JPS6248487A - ロボツトの制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は、ロボットの可動部を外力によって自由に動
かし得る状態にすることができる所謂力抜き制御とも云
うべき制御が可能なロボットの制御装置に関する。

〔従来の技術〕

近年、各種の産業用ロボットが工場の製造ラインで使用
されるようになり、組立（アッセンブリ）ロボットも実
用化されつつある。

しかし、従来から組立作業ラインに多く用いられている
コンテイニアスラインにロボットを配置して、コンベア
上を連続して流れる物品（ワーク）の組付は作業を行な
わせるには、コンベアとロボツ１−との間で動きの同期
をとる必要があり、ロボット自体の作業に係わる制御と
コンベアとの間の同期をとる制御とを同時に行なうのは
非常に難かしかった。

そこで、ロボットがある作業を行なう間、アーム等の可
動部を外力によって自由に動かし得る「力抜き状態」に
すれば、特に同期制御を行なわなくてもコンベア上のワ
ークの移動に追従させることができる。

このような力抜き制御が可能なロボットの制御装置とし
ては、従来例えば特開昭５８−２０６３８９号公報に記
載されているようなものがある。

この装置は、多軸ロボットにおける複数の可動部のうち
の予め指定した可動部を駆動するアクチュエータ、例え
ばモータへの駆動電流を遮断してフリーな状態にするこ
とによって、その可動部を外力によって自由に動かし得
るようにしたものである。

しかしながら、このような従来の力抜き制御可能なロボ
ットの制御装置にあっては、ロボットを駆動するモータ
への駆動電流（パワー）を遮断するようにしていたため
、その遮断手段として大電流用の接点容量の大きい大型
で高価なマグネットスイッチを用いなければならないば
かりか、それを用いることによって接点のオン・オフ時
にモータに流れる突入電流を防止する対策を施したり、
接点のメンテナンスを＠繁に行なう必要があるなどの問
題点があった。

そこで、一般にロボッ１−におけるアーム等の可動部の
プレイバック制御は、目標位置指令値が逐次入力されて
書込まれる位置指令レジスタからの指令値とロボットの
可動部の現在位置を示す現在値との偏差に基づく速度指
令値と、可動部の速度検出系からの速度フィードバック
値との偏差に基づく指令値に応じて可動部を駆動するモ
ータの駆動電流を制御することによってなされるので、
この速度指令値と速度フィードバック値との偏差に基づ
く指令値を偏差の有無に係わらず零（ゼロ）にすること
によってモータをフリー状態にして、その可動部を外力
により自由に動かし得るようにするロボットの制御装置
を１本出願人が先に特許出願している（特願昭５９−２
６５３５３号）。

この装置によれば、偏差に基づく指令値を零にするため
の切換手段としては、接点容量が小さく小型で安価なリ
レースイッチ等を使用することができ、接点の切換時に
モータに突入電流が流れることがないためその防止対策
を施さなくて済み。

接点のメンテナンス回数も少なくて済む等の利点がある
。

〔発明が解決しようとする問題点〕

しかしながら、このような力抜き制御が可能なロボット
の制御装置においては、プレイバック制御から力抜き制
御に切換わると１位置指令レジスタの内容はその時書込
まれている目標位置指令値のままとなるが、その後外力
によってロボットの可動部が変位されると、その現在位
置を検出するパルスジェネレータやポテンショメータか
らの情報による現在値は変化する。

そのため、力抜き制御からプレイバック制御に戻した時
、位置指令レジスタの指令値と現在値との間に大きな偏
差が生じているため、その偏差に基づいてモータが駆動
制御されて可動部が動いてしまい、力抜き制御を終了し
た位置で停止させたい場合や、その位置から新たな目標
位置へ移動させる必要がある場合等に対応できなくなる
という問題点があった。

この発明は、力抜き制御可能なロボットの制御装置にお
いて、この問題を解決することを目的とする。

〔問題点を解決するための手段〕

そこで、この発明は、目標位置指令値が逐次書込まれる
位置指令レジスタからの指令値とロボットの可動部の現
在位置を示す現在値との偏差に基づいて、該ロボットの
可動部を駆動するモータを制御するロボットの制御装置
において、上記偏差の有無に係わらず上記モータをフリ
ー状態にする制御切換手段と、それによってモータをフ
リー状態にしている間、上記現在値を位置指令レジスタ
への書込み入力とする位置指令レジスタ入力切換手段と
を設けたものである。

