JPS6244335A - 自動工具交換装置 - Google Patents
自動工具交換装置Info
- Publication number
- JPS6244335A JPS6244335A JP60183407A JP18340785A JPS6244335A JP S6244335 A JPS6244335 A JP S6244335A JP 60183407 A JP60183407 A JP 60183407A JP 18340785 A JP18340785 A JP 18340785A JP S6244335 A JPS6244335 A JP S6244335A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- tool
- arm
- piston
- cylinder
- main
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q3/00—Devices holding, supporting, or positioning work or tools, of a kind normally removable from the machine
- B23Q3/155—Arrangements for automatic insertion or removal of tools, e.g. combined with manual handling
- B23Q3/1552—Arrangements for automatic insertion or removal of tools, e.g. combined with manual handling parts of devices for automatically inserting or removing tools
- B23Q3/1554—Transfer mechanisms, e.g. tool gripping arms; Drive mechanisms therefore
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q3/00—Devices holding, supporting, or positioning work or tools, of a kind normally removable from the machine
- B23Q3/155—Arrangements for automatic insertion or removal of tools, e.g. combined with manual handling
- B23Q3/1552—Arrangements for automatic insertion or removal of tools, e.g. combined with manual handling parts of devices for automatically inserting or removing tools
- B23Q3/1554—Transfer mechanisms, e.g. tool gripping arms; Drive mechanisms therefore
- B23Q2003/155414—Transfer mechanisms, e.g. tool gripping arms; Drive mechanisms therefore the transfer mechanism comprising two or more grippers
- B23Q2003/155418—Transfer mechanisms, e.g. tool gripping arms; Drive mechanisms therefore the transfer mechanism comprising two or more grippers the grippers moving together
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q3/00—Devices holding, supporting, or positioning work or tools, of a kind normally removable from the machine
- B23Q3/155—Arrangements for automatic insertion or removal of tools, e.g. combined with manual handling
- B23Q3/1552—Arrangements for automatic insertion or removal of tools, e.g. combined with manual handling parts of devices for automatically inserting or removing tools
