JPS625009A - 清掃ロボツト - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の技術分野〕 本発明はボイラの燃焼ガスダクトの清掃に供される清掃
ロボットに関する。

〔従来技術〕

従来、石炭、原油等を燃料とする事業所用、自家用ボイ
ラの燃焼ガスダクトの清掃には、作業員が清掃用具を持
りてダクト内に入り、燃焼灰等の清掃を行っていた。

〔従来技術の問題点〕

従来では人力に依っていたため１作業環境が悪く、粉塵
を浴びるので健康上人体に悪かった。処理量や仕事量に
よっては多人数の作業員が日数をかけて清掃をしなけれ
ばならず費用がかかるという問題があった。

〔発明の目的〕

この発明は上記事情に鑑みなされたもので、燃焼ガスダ
クト内の清掃を機械化・ロボット化し。

作業者の健康を床裏するとともに、清掃作業能率を向上
させることを目的としている。

〔発明の要点〕

上記目的を達成するために、台車上に集塵機を配設し、
この集塵機のノズル部をダクト床面に対して、回転１円
弧移動、当接角変化、上下動、−前後左右移動可能にし
だ連動機構を所定のプログラムにより作動させるように
した点を要旨としている。

〔実施例〕

以下この発明を第１図、第２図を参照して説明する。図
はダクト床面Ｆ上に載置された清掃ロボットの正面図及
び側面図を示し、１は床面Ｆと略平行な台板である。台
板ｌの下方には台板ｌを支持して走向可能な無軌道車輪
２．２Ａが設けられており、無軌道車輪２．２Ａの走向
方向外方にはこれと直交する方向に他方の無軌道車輪３
．３Ａが設けられている。台板ｌと無軌道車輪３．３Ａ
との間にはシリンダ機構４．４Ａが介装され、このシリ
ンダ機構４．４Ａを同期して伸縮することにより台板ｌ
を一方の無軌道車輪２．２人で支持したり、あるいは他
方の無軌道車輪３．３Ａで支持したり選択する。台板ｌ
の中央部上方には無軌道車輪３．３Ａと略平行な中空の
案内部材５が固設されており、案内部材５上には基台６
が摺動可能に載置されている。この基台６は案内部材５
の両側面を囲むように形成され、所定のねじ機構を介し
て両端部が案内部材５に回転自在に支持された駆動軸８
の回転により水平方向に往復移動可能となっている。駆
動軸８は案内部材５の一端部に設けられた駆動モータ７
により回転させられる。

基台６上面には台座９が水平面内で回転可能に設けられ
ており、この台［９は基台６の縁部に設けられた回転モ
ータ１０により所定の駆動機構を介して回転させられる
。台座９上面には中空のコラムｌ″ｌが略垂直に立設さ
れており、コラム１１には水平部材１２が摺動可能に支
持されている・この水平部材１２はコラム１１及び案内
部材５と互に略直交しており、所定のねじ機構を介して
両端がコラム１１に回転自在に夫々支持された送りねじ
１４の回転により鉛直方向に上下移動可能となっている
。送りねじ１４はコラム１１の上端部に設けられた駆動
モータ１３により回転させられる。

水平部材１２の一端部には棒状の取付材１５がシャフト
１６を介して回動可能に吊設されており、取付材１５は
その先端部が床面Ｆ近くまで延びるとともに、水平部材
１２の一端部に設けられた駆動モータ１７の回転により
所定の機構を介して回動させられる。取付材１５の先端
部には真空掃除機３０のノズルヘッド１８が回動可能に
支持されており、ノズルヘッド１８の先端にはポリラシ
ャ−用のブラシ３１が床面Ｆと当接可能に設けられてい
る◎またノズルヘッド１８は取付材１５に設けられた小
型の駆動モータ１９により回動させられるし、ブラシ３
１は所定のモータ機構により回転可能である。ノズルヘ
ッド１８と連結された吸塵ホース２０の中間部はコラム
１１の上端に回転可能に設けられたホースサポート２４
に呆持されており、ホースサポート２４の後端には吸塵
ホース２０の前半の重量と均り合うカウンタウェイト３
ｚが配設されている。吸塵ホース２０の後端は集塵機２
１に導かれており、集塵機２１は台板ｌの端部に設けら
れている。台板ｌの外端部には呆持板３３を介して集塵
袋２２が横転可能に設けられ、集塵袋２２はばね出し装
［２３により横転される。