〔作　　用〕

ロボツ１〜の可動部を駆動するモータをフリー状態にす
ることにより、可動部を外力によって自由に動かすこと
ができ、例えばコンベアによって搬送されているワーク
に追従しながら作業を行なわせることが可能になる。

そして、その方抜き制御中は、可動部の現在値を位置指
令レジスタに入力して書込むため、位置指令レジスタか
らの指令値と可動部の現在値とが常に一致しており、プ
レイバック制御に切換えたときに、可動部が指令値と現
在値との偏差によって動いてしまう不都合は起らない。

〔実　施　例〕

以下、この発明の実施例を添付図面を参照しながら説明
する。

先ず第２図を参照して、この実施例に使用するロボット
の構成及びその作業について説明する。

同図中、１は水平多関節形のロボットであり、台座２上
に鉛直方向であるＺ方向に立設固定した基部３と、この
基部乙に対してタコジェネレータ４及びパルスジェネレ
ータ５を出力軸に取り付けたＤＣサーボモータ（以下、
単に「モータ」と云う）６の駆動力によってＸ−Ｙ平面
上を矢示θ１方向に旋回する可動部である第１のアーム
７と、この第１のアーム７に対してやはりタコジェネレ
ータ８及びパルスジェネレータ９を出力軸に取り付けた
ＤＣサーボモータ（以下、単に「モータ」と云う）１０
の駆動力によってＸ−Ｙ平面上を矢示θ２方向に旋回す
る可動部である第２のアーム１１とを備えている。

そして、この第２のアーム１１の先端部にエアシリンダ
１２を装着し、そのピストンの下端部１２ａにナツトラ
ンナ１５を取付けて、鉛直方向である矢示ＺＩ＋Ｚ２方
向に昇降（上下動）させると共に、ナツトランナ１５は
内蔵のモータの駆動力によってソケツＩ−Ｉ　Ｓ　ａを
矢示θ３方向に回転する。

この水平多関節形のロボット１は、各アーム７゜１１の
矢示Ｚ１方向の自重を支えられる構造となっているため
、モータ６．１０を後述する制御切換手段の作用によっ
てフリー状態にして、第１゜第２のアーム７及び１１を
外力によって自由に動かし得るようにしても、第１．第
２のアーム７゜１１の姿勢が崩れることはない。

なお、第１．第２のアーム７．１１においては。

モータ６．１０の駆動力を伝達する減速機として逆伝達
効率の比較的高いもの（例えばベベルギアを使用したも
の）を使用することにより、モータ６．１０をフリー状
態にするだけで外力によって自由に動くようになる。

一方、１６はコンティニュアスコンベア（以下。

単に「コンベア」と云う）であり、所要位置に所要の姿
勢で位置決め載置したワーク１７を乗せてロボツ１−１
のワークエリア内を矢示Ｙ方向に所定の速度で搬送する
ようになっている。

そして、このコンベア１６によって搬送されるワーク１
７には、作業対象であるボルト１８をセラ１−シてあり
、このボルト１８を締め付ける作業を、ナツトランナ１
５を取付けたロボット１に行なわせようとするものであ
る。

１日は第２のアーム１１に取付けたステー２０の下端部
に固定したボルト通過検知器であり、ロボット１が予め
定めた待機位置で待機している時に、このボルト通過検
知器１日の前をワーク１７上のボルト１８が通過した時
にそれを検知するようになっている。

なお、このボルト通過検知器１日としては、例えば反射
型の光電スイッチなどを用いることができる。

また、このボルト通過検知器１日がボルト１８を検知す
る位置とナツトランナ１５との位置関係は、ボルト通過
検知器１日がボルト１８の通過を検知した時点で、ナツ
トランナ１５を矢示Ｚ１方向に下降させ、下降限まで降
した時に丁度ソケット１５ａがボルト１８を衝え込むよ
うな位置関係にする。