- B23Q3/1554—Transfer mechanisms, e.g. tool gripping arms; Drive mechanisms therefore
- B23Q2003/155414—Transfer mechanisms, e.g. tool gripping arms; Drive mechanisms therefore the transfer mechanism comprising two or more grippers
- B23Q2003/155425—Transfer mechanisms, e.g. tool gripping arms; Drive mechanisms therefore the transfer mechanism comprising two or more grippers pivotable
- B23Q2003/155428—Transfer mechanisms, e.g. tool gripping arms; Drive mechanisms therefore the transfer mechanism comprising two or more grippers pivotable about a common axis
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Automatic Tool Replacement In Machine Tools (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
本発明は工作機械の自動工具交換装置に係り、とりわけ
工具交換アームが４点停止機能を有している自動工具交
換装置に関する。
工具交換アームが４点停止機能を有している自動工具交
換装置に関する。
工作機械の主軸と多数本の工具が収納保持されている工
具マガジンとの門で工具を自動的に交換するために、工
具交換アームを備えた自動工具交換装置が用いられてい
る。この工具交換アームの先端には、工具を把持するた
めの工具把持部が形成されているが、この工具把持部が
、工具交換アームの長手方向に直交する方向に形成され
た半円形の凹部により構成されている、いわゆるＳ字形
工具交換アームを用いた自動工具交換装置においては、
工具交換アームの旋回動作を利用して工具把持部による
工具の把持、解放動作が行われるので、工具交換アーム
を所定の複数位置に旋回後停止させる必要がある。工具
交換アームの旋回動作は、通常、工具交換アームの回転
軸に嵌着されたビニオンにラックを噛合せ、このラック
を油圧シリンダで往復移動させるか、あるいは回転軸を
直接モータで回転駆動することにより行われている。
具マガジンとの門で工具を自動的に交換するために、工
具交換アームを備えた自動工具交換装置が用いられてい
る。この工具交換アームの先端には、工具を把持するた
めの工具把持部が形成されているが、この工具把持部が
、工具交換アームの長手方向に直交する方向に形成され
た半円形の凹部により構成されている、いわゆるＳ字形
工具交換アームを用いた自動工具交換装置においては、
工具交換アームの旋回動作を利用して工具把持部による
工具の把持、解放動作が行われるので、工具交換アーム
を所定の複数位置に旋回後停止させる必要がある。工具
交換アームの旋回動作は、通常、工具交換アームの回転
軸に嵌着されたビニオンにラックを噛合せ、このラック
を油圧シリンダで往復移動させるか、あるいは回転軸を
直接モータで回転駆動することにより行われている。
このような旋回駆動装置を用いて、工具交換アームを複
数位置、例えば４箇所の位置に停止させる場合には、２
台の油圧シリンダを並列に配置する必要があり、またモ
ータを用いる場合には、４点停止機能を備えたモータを
使用する必要があった。そのため、旋回駆動装置が複雑
、大型なものとなり、取扱いが面倒であった。
数位置、例えば４箇所の位置に停止させる場合には、２
台の油圧シリンダを並列に配置する必要があり、またモ
ータを用いる場合には、４点停止機能を備えたモータを
使用する必要があった。そのため、旋回駆動装置が複雑
、大型なものとなり、取扱いが面倒であった。
本発明はこのような点を考慮してなされたものであり、
構造が簡単で取扱いの容易な工具交換アーム旋回駆！Ｊ
Ｊ Ｉａ構を備えた工作機械の自動工具交換装置を提供
づることを目的とする。
構造が簡単で取扱いの容易な工具交換アーム旋回駆！Ｊ
Ｊ Ｉａ構を備えた工作機械の自動工具交換装置を提供
づることを目的とする。
（発明の概要）
本発明は工作機械の主軸と工具の収納保持部との間で工
具を自動的に交換づる自動工具交換装置であって、この
自動工具交換装置が、両端に工具把持部の形成されてい
る工具交換アームと、工具交換アームに直交して連結さ
れ、回転および進退移動可能に保持された回転軸と、回
転軸と同軸に配設され回転軸を回転駆動するビニオンと
、外部に前記ビニオンと噛合うラックの形成されている
