は歯車９を駆動するが
、歯車９゛を駆動することにはならず、出力軸２例の歯
車１２ξ１１゛ との噛合を介して歯車１１”および歯
車９゛が駆動されることによって、単に歯面ａ”を接触
したままで歯車８に追従回転する。
Ｆ方向に正転するときは、歯車８は歯車９を駆動するが
、歯車９゛を駆動することにはならず、出力軸２例の歯
車１２ξ１１゛ との噛合を介して歯車１１”および歯
車９゛が駆動されることによって、単に歯面ａ”を接触
したままで歯車８に追従回転する。
また、入力軸１が矢印Ｒ方向に切換えられて逆転すると
きは、歯車８が歯車９°の歯面ａ゛に当接した状態にな
っているので、その逆転の瞬間に歯車８は歯車９゛を直
ちに駆動開始し、事実上バラクラシュがＯに等しい状態
で回転方向の切換えが行われる。このため、従来装置の
ようにバソクラシュ分だけ回転量が不正確になるという
ことはない。
きは、歯車８が歯車９°の歯面ａ゛に当接した状態にな
っているので、その逆転の瞬間に歯車８は歯車９゛を直
ちに駆動開始し、事実上バラクラシュがＯに等しい状態
で回転方向の切換えが行われる。このため、従来装置の
ようにバソクラシュ分だけ回転量が不正確になるという
ことはない。
また、上記調整ネジ１日によって歯面を接触させる微調
整は、歯車の歯形、歯厚などに誤差があるときは、その
誤差も吸収するため、この誤差に基づく回転むらをなく
し、円滑な回転を保障するようになる。また、」−記実
施例のように、中間軸１０および１０゛の軸端にそれぞ
れ弾性体１６．１９を介在させてスラストを受けるよう
にすれば、歯形、歯厚などの微細な誤差による回転むら
を回転中において瞬間的に吸収するため、一層円滑な回
転を保障することができるようになる。
整は、歯車の歯形、歯厚などに誤差があるときは、その
誤差も吸収するため、この誤差に基づく回転むらをなく
し、円滑な回転を保障するようになる。また、」−記実
施例のように、中間軸１０および１０゛の軸端にそれぞ
れ弾性体１６．１９を介在させてスラストを受けるよう
にすれば、歯形、歯厚などの微細な誤差による回転むら
を回転中において瞬間的に吸収するため、一層円滑な回
転を保障することができるようになる。
なお、上述の実施例において、減速比を大きくする場合
には、上記構成に代えて中間軸１０゜１０′をキャリヤ
を介して出力軸２に連結するようにすると共に、歯車１
２を内歯車に変えてケーシング３の内壁に固定するよう
な変速機構にしてもよい。或いは、上記キャリヤをケー
シング３に固定し、内歯車の方を出力軸２と一体に回転
するような変速機構にしてもよい。
には、上記構成に代えて中間軸１０゜１０′をキャリヤ
を介して出力軸２に連結するようにすると共に、歯車１
２を内歯車に変えてケーシング３の内壁に固定するよう
な変速機構にしてもよい。或いは、上記キャリヤをケー
シング３に固定し、内歯車の方を出力軸２と一体に回転
するような変速機構にしてもよい。
また、上記実施例では、歯車８，９．９’ からなる一
方の歯車列をスパー歯車で構成し、歯車１１．１１’、
１２からなる他方の歯車列をヘリカル歯車で構成するよ
うにしたが、これを逆の関係にして、歯車８，９．９’
の歯車列をヘリカル歯車で構成し、歯車１１．１１’
、１２の歯車列をスパー歯車で構成するようにしてもよ
い。
方の歯車列をスパー歯車で構成し、歯車１１．１１’、
１２からなる他方の歯車列をヘリカル歯車で構成するよ
うにしたが、これを逆の関係にして、歯車８，９．９’
の歯車列をヘリカル歯車で構成し、歯車１１．１１’
、１２の歯車列をスパー歯車で構成するようにしてもよ
い。
また、上述した実施例は減速装置の場合であるが、上記
出力軸２を入力軸にし、上記入力軸１を出力軸にするよ
うにすれば、増速装置にすることができる。
出力軸２を入力軸にし、上記入力軸１を出力軸にするよ
うにすれば、増速装置にすることができる。
上述したように本発明は、軸方向を一致させて互いに対
向させた入出力軸の一方に歯車を固定し、この歯車に、
それぞれ２本の中間軸に個別に固定された２個の歯車を
同時に噛合させて一方の歯車列を構成すると共に、前記
各中間軸にそれぞれ別の歯車を固定し、これら別の歯車
を、前記入出力軸の他方に変速伝動する１個の歯車に同
時に噛合させて他方の歯車列を構成し、前記両歯車列の
うち一方をヘリカル歯車で構成すると共に他方をスパー
歯車で構成し、かつ前記一方の中間軸の端部に軸方向移
動を可能にする調整ネジを設けた構成にしたので、この
調整ネジによって中間軸の一方を軸移動させ、かつヘリ
カル歯車列を利用することにより歯車の噛合関係をバラ
クラシュが０であるのと等しい状態にすることができる
。したがって、正逆の回転切換えを行うとき、バックラ
ッシュ分の時間差を生ずることなく瞬間的に切換えする
ことができる。
向させた入出力軸の一方に歯車を固定し、この歯車に、
それぞれ２本の中間軸に個別に固定された２個の歯車を
同時に噛合させて一方の歯車列を構成すると共に、前記
各中間軸にそれぞれ別の歯車を固定し、これら別の歯車
を、前記入出力軸の他方に変速伝動する１個の歯車に同
時に噛合させて他方の歯車列を構成し、前記両歯車列の
うち一方をヘリカル歯車で構成すると共に他方をスパー
歯車で構成し、かつ前記一方の中間軸の端部に軸方向移
動を可能にする調整ネジを設けた構成にしたので、この
調整ネジによって中間軸の一方を軸移動させ、かつヘリ
カル歯車列を利用することにより歯車の噛合関係をバラ
クラシュが０であるのと等しい状態にすることができる
。したがって、正逆の回転切換えを行うとき、バックラ
ッシュ分の時間差を生ずることなく瞬間的に切換えする
ことができる。
第１図は本発明の実施例による変速装置の縦断面図、第
２図は同装置の調整ネジ機構を示す拡大断面図、第３図