さらに、ボルト通過検知器１日の代りに、ボルト１８に
対応するコンベア１６の所要位置にドッグを設けておく
と共に、このドッグによってコンベア１日に沿う所要位
置の固定部に取り付けたリミットスイッチを叩くように
して、このリミットスイッチのオンによってボルト１８
の通過を検知するようにしても良い。

エアシリンダ１２のピストンは、先端にドッグ１３を固
着した上方突出部１２ｂを備えており、ピストンの昇降
によりドッグ１３がガイドロッド１４に沿って昇降し１
図示のように上昇限まで上昇移動している時に上昇限り
ミツトスイッチ２１をオンにし、下降限まで下降移動し
た時に下降限りミツトスイッチ２２をオンにする。

なお、この両スイッチ２１．２２は、第２のアーム１１
に取り付けた図示しないステーなどに固定されている。

次に、第１図を参照して第２図に示したロボット１の制
御装置の実施例を説明する。

同図において、２３はマイクロコンピュータ等による中
央処理部であり、ロボット１の全搬的な制御を司ってお
り、位置指令レジスタ２４２位置制御部２５．速度制御
部２６．及び電流制御部２７等からなる第１のアーム７
を駆動するモータ６用のサーボ制御部と、このサーボ制
御部と全く同様に構成した第２のアーム１１を駆動する
モータ１０用のサーボ制御部と、エアシリンダ１２用の
電磁弁等の駆動回路を制御する他、ナツトランナ１５の
駆動・停止の制御も行なう。

次に、モータ６用のサーボ制御部において、通常のプレ
イバック制御中は位置指令レジスタ入力切換手段である
切換スイッチ３４が図示のようににｂ側に切換っており
、位置指令レジスタ２４には、中央処理部２３からの第
１のアーム７の目標位置指令値が逐次更新しながら書き
込まれる。

位置制御部２５は、位Ｖ！１指令レジスタ２４に書き込
まれている第１のアーム７の目標位置指令値と、モータ
６の出力軸に取り付けたパルスジェネレータ５からの位
置フィードバックパルスを現在値カウンタ３５によって
モータ６の回転方向に応じてアップ又はダウンカウント
することによって得られる第１のアーム７の現在位置を
示すカウント値である現在値とを入力して、その偏差に
基づく速度指令値を出力すると共に、目標位置指令値と
現在値とが一致して位置決めが完了する毎にそれを中央
処理部２３に知らせ、中央処理部２３はそれによって次
に目標位置指令値を出力するタイミングを測っている。

速度制御部２６は、後述する制御切換手段である制御切
換回路２日を介して入力される位置制御部２５からの速
度指令値と、モータ６の出力軸に取り付けた第１のアー
ム７の速度検出系としてのタコジェネレータ４からの速
度フィードバック値との偏差に基づく電流指令値を出力
する。

電流制御部２７は、速度制御部２６からの電流指令値と
、モータ６に流れる駆動電流を検出する電流検出器２８
からの電流フィードバック値との偏差に基づく駆動電流
を第１のアーム７を駆動するモータ６に流す。

したがって１位置指令レジスタ２４２位百制御部２５．
速度制御部２６．及び電流制御部２７等からなる第１の
アーム７を駆動するモータ６用のサーボ制御部は、制御
切換回路２日が位置制御部２５からの速度指令値とタコ
ジェネレータ４からの速度フィードバック値とをそのま
ま速度制御部２６へ出力している限りにおいては、中央
処理部２３からの目標位置指令値に基づいて第１のアー
ム７をプレイバック制御（位置決め制御）することがで
きる。

第２のアーム７を駆動するモータ１０用の図示しないサ
ーボ制御部も、モータ６用のサーボ制御部と全く同様に
構成され、やはり制御切換回路２９が速度指令値と速度
フィードバック値（タコジェネレータ８からの値）とを
そのまま速度制御部に出力している限りにおいては、中
央処理部２３からの目標位置指令値に基づいて第２のア
ーム１１をプレイバック制御（位置決め制御）すること
ができる。

第２図のエアシリンダ１２用の駆動回路は、公知のシリ
ンダ操作回路からなり、その電磁式方向切換弁を中央処
理部２３からの指令で切り換えることによって、ナツト
ランナ１５をＺＩ＋２２方向に昇降させる。