移動シリンダと、移動シリンダ内に摺動自在に挿入され
た主ピストンと、主ピストンの両端に連結され、前記移
動シリンダの両端からそれぞれ外方に延びるピストンロ
ッドと、ビス１−ンロッドの一端に連結された補助ピス
トンと、前記補助ピストンが摺動自在に挿入されている
固定シリンダと、を備えていることを特徴としている。
具を自動的に交換づる自動工具交換装置であって、この
自動工具交換装置が、両端に工具把持部の形成されてい
る工具交換アームと、工具交換アームに直交して連結さ
れ、回転および進退移動可能に保持された回転軸と、回
転軸と同軸に配設され回転軸を回転駆動するビニオンと
、外部に前記ビニオンと噛合うラックの形成されている
移動シリンダと、移動シリンダ内に摺動自在に挿入され
た主ピストンと、主ピストンの両端に連結され、前記移
動シリンダの両端からそれぞれ外方に延びるピストンロ
ッドと、ビス１−ンロッドの一端に連結された補助ピス
トンと、前記補助ピストンが摺動自在に挿入されている
固定シリンダと、を備えていることを特徴としている。
本発明によれば、主ピストンと補助ピストンとが直線上
に直列に連結配置されており、両ピストンの動作を組合
せることにより、工具交換アームを複数の所定位置に旋
回停止させることができる。
に直列に連結配置されており、両ピストンの動作を組合
せることにより、工具交換アームを複数の所定位置に旋
回停止させることができる。
以下、第１図乃至第３図を参照して本発明の一実施例に
つい説明ブる。
つい説明ブる。
第２図および第３図において、符号１１は工具交換アー
ムであり、この工具交換アーム１１の画先端部には、工
具交換アーム１１の長手方向に直交する方向に半円凹形
状の工具把持部１２ａ。
ムであり、この工具交換アーム１１の画先端部には、工
具交換アーム１１の長手方向に直交する方向に半円凹形
状の工具把持部１２ａ。
１２ｂが形成されている。工具交換アーム１１の中央部
には、回転軸１３が直交して連結され、この回転＠１３
は、自動工具交換装置本体ケーシング１４に回転可能に
支持された中空＠１５に対し、進退移動可能に挿入保持
されている。中空￥＠１５の外周部にはビニオン１６が
形成され、また内壁部には、回転軸１３の外周部に軸線
方向に形成されたキー溝１３ａに対し摺動自在に係合す
る滑りキー１７が固着されている。回転軸１３の内部に
はシリンダ室１３ｂが形成され、このシリンダ室１３ｂ
に対し、本体ケーシング１４に固設されたピストンロッ
ド１８が挿入されている。
には、回転軸１３が直交して連結され、この回転＠１３
は、自動工具交換装置本体ケーシング１４に回転可能に
支持された中空＠１５に対し、進退移動可能に挿入保持
されている。中空￥＠１５の外周部にはビニオン１６が
形成され、また内壁部には、回転軸１３の外周部に軸線
方向に形成されたキー溝１３ａに対し摺動自在に係合す
る滑りキー１７が固着されている。回転軸１３の内部に
はシリンダ室１３ｂが形成され、このシリンダ室１３ｂ
に対し、本体ケーシング１４に固設されたピストンロッ
ド１８が挿入されている。
本体ケーシング１４には、回転軸１３と直交する方向に
中空円筒状のガイドウェイ１４ａが形成され、このガイ
ドウェイ１４ａ内に、外部にビニオン１６と噛合うラッ
ク１９の形成されている移動シリンダ２１が往復移動可
能に挿入保持されている。移動シリンダ２１内に設けら
れたシリンダ室２１ａには、主ピストン２２が摺動自在
に挿入され、この主ピストン２２の両端には移動シリン
ダ２１の両端からそれぞれ外方に延びるピストンロッド
２３ａ、２３ｂが連結されている。
中空円筒状のガイドウェイ１４ａが形成され、このガイ
ドウェイ１４ａ内に、外部にビニオン１６と噛合うラッ
ク１９の形成されている移動シリンダ２１が往復移動可
能に挿入保持されている。移動シリンダ２１内に設けら
れたシリンダ室２１ａには、主ピストン２２が摺動自在
に挿入され、この主ピストン２２の両端には移動シリン
ダ２１の両端からそれぞれ外方に延びるピストンロッド
２３ａ、２３ｂが連結されている。
一方側のピストンロッド２３ａの端部には、補助ピスト
ンロッド２４が同一直線上に連結配置され、この補助ピ
ストンロッド２４の他喘部に設けられている補助ピスト
ン２５が、本体ケーシング１４に形成された固定シリン
ダ２６内に［１Ｅｔｌ自在に挿入されている。符号２７
はピストンロッド２３ａと補助ピストンロッド２４とを
連結固定するカップリングである。また、移動シリンダ
２１の外側付近には、その移動軽路に沿って、移動シリ
ンダ２１の移動位置検出用の複数個の位置検出スイッチ
２８ａ、２８ｂ、２８ｃ、２８ｄが配設されている。
ンロッド２４が同一直線上に連結配置され、この補助ピ
ストンロッド２４の他喘部に設けられている補助ピスト
ン２５が、本体ケーシング１４に形成された固定シリン
ダ２６内に［１Ｅｔｌ自在に挿入されている。符号２７
はピストンロッド２３ａと補助ピストンロッド２４とを
連結固定するカップリングである。また、移動シリンダ
２１の外側付近には、その移動軽路に沿って、移動シリ