は同調整ネジ機構のスラスト受の部分を示す要部断面図
、第４図は上記変速装置のヘリカル歯車からなる歯車列
の噛合状態を示す説明図、第５図は中間軸を軸移動をし
たときのヘリカル歯車列の状態を説明する説明図である
。 １−・入力軸、 ２−出力軸、 ８，９．９’ 。 １１．１１”、１２・・・歯車、 １０．１０°−中間
軸、 １３・−調整ネジ機構、 １４．１５・−ス
ラスト受、 １８−・−調整ネジ、 １６，１９・
・・弾性体。
２図は同装置の調整ネジ機構を示す拡大断面図、第３図
は同調整ネジ機構のスラスト受の部分を示す要部断面図
、第４図は上記変速装置のヘリカル歯車からなる歯車列
の噛合状態を示す説明図、第５図は中間軸を軸移動をし
たときのヘリカル歯車列の状態を説明する説明図である
。 １−・入力軸、 ２−出力軸、 ８，９．９’ 。 １１．１１”、１２・・・歯車、 １０．１０°−中間
軸、 １３・−調整ネジ機構、 １４．１５・−ス
ラスト受、 １８−・−調整ネジ、 １６，１９・
・・弾性体。
Claims (2)
- （１）軸方向を一致させて互いに対向させた入出力軸の
一方に歯車を固定し、この歯車に、それぞれ２本の中間
軸に個別に固定された２個の歯車を同時に噛合させて一
方の歯車列を構成すると共に、前記各中間軸にそれぞれ
別の歯車を固定し、これら別の歯車を、前記入出力軸の
他方に変速伝動する１個の歯車に同時に噛合させて他方
の歯車列を構成し、前記両歯車列のうち一方をヘリカル
歯車で構成すると共に他方をスパー歯車で構成し、かつ
前記一方の中間軸の端部に軸方向移動を可能にする調整
ネジを設けたことを特徴とする制御用変速装置。 - （２）中間軸のスラスト側の端部にゴム材などの弾性体
を介在させた特許請求の範囲第１項記載の制御用変速装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19383885A JPS6256649A (ja) | 1985-09-04 | 1985-09-04 | 制御用変速装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19383885A JPS6256649A (ja) | 1985-09-04 | 1985-09-04 | 制御用変速装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6256649A true JPS6256649A (ja) | 1987-03-12 |
Family
ID=16314577
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19383885A Pending JPS6256649A (ja) | 1985-09-04 | 1985-09-04 | 制御用変速装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6256649A (ja) |
Cited By (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63195144U (ja) * | 1987-06-05 | 1988-12-15 | ||
| JPH01158265A (ja) * | 1987-12-15 | 1989-06-21 | Sanwa Seiki Co Ltd | 歯車装置のバックラッシュ除去装置 |
| JPH01180042U (ja) * | 1988-06-08 | 1989-12-25 | ||
| JPH0284315U (ja) * | 1988-12-16 | 1990-06-29 | ||
| JPH04110252U (ja) * | 1991-03-12 | 1992-09-24 | 新潟コンバーター株式会社 | 歯車変速機 |
| US5240462A (en) * | 1991-03-19 | 1993-08-31 | Isel Co., Ltd. | Planetary reduction gear |
| JP2007078015A (ja) * | 2005-09-12 | 2007-03-29 | Seisa Gear Ltd | 多段遊星歯車減速装置 |
| GB2435915A (en) * | 2006-03-11 | 2007-09-12 | Timothy John Sweatman | Backlash-free gearbox |
| JP2009002438A (ja) * | 2007-06-21 | 2009-01-08 | Nissei Corp | 減速機及び減速機におけるバックラッシ調整方法 |
| US8215198B2 (en) | 2006-10-27 | 2012-07-10 | Mitsubishi Heavy Industries, Ltd. | Backlash eliminator |
| JP2012154417A (ja) * | 2011-01-26 | 2012-08-16 | Nachi Fujikoshi Corp | バックラッシ調整装置 |
| CN109595333A (zh) * | 2018-10-30 | 2019-04-09 | 成都飞机工业（集团）有限责任公司 | 一种消除齿轮箱内传动齿轮间隙的装置 |
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-
1985
- 1985-09-04 JP JP19383885A patent/JPS6256649A/ja active Pending
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