制御切換回路２日は、リレーコイル３０を励磁すること
によって４個の可動接片３０ａ、３０ｂ。

３０ｃ、３０ｄ　（３０ｃ、３０ｄの２個は図示してい
ない）が夫々固定接点ａｌ　＋ａ２　＋ａ３　＋ａ４か
ら固定接点ｂ＋　ｚｂ２　ｒｂ３ｒｂ４　　（ａ３．８
４１ｂ３　ｔｂａ　も図示していない）に切り換わる４
連式トランスファ切換接点を有する電磁リレーからなり
、モータ６用のサーボ制御部に用いる可動接片３０ａ、
３０ｂ及び固定接点ａＩ　＋ｂｌとａ２＋ｂ２は、可動
接片３０ａ、３０ｂが夫々速度制御部２６の入力側に接
続されると共に、固定接点ａＩ　ｒ　８２が夫々アース
に、固定接点す、が位置制御部２５の出力側に、固定接
点ｂ２がタコジェネレータ４に夫々接続されている。

また１図示しない残りの可動接片３０ｃ、１５０ｄと固
定接点ａ３　ｐａ４とｂ３　ｒｂ４は、モータ１０用の
サーボ制御部における位置制御部及びタコジェネレータ
８と速度制御部との間に、可動接片３０ａ、３０ｂ及び
固定接点ａＩ　＋ａ２とｂｌ。

ｂ２と全く同様に接続されている。

なお、リレーコイル３０の両端に接続したダイオードＤ
はフライホイールダイオードである。

この制御切換回路２日は、リレーコイル３０に通電され
ると、各可動接片３０ａ〜３０ｄを図示のように固定接
点ｂ１〜ｂ４側に切り換えて、実際の速度指令値と速度
フィードバック値とをそのまま通過させてモータ６．１
０用の各サーボ制御部を夫々本来のプレイバック制御動
作させる。

そして、リレーコイル３０への通電が断たれると、各可
動接片３０．〜３０ｄを固定接点ａｌ〜ａ４側に切り換
えて、速度指令値と速度フィードバック値を共にその切
り換え前のプレイバック制御に係る値からそれとは無関
係な零値（アース値）に切り換え、それによって第１の
アーム７を駆動するモータ６用のサーボ制御部における
速度制御部２６及び同じく第２のアーム１１を駆動する
モータ１０用の図示しないサーボ制御部における速度制
御部から夫々出力される電流指令値をモータ６．１０の
動きに関係なく零にする。

このように、電流指令値を実際の速度指令値と速度フィ
ードバック値に係わらず零にすると、位置及び速度フィ
ードバック制御が効かなくなるため、モータ６．１０は
フリーの状態になり、それによって第１．第２のアーム
７．１１は外力によって自由にＸ−Ｙ平面上で旋回させ
得るようになる。この状態をｒ力抜き状態」という。

３１はリレー制御回路であり、切換スイッチ３２．３３
と前述した上昇限りミツトスイッチ２１によって構成さ
れている。

このリレー制御回路３１は１図示のように切換スイッチ
３２を接点Ｃ側に切り換えると共に、切換えスイッチ３
３を接点ｆ側に切り換えると、上昇限りミツトスイッチ
２１のオン・オフに係わらず、制御切換回路２日のリレ
ーコイル３０に通電し、また、切換スイッチ３３を接点
ｅ側に切り換えると、切換スイッチ３２の接点ｃ、ｄへ
の切り換えに係わらず、上昇限りミツ１へスイッチ２１
がオンの時にのみリレーコイル３０に通電するように回
路構成されている。

切換スイッチ′５４は、制御切換回路２日に連動して切
り換わるスイッチであり、リレーコイル３０の励磁・非
励磁によって切り換わる切換接点を利用してもよいが、
実際には中央処理部２３からの目標位置指令値及び現在
値カウンタ３５から゛の現在値が複数ビットのデジタル
信号であり、それを位ＩＩ￥指令レジスタ２４に選択的
に入力させる必要があるため、データセレクタを用いる
とよい。