ンダ２１の移動位置検出用の複数個の位置検出スイッチ
２８ａ、２８ｂ、２８ｃ、２８ｄが配設されている。
ピストンロッド２３ａ、２３ｂの内部には、移動シリン
ダ２１内のシリンダ室２１ａに圧力油を供給する油通路
２９ａ、２９ｂが、ピストンロッド２３ｂの端部から連
通して設けられている。また、固定シリンダ２６にも、
内部に圧力油を供給するための油通路２６ａ、２６ｂが
設けられている。
ダ２１内のシリンダ室２１ａに圧力油を供給する油通路
２９ａ、２９ｂが、ピストンロッド２３ｂの端部から連
通して設けられている。また、固定シリンダ２６にも、
内部に圧力油を供給するための油通路２６ａ、２６ｂが
設けられている。
次にこのような構成からなる本実施例による自動工具交
換装置を用いて、第３図に示すような、主軸３１に装着
された使用済工具Ｔ。と、移動式１具ポツト３２により
搬送された新工具Ｔ。とを交換する動作を、第４図を用
いて説明する。なお、工具は、通常、工具ホルダを用い
て主軸３１および工具ボット３２に装着され、また工具
ホルダごと工具交換アーム１１により把持されて工具交
換されるが、本作用の説明では便宜上、工具ホルダも含
めて工具と称することにする。
換装置を用いて、第３図に示すような、主軸３１に装着
された使用済工具Ｔ。と、移動式１具ポツト３２により
搬送された新工具Ｔ。とを交換する動作を、第４図を用
いて説明する。なお、工具は、通常、工具ホルダを用い
て主軸３１および工具ボット３２に装着され、また工具
ホルダごと工具交換アーム１１により把持されて工具交
換されるが、本作用の説明では便宜上、工具ホルダも含
めて工具と称することにする。
第４図（Ｉ）は工具交換動作を開始する前の原待機位置
を示している。この原待機位置においては、補助ピスト
ン２５が下端位＠（第１図右側端位置）にあり、ピスト
ンロッド２３ａ、２３ｂが補助ピストンロッド２４に押
されて下降移動した状態にある。また、移動シリンダ２
１は、下方側端（第１図右側端）が主ピストン２２に当
接した状態にある。第１図はこのような原待機位置にあ
る移動シリンダ２１、主ピストン２２．ピストンロッド
２３ａ、２３ｂ、補助ピストン２５の位置関係を示して
いる。ピニオン１６は移動シリンダ２１に設けられたラ
ック１９の下方側（第１図右側）中間位欝に噛合ってい
るが、この噛合位置は、ラック１９の噛合金ストローク
を３等分した位置、すなわち、ラック１９の下方側（第
１図右側）噛合ストローク端から全ストロークの１７３
のストローク分だけ上方側（第１図左側）に離れた位置
である。この原待機位置において、工具交換アーム１１
はピストンロッド２３ａ、２３ｂと平行な状態にある。
を示している。この原待機位置においては、補助ピスト
ン２５が下端位＠（第１図右側端位置）にあり、ピスト
ンロッド２３ａ、２３ｂが補助ピストンロッド２４に押
されて下降移動した状態にある。また、移動シリンダ２
１は、下方側端（第１図右側端）が主ピストン２２に当
接した状態にある。第１図はこのような原待機位置にあ
る移動シリンダ２１、主ピストン２２．ピストンロッド
２３ａ、２３ｂ、補助ピストン２５の位置関係を示して
いる。ピニオン１６は移動シリンダ２１に設けられたラ
ック１９の下方側（第１図右側）中間位欝に噛合ってい
るが、この噛合位置は、ラック１９の噛合金ストローク
を３等分した位置、すなわち、ラック１９の下方側（第
１図右側）噛合ストローク端から全ストロークの１７３
のストローク分だけ上方側（第１図左側）に離れた位置
である。この原待機位置において、工具交換アーム１１
はピストンロッド２３ａ、２３ｂと平行な状態にある。
工具交換動作指令に基づいて、固定シリンダ２６の下方
側（第１図右側）の油通路２６ｂに圧力油が供給され、
補助ピストン２５および補助ビス１〜ンロツド２４が上
方（第１図左方）に移動する。これにより、ピストンロ
ッド２３ａが上方に引張られ、移動シリンダ２１もピス
トンロッド２３ａとともに上方に移動する。ピストンロ
ッド２３ａの移動に伴う移動シリンダ２１の上方移動動
作は、ピストンロッド２３ａに設けられた油通路２９ａ
から圧力油をシリンダ室２１ａ内に供給しておくことに
より得ることができる。移動シリンダ２１が、補助ピス
トン２５の移動ストロークと同一距離だけ移動すること
により、ラック１９は前述した全ストロークの１７３ス
トロ一ク分上方（第１図左方）に移動し、ピニオン１６
が回転駆動され、回転軸１３とともに工具交換アーム１
１が時計方向に９０’旋回づる。第４図Ｎｌ）はこの状
態を示している。この工具交換アーム１１の９００旋回
により、工具交換アーム１１の一方側の工具把持部１２
ａが主軸３１に装着されている使用済工具Ｔ。を把持し
、他方側の工具把持部１２ｂが工具ボット３２に保持さ
れている新工具Ｔｏを把持した状態となる。この状態で
、回転軸１３内のシリンダ室１３ｂに圧力油を供給し、
回転軸１３および工具交換アーム１１を下降（第２図右
方向）移動させると、主軸３１および工具ボット３２に