無軌道車輪２，２Ａ、３，３Ａ、シリンダ機構４゜４Ａ
、ステップモータからなる駆動モータ７．１０゜１３．
１７．１９は図示外の制御部により制御され、ノズルベ
ッド１８の清掃する床面Ｆの位置が、スタート点をセッ
トすれば終了点までプログラムできるようになっている
◎ノズルヘッド１８には衝突防止用のセンサ２５も設け
られている。

〔作用〕

床面Ｆに対してノズルヘッド１８は無軌道車輪２．２Ａ
又は３．３Ａの回転により所定方向及びそれと直交方向
に移動して清掃し、又基台６の移動により無軌道車輪３
．３Ａの方向に床面Ｆを清掃し、台座９の回動によりノ
ズルヘッド１８は床面Ｆを円弧状に清掃し、又水平部材
１２の上下動によりノズルヘッド１８のブラシ３１は床
面Ｆに強く又は弱く当接し、取付材１５の回動によりノ
ズルヘッド１８は台板ｌより遠くの床面Ｆまで到達し、
ノズルヘッド１８の回動によりブラシ３１の床面Ｆへの
当接角度が調整可能となる。このような清掃ロボットを
ダクトの開口部に搬入し、ダクト内の清掃開始位置付近
で走行用無軌道車輪２゜２Ａにより移動させる。次に横
走行用無軌道車輪３．３Ａにシリンダ機構４．４Ａによ
り切り換えて、ダクト内の片方の壁面に向けて移動させ
る・その後、基台６１台座９．水平部材１２．取付材１
５、ノズルヘッド１８を動かして清掃スタート点を決定
し制御部に記憶させる。次に無軌道車輪、、、　３　、
３　Ａにより反対側の壁面へ向けて移動し、必要に応じ
て基台６０台座９．水平部材１２．取付材１５．ノズル
ヘッド１８を操作して一作業終了点を制御部に記憶させ
る。次にシリンダ機構４゜４Ａにより走行用無軌道車輪
２．２人に切換えて所定の１ピツチだけダクトの奥へ進
める。前述した一連の動作を制御部にプログラム的に記
憶させてから、再び清掃ロボットをスタート点に戻し、
集塵機２１を作動させながらダクト内の清掃作業を始動
させる。尚、ダクトの壁際において変形等がある場合は
、センサ２５によりノズルヘッド１８の位置補正をしな
がら清掃を続行する。集塵袋２２が灰塵等で重量制限量
になると、自動的にはね出し装置２３により後方に落と
される。作業員は適宜、集塵袋２２を回収しダクト開口
部より屋外へ搬出する。

〔発明の効果〕

以上説明してきたように、この発明によれば、清掃機の
掃除部を自動的に回転９円弧移動、当接角変化、上下動
９前後・左右回動させｚ床面上を隈なく掃くようにした
清掃機を移動台車に載置したため、燃焼灰等で汚れた粉
塵に満ちたダクト内を無人化で、かつ高能率に清掃でき
るという効果が得られる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の清掃ロボットの正面図、第２図はその
側面図である。 主要部分の′符号の説明 １・・・台板、２，２Ａ・３．３Ａ・・・無軌道車輪、
４゜４Ａ・・・シリンダ機構、５・・・案内部材、６・
・・基台。 ７．１Ｇ、１３．ＩＴ、１９・・・シ１＜；モータ、８
．１４・・・送りねじ、９・・・台座、１１・・・コラ
ム、１２・・・水平部材、１ｓ・・・取付材、１８・・
・ノズルヘッド、２０・・・吸塵ホース、２１・・・集
塵機、２２・・・集塵袋、２４・・・ホースサポート、
２５・・・センサー、３０−・・掃＃機、３２・・・カ
ウンタウェイト 特　許　出　願　人　　三菱重工業株式会社復代理人弁
理士　尾園鉄次部 第１図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 走行台車に載置され、自動制御される清掃ロボットにお
   いて、互いに直角方向に選択的に転動する車輪を備えた
   台板部と、この台板部上に配置された集塵機と、この台
   板部の上方に水平方向に摺動可能に設けられた基台部と
   、この基台部上に回転可能に設けられた台座部と、この
   台座部上に立設されたコラム部材と、このコラム部材に
   上下移動可能に設けられた水平部材と、この水平部材に
   回動可能に吊設された取付部材と、この取付部材の先端
   に回動可能に設けられた吸入用のノズル部と、このノズ
   ル部と前記集塵機とに粉塵を吸入するように連結された
   フレキシブルホースとを具備したことを特徴とする清掃
   用ロボット。