次に、この実施例の作用を説明する。

先ず、第１図のリレー制御回路３１における切換スイッ
チ３３を図示のように接点ｆ側に切り換えておくと、切
換スイッチ３２によって第１．第２のアーム７及び１１
　（第２図）のプレイバック制御と、モータ６、．１０
をフリー状態にする力抜き制御との切り換えが可能であ
る。

すなわち、切換スイッチ３３を接点ｆ側に切り換えた状
態で切換スイッチ３２を接点Ｃ側に切り換えると、リレ
ーコイル３０が電圧Ｖｃｃによって励磁されて、可動接
片３０ａ−３０ｄが夫々固定接点ｂ１〜ｂ４に切り換わ
るため、実際の速度指令値と速度フィードバック値が有
効となってモータ６及び１０を駆動制御し、第１．第２
のアーム７及び１１のプレイバック制御が行なわれる。

この時、切換スイッチ３４は図示のように接点す側に切
り換わっており、中央処理部２３からの目標位置指令値
が位置指令レジスタ２４に入力する。

切換スイッチ３２を接点ｄ側に切り換えると、リレーコ
イル３０が消磁されて、可動接片？）Ｏａ〜３０ｄが夫
々アースされた固定接点ａ１〜ａ４に切り換わるため、
モータ６及び１０はフリー状態になり、第１．第２のア
ーム７及び１１が力抜き状態になる。

これに連動して切換スイッチ３４が接点ａ側に切り換わ
り、現在値カウンタ３５からの現在値が位置指令レジス
タ２４に入力されるようになる。

次に、切換スイッチ３３を接点ｅ側に切り換えておくと
、切換スイッチ３２は無効になり、ロボット１の第２の
アーム１１に装着したエアシリンダ１２によるナツトラ
ンナ１５の昇降位置に応じた上昇限りミツトスイッチ２
１のオン・オフに応じて、ロボット１のプレイバック制
御と力抜き状態の切り換えができる。

すなわち、第２図のナツトランナ１５が上昇限にあると
、ドッグ１３によって押されて上昇限りミツトスイッチ
２１がオンとなるため、リレーコイル３０が励磁されて
可動接片３０ａ−３０ｄが夫々固定接点す、−ｂ４に切
り換わり、切換スイッチ３４も接点す側に切り換わる。

それによって、実際の速度指令値と速度フィードバック
値が有効となってモータ６及び１０を駆動制御し、第１
゜第２のアーム７及び１１のプレイバック制御が行なわ
れる。

第２図のナツトランナ１５がエアシリンダ１２の作動に
よって上昇限から下降し始めると、ドッグ１３が上昇限
りミツトスイッチ２１から離れて直ちにオフにするため
、リレーコイル３０が消磁されて可動接片３０，１〜３
０ｄが夫々アースされた固定接点８１〜ａ４に切り換わ
り、それに連動して切換スイッチ３４も接点ａ側に切り
換わる。

それによって、モータ６及び１０はフリー状態になり、
第１．第２のアーム７及び１１が力抜き状態になる。

次に、上記のようにプレイバック制御と力抜き状態の切
り換えが可能な本装置を用いて、ロボット１に移動する
ポル１−１８の締め付は作業を行なわせる場合の動作を
第３図のフローチャー１・によって説明する。

なお、ロボット１に以下に述べる締め付は作業を行なわ
せるために必要なティーチング作業は予めしであるもの
とする。

また、ロボット１に装着したエアシリンダ１２は通常は
ナラ１〜ランナ１５を上昇限に保持しているものとし、
以下の説明では第１図のリレー制御回路３１における切
換スイッチ３３は接点ｅ側に切り換えであるものとする
。

このような状態では、上昇限りミツトスイッチ２１がオ
ンしているため、第１．第２のアーム７゜１１を駆動す
るモータ６．１０はプレイバック制御が可能である。

したがって、第３図のステップ■で先ずモータ６．１０
をプレイバック制御して、第１．第２のアーム７．１１
を原位置（退避位置であればどこでも良い）へ移動する
。

次に、エアシリンダ１２のビス１〜ンの下端部１２ａに
取付けたナツトランナ１５が、コンベア１６によって搬
送されるワーク１７上のポル１−１８の移動軌跡上の予
め定めた待機位置である作業ポイントに位置するように
、ステップ■で再びモータ６．１０をプレイバック制御
して第１．第２のアーム７．１１を所要姿勢にする。