挿入されている工具Ｔ およびＴ。が、工具交換アーム
１１の両工具把持部１２ａ、１２ｂに把持されたまま抜
き出される。
側（第１図右側）の油通路２６ｂに圧力油が供給され、
補助ピストン２５および補助ビス１〜ンロツド２４が上
方（第１図左方）に移動する。これにより、ピストンロ
ッド２３ａが上方に引張られ、移動シリンダ２１もピス
トンロッド２３ａとともに上方に移動する。ピストンロ
ッド２３ａの移動に伴う移動シリンダ２１の上方移動動
作は、ピストンロッド２３ａに設けられた油通路２９ａ
から圧力油をシリンダ室２１ａ内に供給しておくことに
より得ることができる。移動シリンダ２１が、補助ピス
トン２５の移動ストロークと同一距離だけ移動すること
により、ラック１９は前述した全ストロークの１７３ス
トロ一ク分上方（第１図左方）に移動し、ピニオン１６
が回転駆動され、回転軸１３とともに工具交換アーム１
１が時計方向に９０’旋回づる。第４図Ｎｌ）はこの状
態を示している。この工具交換アーム１１の９００旋回
により、工具交換アーム１１の一方側の工具把持部１２
ａが主軸３１に装着されている使用済工具Ｔ。を把持し
、他方側の工具把持部１２ｂが工具ボット３２に保持さ
れている新工具Ｔｏを把持した状態となる。この状態で
、回転軸１３内のシリンダ室１３ｂに圧力油を供給し、
回転軸１３および工具交換アーム１１を下降（第２図右
方向）移動させると、主軸３１および工具ボット３２に
挿入されている工具Ｔ およびＴ。が、工具交換アーム
１１の両工具把持部１２ａ、１２ｂに把持されたまま抜
き出される。
次に、ピストンロッド２３ｂに設けられた油通路２９ｂ
から圧力油を供給し、移動シリンダ２１のみを下方（第
１図右方）に移動ざＶる。移動シリンダ２１は、その上
方側端（第１図左側端）が主ピストン２２に当接づるこ
とにより移動を停止するが、この間ラック１９は、前述
した全ストロークの２７３に相当するストローク分移動
する。これによりピニオン１６が１８００回転駆動され
、工具交換アーム１１が１８００旋回する。第４図（Ｉ
ＩＩ）はこの状態を示している。この工具交換アーム１
１の１８０６旋回動作により、一方の工具把持部１２ａ
に把持された使用済工具Ｔ。は工具ボット３２側に、他
方の工具把持部１２ｂに把持された新工具Ｔ、は主軸３
１側に移動する。続いて回転軸１３および工具交換アー
ム１１を上昇移動させると、新Ｔ具Ｔ、が主軸３１側に
、使用済工具Ｔ。が工具ポット３２側に挿入される。
から圧力油を供給し、移動シリンダ２１のみを下方（第
１図右方）に移動ざＶる。移動シリンダ２１は、その上
方側端（第１図左側端）が主ピストン２２に当接づるこ
とにより移動を停止するが、この間ラック１９は、前述
した全ストロークの２７３に相当するストローク分移動
する。これによりピニオン１６が１８００回転駆動され
、工具交換アーム１１が１８００旋回する。第４図（Ｉ
ＩＩ）はこの状態を示している。この工具交換アーム１
１の１８０６旋回動作により、一方の工具把持部１２ａ
に把持された使用済工具Ｔ。は工具ボット３２側に、他
方の工具把持部１２ｂに把持された新工具Ｔ、は主軸３
１側に移動する。続いて回転軸１３および工具交換アー
ム１１を上昇移動させると、新Ｔ具Ｔ、が主軸３１側に
、使用済工具Ｔ。が工具ポット３２側に挿入される。
次に、固定シリンダ２６内に油通路２６ａから圧力面を
供給し補助ピストン２５を下降移動させると、ピストン
ロッド２３ａとともに移動シリンダ２１も下降移動づる
。この下降移動により、ラック１９は前述した全ストロ
ークの１７３のストロヘーク分下方側（第１図右側）に
移動し、ビニオン１６が９０°回転駆動され、工具交換
アーム１１が反時ｉ１方向に９０’旋回（反転）する。
供給し補助ピストン２５を下降移動させると、ピストン
ロッド２３ａとともに移動シリンダ２１も下降移動づる
。この下降移動により、ラック１９は前述した全ストロ
ークの１７３のストロヘーク分下方側（第１図右側）に
移動し、ビニオン１６が９０°回転駆動され、工具交換
アーム１１が反時ｉ１方向に９０’旋回（反転）する。
これにより、両工具把持部１２ａ、１２ｂが工具Ｔｏお
よびＴ。から離れ、主軸３１と工具ポット３２との間の
工具交換動作を終了する。第４図（［Ｖ ）はこの動作
終了時の状態を示している。この第４図（ＩＶ）に示す
状態は、第４図（Ｉ）に示す原待機位置の状態に比べ、
工具交換アーム１１の両■具把持部１２ａ、１２ｂの位
置がちょうど反対位置になっている。そこでこの第４図
（ＩＶ ）に示す工具交換アーム１１の位置を中間待機
位置と呼ぶことにする。第４図（Ｉ＞の原待機位置から
第４図（ｒＶ）の中間待機位置に至る一連の動作により
、主＠３１と工具ポット３２との間の工具を交換するこ
とができるが、続いて説明づるように、この中間待機位
置から原待機位置への復帰動作によっても同様の工具交
換動作を行うことができる。
よびＴ。から離れ、主軸３１と工具ポット３２との間の
工具交換動作を終了する。第４図（［Ｖ ）はこの動作
終了時の状態を示している。この第４図（ＩＶ）に示す
