JPS6248491A - ロボツトの内部集塵機構 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、ロボットから塵埃が発生することを防止する
防塵技術に関し、特にロボット構造の内部容積が縮小す
る時にのみ塵埃の吸引を行うロボットの内部集塵機構に
関する。

（従来の技術） 従来、この種のロボットの内部集塵機構では、ロボット
の動作状態の如何にかかわらず塵埃の吸引を連続的に行
っている。

（発明が解決しようとする問題点） 上述した従来のロボットの内部集塵機構では、吸引を連
続的に行っているので、ロボットの動作によって内部容
積が大きく変化するような、例えば直線摺動軸を持つロ
ボットに使用した場合、内部容積の膨張時に、膨張によ
る減圧に集塵のための負圧が加わって、大きな負圧がロ
ボット内部に発生し、摺動軸などの動作に対し過度の抵
抗となるため、直線摺動軸などの動作特性を劣化させる
という問題点があった。

本発明はこのような問題点を解決し、ロボット内部の集
塵機構を動作させることによる負圧の増加を無くしてロ
ボット本来の望ましい動作特性を劣化させることなく、
しかも充分な防塵効果を有　　　−するロボットの内部
集塵機構を提供することを目的とする。

（問題点を解決するための手段） 前記の目的を達成するため、本発明のロボットの内部集
塵機構は、ロボット構造の内部に発生する塵埃が、ロボ
ット構造の外部に流出しないよう負圧によって塵埃を吸
引する集塵機構において、前記ロボット構造の内部容積
が縮小するよう変化する時にのみ、前記負圧による吸引
動作を限定し作動するスイッチ機構によ多制御される機
構とする。

（実施例） 次に本発明について図面を参照して説明する。

第１図は本発明による一実施例の構成図である。

負圧源１では真空ポンプまたはブロワなどによシ負圧を
発生し、エアチューブ２を介してソレノイドバルブ３に
接続されている。

ソレノイドバルブ３では負圧源１とロボット内部空間（
ロボット構造の内部）６との間にあって負圧の伝達を制
御する。

ソレノイドバルブ３とロボット内部空間５とはエアチュ
ーブ４で接続されておシ、スイッチ部８の電気出力を受
けてソレノイドバルブ５が動作し、あるときはロボット
内部空間５から負圧源１方向へ塵埃を吸引し、あるとき
は負圧を遮断し塵埃の吸引動作を中止する。

一方、ロボット構造にある直線摺動軸などを動かす摺動
軸駆動部６には方向判別センサ部７が取付けられており
、スイッチ部と電気的に接続されている。

第２図、第８図、第４図は方向判別センナ部７の８つの
実施例について、それぞれ示した構成図である。

摺動軸駆動部６がロボットの内部容積が拡大する方向に
駆動されているか、あるいは縮少する方向に駆動されて
いるかを判別するため、第２図の例では、摺動軸駆動部
６にある駆動モータのモータパワ出力線に流れる電流の
方向をホール素子、Ｓ５０で判別し、その出力を利用し
第３図の例では摺動軸駆動部６からモータパワ出力の一
部を取出し、分圧するモータパワ出力分圧回路３１の出
力を利用し、第４図の例では摺動軸駆動部６からモータ
速度制御用のフィードバック信号の一部を取出し分圧す
る速度フィードバック信号分圧回路Ｂ２の出力を利用し
ている。

これらの素子あるいは分圧回路出力はプリアンプ部２０
で増幅され、バイアス設定部２２によって制御されるコ
ンパレータ部２１を経て方向判別センサ部７の出力とし
て２イツチ部８に入力される。

このようにして摺動軸駆動部６に取付けられたホール素
子３０、モータパワ出力分圧回路Ｓ１、速度フィードバ
ック信号分圧回路３２等のうちのいずれかによってロボ
ットの摺動方向を判別し、方向別判別センサ部７の出力
信号としてスイッチ部８に送り、スイッチ部８は方向判
別センサ部７の信号を受けてロボット内部空間の容積が
縮少するときのみソレノイドバルブ３が負圧源１の負圧
をロボット内部空間に伝達してロボット内部の塵埃を吸
引するよう制御する。

なお、方向判別センザ部７のコンパレータ部２１にはバ
イアス設定部２２が接続されているので、スイッチ部８
からソレノイドバルブ５に制御信号を出力する時のロボ
ットの摺動軸の動作速度に影響を与え、可変的に設定す
ることができる。

また、本実施例ではロボットの動作が直線摺動軸によっ
て行われるものについて説明したが、ロボットの内部容
積が大きく変化するすべてのロボツ）Ｋ本発明を適用し
て差支えなく有効である。

（発明の効果） 以上説明したように、本発明はロボット構造の内部容積
が縮小するときにのみ塵埃の吸引を行うようスイッチ部
を設けてロボット内部空間に伝達する負圧を制御するこ
とによシ、ロボット内部に発生する塵埃がロボット外部
へ流出することを有効に防止しながら、しかも吸引によ
る負圧で、ロボットの摺動軸の伸長時、従来の連続吸引
の場合のように吸引によυ抵抗が増加し、摺動軸の動作
特性が劣化する問題点を解決するという効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明による一実施例の構成図である。 第２図は第１図の実施例における方向判別センサ部７の
一例を示す構成図である。 第３図は＠１図の実施例における方向判別センサ部７の
他の一例を示す構成図である。 第４図は第１図の実施例における方向判別センサ部７の
さらに他の一例を示す構成図である。 １・φ・負圧源 ２．４・・・エアチューブ ３・・・ンレノイドバルプ ５・・・ロボット内部空間 ６・・−摺動軸駆動部 １・・・方向判別センサ部 ８・・・スイッチ部 ２１・・昏プリアンプ部 ２２・・・バイアス設定部 ３０＠・・ホール素子

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. ロボット構造の内部に発生する塵埃が、ロボット構造の
   外部に流出しないよう、負圧によつて塵埃を吸引する集
   塵機構において、前記ロボット構造の内部容積が縮小す
   るよう変化する時にのみ、前記負圧による吸引動作を限
   定し作動するスイッチ機構により制御されることを特徴
   とするロボットの内部集塵機構。