ステップ■で、ボルト通過検知器１日がワーク１７上の
ポル１−１８の通過を検知するのを待ち、ボルト１８が
ボルト通過検知器１日の前を通過した時点で、ステップ
でのへ進んでエアシリンダ１２を駆動してナツトランナ
１５を下降させる。

ナツトランナＩＳが下降し始めると、上昇限りミツトス
イッチ２１が直ちにオフするため、モータ６．１０がフ
リー状態になり、第１．第２のアーム７．１１は外力を
受ければＸ−Ｙ平面上を自由に動く力抜き状態となる。

なお、このナラ１〜ランナ１５の下降中に、内蔵のモー
タを回転を制御して、ソケットＩＳａとボルト１８との
嗜み合い位相が合うようにする。

そして、ナツトランナ１５が下降限まで下降すると、下
降限りミツトスイッチ２２がオンすると共に、コンベア
１日によって搬送されてきたワーク１７上のボルト１８
をナツトランナ１５のソケット１５ａがちょうど街え込
むようになる。

それをステップ■で下限リミットスイッチ２２のオンに
よって判断し、ステップ■でナツトランナ１５を駆動す
る。この時第１．第２のアーム７゜１１は既に外力によ
って自由に動き得る状態にある訳であるから、ナツトラ
ンナ１５によってボルト１８を締め付けながら、ボルト
１８の搬送移動に第１．第２のアーム７．１１が追従し
て動くことになる。

２そして、ステップ■で締め付けを開始してからの時間
又は締付１〜ルクを計測することによって、ボルト１８
の締め付けを終了したか否かを判定し、締め付けを終了
したらステップ■へ進んで、ナツトランナ１５の駆動を
停止すると共にエアシリンダ１２を駆動して上昇させる
。

エアシリンダ１５が上昇限まで上昇すると、上ｊｉＪ、
限りミツトスイッチ２１がオンするため、第１゜第２の
アーム７．１１を駆動するモータ６．１０はプレイバッ
ク制御が可能な状態に戻る。

このプレイバック制御が可能な状態に戻った時点では、
第１．第２のアーム７．１１は前述の作業ポイントから
動いてしまっているので、第１のアーム７用の現在値カ
ウンタ３５の現在値及び第２のアーム１１用の図示しな
い現在値カウンタの現在値は追従動作開始時の値から大
きく変化しているが、その間各アー１１用の各位置指令
レジスタには現在値が書き込まれているため、プレイバ
ック制御に戻った時に位置指令値と現在値とが一致して
おり偏差がないので、その位置で一旦停止する。

その後ステップ■へ戻って、再び最初の原位置へ移動す
る処理が行なわれるため、第１．第２のアーム７．１１
は原位置に復帰し、再び上記の動作を繰り返す。

このようにして、ボルト１８を締め付けている間は第１
．第２のアーム７．１１はワーク１７に力を抜いて追従
し、それによって従来非常に煩雑な制御で行なっていた
追従作業を非常に簡単に実現することができる。

しかも、プレイバック制御に戻った時に、第１゜第２の
アーム７．１１が追従作業開始時の位置へ急に戻り始め
るようなことはない。

なお、コンベア１６を止めて静止しているワーク１７上
のボルト１８の締め付は作業を行なう場合は、切換スイ
ッチ３３を接点ｆ側に切り換えると共に切換スイッチ３
２を接点Ｃ側に切り換えて、ボルト１日の静止位置と前
述の作業ポイントとを一致させておけば、第３図のステ
ップ■によるボルト通過の判断を省略して、その静止し
たボルト１８の締め付は作業を行なうことができる。

また、切換スイッチ３３を接点ｆ側に切り換えてあれば
、切換スイッチ３２の方を必要に応じて接点ｄ側に切り
換えることによって、何時でも第１、第２のアーム７．
１１を外力によって自由に動かし得る力抜き状態にする
ことができる。