状態は、第４図（Ｉ）に示す原待機位置の状態に比べ、
工具交換アーム１１の両■具把持部１２ａ、１２ｂの位
置がちょうど反対位置になっている。そこでこの第４図
（ＩＶ ）に示す工具交換アーム１１の位置を中間待機
位置と呼ぶことにする。第４図（Ｉ＞の原待機位置から
第４図（ｒＶ）の中間待機位置に至る一連の動作により
、主＠３１と工具ポット３２との間の工具を交換するこ
とができるが、続いて説明づるように、この中間待機位
置から原待機位置への復帰動作によっても同様の工具交
換動作を行うことができる。
１′なわち、第４図（ＴＶ）に示す中間待機位置にある
状態で、補助ピストン２５を上昇移動さけると、移動シ
リンダ２１に設けられたラック１９が、ピストンロッド
２３ａとともに全ストロークの１７３のストローク分上
方に移動し、工具交換アーム１１が時計方向に９０’旋
回する（第４図（Ｖ））。この９０°旋回動作により、
工具交換アーム１１の一方の工具把持部１２ａで工具ポ
ット３２の新工具Ｔ。が、他方の工具把持部１２ｂで主
＠３１の使用済工具Ｔ。が把持される。続いて回転軸１
３および工具交換アーム１１を下降移動させ、それぞれ
の工具Ｔ。、Ｔ、を主軸３１および工具ポット３２から
引扱く。
状態で、補助ピストン２５を上昇移動さけると、移動シ
リンダ２１に設けられたラック１９が、ピストンロッド
２３ａとともに全ストロークの１７３のストローク分上
方に移動し、工具交換アーム１１が時計方向に９０’旋
回する（第４図（Ｖ））。この９０°旋回動作により、
工具交換アーム１１の一方の工具把持部１２ａで工具ポ
ット３２の新工具Ｔ。が、他方の工具把持部１２ｂで主
＠３１の使用済工具Ｔ。が把持される。続いて回転軸１
３および工具交換アーム１１を下降移動させ、それぞれ
の工具Ｔ。、Ｔ、を主軸３１および工具ポット３２から
引扱く。
次に、ピストンロッド２３ａの油通路２９ａから移動シ
リンダ２１のシリンダ室２１ａへ圧ノコ油を供給し、移
動シリンダ２１を上方移動させる。
リンダ２１のシリンダ室２１ａへ圧ノコ油を供給し、移
動シリンダ２１を上方移動させる。
これによりラック１９は全ストロークの２７３のストロ
ークに相当する距離上方移動し、工具交換アーム１１が
１８０°旋回されて、新工具Ｔ。が主軸３１側に、使用
済工具Ｔ。が工具ボッｌ−３２側にそれぞれ移動される
（第４図（■））。続いて回転軸１３および工具交換ア
ーム１１を上昇移動さけると、新工具Ｔ１および使用済
工具Ｔ。が、ぞれぞれ主’ＩＩＭ ３１ ｄ３よび工具
ポット３２に挿入される。
ークに相当する距離上方移動し、工具交換アーム１１が
１８０°旋回されて、新工具Ｔ。が主軸３１側に、使用
済工具Ｔ。が工具ボッｌ−３２側にそれぞれ移動される
（第４図（■））。続いて回転軸１３および工具交換ア
ーム１１を上昇移動さけると、新工具Ｔ１および使用済
工具Ｔ。が、ぞれぞれ主’ＩＩＭ ３１ ｄ３よび工具
ポット３２に挿入される。
そして、補助ピストン２５を再び下降移動させることに
より、前述したと同様、移動シリンダ２１に設けられて
いるラック１９が全ストロークの１７３のストローク分
下降移動し、工具交換アーム１１が反時計方向に９０°
旋回（反転）する。
より、前述したと同様、移動シリンダ２１に設けられて
いるラック１９が全ストロークの１７３のストローク分
下降移動し、工具交換アーム１１が反時計方向に９０°
旋回（反転）する。
これにより、工具把持部１２ａ、１２ｂがそれぞれの工
具Ｔ 、Ｔ から離れ、工具交換動作を紡口０ 了するとともに、工具交換アーム１１は、第４図（Ｉ）
に示した原待機位置に復帰する（第４図（■））。
具Ｔ 、Ｔ から離れ、工具交換動作を紡口０ 了するとともに、工具交換アーム１１は、第４図（Ｉ）
に示した原待機位置に復帰する（第４図（■））。
このような工具交換装置の一連の動作は、位置検出スイ
ッチ２８ａ、２８ｂ、２８ｃ、２８ｄにより移動シリン
ダ２１の位置を検出し、一般のシーケンス制御技術を用
いて制御することができる。
ッチ２８ａ、２８ｂ、２８ｃ、２８ｄにより移動シリン
ダ２１の位置を検出し、一般のシーケンス制御技術を用
いて制御することができる。
このように本実施例によれば、工具交換アーム１１を旋
回駆動する油圧駆動装置を、移動シリンダ２１および主
ビス１〜ン２２の駆動機構と、これに直列に連結配置さ
れた固定シリンダ２６および補助ピストン２５の駆動機
構とを組合せることにより構成しであるので、従来のよ
うに２台の油圧シリンダを並列に配置したり、４点停止
機能を備えたモータを用いたりしなくとも、容易に所定
の４つの位置に工具交換アーム１１を旋回停止させるこ
とが可能である。また、この工具交換アーム旋回用油圧
駆動装置は、２つのピストンロッド２３ａ、２３ｂおよ
び２４が直線上に配置されているので、構造が簡単であ
るとともに、その配置スペースを小さくすることができ
る。
回駆動する油圧駆動装置を、移動シリンダ２１および主
ビス１〜ン２２の駆動機構と、これに直列に連結配置さ