この発明は、上述のような速度指令値と速度フィードバ
ック値との偏差に基づく指令値を零にすることによって
可動部を駆動するモータをフリー状態にする力抜き制御
を行なうロボットの制御装置に限らず、従来のようにロ
ボットを駆動するモータの駆動電流を遮断することによ
ってモータをフリー状態にして力抜き制御を行なうロボ
ットの制御装置にも同様に適用できる。

さらに、制御対象とするロボットは、力抜き状態にして
も可動部の姿勢がくずれない水平多関節形のロボットで
あればどのような種類のものでもよく、垂直関節を有す
るロボットにも作業状態によってはそのまま適用可能で
あり、その可動部の自重による回動力に抗するトルクを
モータに発生させるような重力バランス補償回路を設け
ることにより広範に適用可能になる。

〔発明の効果〕

以上説明してきたように、この発明によれば、制御切換
手段によって、目標位置指令値とロボットの可動部の現
在値との偏差の有無に係わらず、その可動部を駆動する
モータをフリー状態にすることによって、ロボットの可
動部を力抜き状態にして外力により自由に動かし得るよ
うにしたので、コンベアによって移動するワークに対す
る追従作業が容易になり、しかも、その力抜き状態の間
、可動部の変位に応じた現在値を位置指令レジスタに入
力して書き込んでおくので、プレイバック制御に戻った
時に目標位置指令値と現在値とが一致しているため、無
意味に動き出すような不都合がなくなる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の一実施例を示すブロック構成図、 第２図はロボットの構成及びその作業の説明に供するロ
ボットまわりの外観図。 第３図はこの実施例の作用説明に供するフロー図である
。 １・・水平多関節形のロボット ４．８・・・タコジェネレータ ５．９・・・パルスジェネレータ ６、１０・・・ＤＣサーボモータ ７．１１・・・第１．第２のアーム（可動部）１２・・
・エアシリンダ　　１５・・・ナラ１−ランナ１６・・
・コンティニュアスコンベア １７・・ワーク　　　　　１８・・・ボルト１日・・・
ボルト通過検知器 ２１・・・上昇限りミツ１〜スイツチ ２２・・・下降限りミツトスイッチ ２３・・・中央処理部　　　２４・・・位置指令レジス
タ２日・・・制御切換回路　　３１・・・リレー制御回
路３４・・・切換スイッチ （位置指令レジスタ入力切換手段） ３５・・・現在値カウンタ 第３図 手続補正′４ｇ：（ｎ１ 昭和６０年９月２６日 特許庁長官　宇　賀　道　部　殿 １、事件の表示 特願昭６０−１８６２３１号 ２、発明の名称 ロボットの制御装置 ３、補正をする者 事件との関係　　特許出願人 神奈川県横浜市神奈用区宝町２番地 （３９９）日産自動車株式会社 ４、代理人 東京都豊島区東池袋１丁目２０番地５ ５、補正の対象 ６、補正の内容 （１）明細書第２頁第８行の「コンテイニアスランイン
」を、ｌｉ’コンティニュアスライン」と訂正する。 （２）同書第１３頁第１６行の「第２のアーム７」を、
Ｉｉ’第２のアーム１１」と訂正する。 （３）同書第２２頁第１１行の「モータを」を、「モー
タの」と訂正する。 （４）同書同頁第１８行の［下限リミットスイッチ」を
、「下降限りミツトスイッチ」と訂正する。 （５）同書第２３頁第１２行の「エアシリンダ」を。 「ナツトランナ」と訂正する。 （６）図面の「第２図」を別紙訂正図面のとおり訂正す
る。 以上

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １　目標位置指令値が逐次入力されて書込まれる位置指
   令レジスタからの指令値とロボットの可動部の現在位置
   を示す現在値との偏差に基づいて、該ロボットの可動部
   を駆動するモータを制御するロボットの制御装置におい
   て、 前記モータを前記偏差の有無に係わらずフリー状態にす
   る制御切換手段と、 該制御切換手段によつて前記モータをフリー状態にして
   いる間、前記現在値を前記位置指令レジスタへの書込み
   入力とする位置指令レジスタ入力切換手段とを設けたこ
   とを特徴とするロボットの制御装置。