れた固定シリンダ２６および補助ピストン２５の駆動機
構とを組合せることにより構成しであるので、従来のよ
うに２台の油圧シリンダを並列に配置したり、４点停止
機能を備えたモータを用いたりしなくとも、容易に所定
の４つの位置に工具交換アーム１１を旋回停止させるこ
とが可能である。また、この工具交換アーム旋回用油圧
駆動装置は、２つのピストンロッド２３ａ、２３ｂおよ
び２４が直線上に配置されているので、構造が簡単であ
るとともに、その配置スペースを小さくすることができ
る。
なお本実施例の説明においては、工具交換アームの両端
に設けられた工具把持部１２ａ、１２ｂを、長手方向と
直交する方向に形成された半円凹形状とした例を示した
が、この工具把持部を、工具交換アームの画先端部に長
手方向に向けて設けた開閉爪型としてもよい。この場合
には、工具の把持および解放動作が、工具交換アームの
旋回動作ではなく、工具交換アームの長手方向に工具を
相対移動させることにより行われるので、工具交換アー
ムは３位置に停止する機能を有しておればよい。本発明
は、このような工具交換アームを３位置に旋回停止させ
る場合にも応用することができる。
に設けられた工具把持部１２ａ、１２ｂを、長手方向と
直交する方向に形成された半円凹形状とした例を示した
が、この工具把持部を、工具交換アームの画先端部に長
手方向に向けて設けた開閉爪型としてもよい。この場合
には、工具の把持および解放動作が、工具交換アームの
旋回動作ではなく、工具交換アームの長手方向に工具を
相対移動させることにより行われるので、工具交換アー
ムは３位置に停止する機能を有しておればよい。本発明
は、このような工具交換アームを３位置に旋回停止させ
る場合にも応用することができる。
以上説明したように、本発明によれば、−組のピニオン
とラックの噛合機構を用い、これを直列に配置された２
つの油圧駆動機構で駆動することににす、工具交換アー
ムを複数の位置に旋回停止させるようにしであるので、
構造が簡単でかつ装置の小型化を図ることができる。ま
た、複数の油圧シリンダを並設した構造のもの、複数位
置に停止する機能を備えたモータなどを用いた場合と比
べ、制御が容易であるとともにコストを大幅に安くする
ことができる。
とラックの噛合機構を用い、これを直列に配置された２
つの油圧駆動機構で駆動することににす、工具交換アー
ムを複数の位置に旋回停止させるようにしであるので、
構造が簡単でかつ装置の小型化を図ることができる。ま
た、複数の油圧シリンダを並設した構造のもの、複数位
置に停止する機能を備えたモータなどを用いた場合と比
べ、制御が容易であるとともにコストを大幅に安くする
ことができる。
第１図乃至第３図は本発明による自動工具交換装置の一
実施例を示す図であり、第１図はその断面図、第２図は
第１図■−■線断面図、第３図は主軸と工具ポットとの
配置関係を示１正面図、第４図（Ｉ）〜（Ｖｌ ）は本
実施例による自動工具交換装置の工具交換動作を示す工
程図である。 １１・・・工具交換アーム、１３・・・回転軸、１４・
・・本体ケーシング、１６・・・ビニオン、１９・・・
ラック、２１・・・移動シリンダ、２２・・・主ピスト
ン、２３ａ。 ２３ｂ・・・ピストンロッド、２４・・・ビス］〜ンロ
ツド、２５・・・補助ピストン、２６・・・固定シリン
ダ、３１・・・主軸、３２・・・工具ポット、Ｔｏ・・
・使用済工具、Ｔｏ・・・新工具。 出願人代理人 佐 藤 −雄 ＄３図 （Ｉ）（ＩＩ） 第４図 （■）＋ｖｎ （■） 若１図
実施例を示す図であり、第１図はその断面図、第２図は
第１図■−■線断面図、第３図は主軸と工具ポットとの
配置関係を示１正面図、第４図（Ｉ）〜（Ｖｌ ）は本
実施例による自動工具交換装置の工具交換動作を示す工
程図である。 １１・・・工具交換アーム、１３・・・回転軸、１４・
・・本体ケーシング、１６・・・ビニオン、１９・・・
ラック、２１・・・移動シリンダ、２２・・・主ピスト
ン、２３ａ。 ２３ｂ・・・ピストンロッド、２４・・・ビス］〜ンロ
ツド、２５・・・補助ピストン、２６・・・固定シリン
ダ、３１・・・主軸、３２・・・工具ポット、Ｔｏ・・
・使用済工具、Ｔｏ・・・新工具。 出願人代理人 佐 藤 −雄 ＄３図 （Ｉ）（ＩＩ） 第４図 （■）＋ｖｎ （■） 若１図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 両端に工具把持部の形成されている工具交換アームと； 工具交換アームに直交して連結され、回転および進退移
動可能に保持された回転軸と； 回転軸と同軸に配設され回転軸を回転駆動するピニオン
と； 外部に前記ピニオンと噛合うラックの形成されている移
動シリンダと； 移動シリンダ内に摺動自在に挿入された主ピストンと； 主ピストンの両端に連結され、前記移動シリンダの両端
からそれぞれ外方に延びるピストンロッドと； ピストンロッドの一端に連結された補助ピストンと； 前記補助ピストンが摺動自在に挿入されている固定シリ
ンダと； を備えてなる自動工具交換装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60183407A JPS6244335A (ja) | 1985-08-21 | 1985-08-21 | 自動工具交換装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60183407A JPS6244335A (ja) | 1985-08-21 | 1985-08-21 | 自動工具交換装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6244335A true JPS6244335A (ja) | 1987-02-26 |
Family
ID=16135237
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60183407A Pending JPS6244335A (ja) | 1985-08-21 | 1985-08-21 | 自動工具交換装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6244335A (ja) |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5436679A (en) * | 1972-05-22 | 1979-03-17 | Kearney & Trecker Corp | Tool exchanging mechanism |
| JPS5847438B2 (ja) * | 1976-02-07 | 1983-10-22 | 善右衛門 清水 | 低品位炭および一般炭を利用した硬質塊コ−クスの製造法 |
-
1985
- 1985-08-21 JP JP60183407A patent/JPS6244335A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5436679A (en) * | 1972-05-22 | 1979-03-17 | Kearney & Trecker Corp | Tool exchanging mechanism |
| JPS5847438B2 (ja) * | 1976-02-07 | 1983-10-22 | 善右衛門 清水 | 低品位炭および一般炭を利用した硬質塊コ−クスの製造法 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US4087901A (en) | Tool change mechanism for machine tools | |
| GB1573784A (en) | Machine tools | |
| US4164290A (en) | Automatic tool changer for machine tools | |
| JPS646188Y2 (ja) | ||
| BR112017001660B1 (pt) | aparelho de perfuração, e, ferramenta de máquina de perfuração | |
| US3613225A (en) | Tool changer for machine tool | |
| US2916290A (en) | Chuck with pivoted jaw | |
| JPS6244335A (ja) | 自動工具交換装置 | |
| JPH07108500B2 (ja) | 交換アームの駆動制御装置 | |
| US3949462A (en) | Removable attachment for automating milling machines | |
| JPS624544A (ja) | 自動工具交換装置 | |
| US4799308A (en) | Automatic tool changer | |
| JPH0369651B2 (ja) | ||
| JPS61249239A (ja) | マシニングセンタ用工具交換装置 | |
| JPH01115539A (ja) | 自動工具交換装置 | |
| US3872743A (en) | Removable attachment for automating milling machines | |
| JPH0335054B2 (ja) | ||
| JPH04129636A (ja) | 工作機械の自動工具交換装置 | |
| JPH0243628Y2 (ja) | ||
| JPS6334043A (ja) | 自動工具交換装置 | |
| JPS6254639A (ja) | Ａｔｃア−ムの旋回機構 | |
| JPS63295142A (ja) | 自動工具交換装置 | |
| JPH0222197Y2 (ja) | ||
| JPS6044250A (ja) | 位置割出装置 | |
| SU554129A1 (ru) | Автооператор |