JPS6244093A - ブラシレスモ−タ - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、ブラシレスモータに関し、特に、サーボモー
タとして使用される際の大きさを抑制するものに関する
。

〔従来の技術〕

サーボモータとして使用されるブラシレスモータには、
その速度あるいは停止位置を制御するため、出力軸上に
位置検出器としてエンコーダやレゾルバ、速度検出器と
してタコジェネレータが取り付けられている。

〔発明が解決しようとする問題点〕

しかし、これらの検出器は、ブラシレスモータに対して
外づけされるものであるため、ブラシレスモータが大型
化してしまい、検出器を含めたサーボモータ全体の大き
さが、ブラシレスモータ自体の大きさの２倍近くになっ
てしまう場合もある。

従って、本発明の目的は、サーボモータとして使用され
るブラシレスモータの大きさを抑制することにある。

〔問題点を解決するための手段〕

そこで本発明は、位置または速度検出器の機能をブラシ
レスモータ中に内蔵することを特徴とする。

具体的には、本発明のブラシレスモータは、永久磁石を
ロータに、励磁コイルをステータに、それぞれ配設した
ものであり、励磁コイルに対して検出コイルを重ね巻き
し、検出コイルに、ロータの回転に伴う永久磁石の磁束
の変化によって起電力を発生させる。

そして、検出コイルからの起電力を受けて、永久磁石が
励磁コイルと対向する位置にあることを検出してパルス
信号を発生する波形処理回路と、波形処理回路からのパ
ルス信号の発生周期または発生数によって、ロータの回
転位置または回転速度を検出する検出回路とを備える。

〔作用〕

ロータの回転に伴って、永久磁石が検出コイル上を通過
すると、永久磁石が検出コイルと対向する位置において
、波形処理回路からパルス信号が発生され、このパルス
信号の発生周期または発生数からロータの回転位置また
は回転速度が検出される。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を図面によって説明する。

第２図〜第４図は、本発明の一実施例の機械的構成を示
し、第２図は部分断面正面図、第３図は第２図の１１［
Ａ−１［［Ａ線断面、ＩＩＩＢ−１［［Ｂ線断面を同時
に示す断面図、第４図はステータのケースの底面図であ
る。

各図中、１０はロータ、２０はステータであり、１１は
永久磁石、２１は励磁コイルである。永久磁石１１は、
複数個、この場合、１６個が回転軸１２のまわりに円環
状に配設され、各永久磁石１１は、その磁極方向が互い
に平行となるように並べられている。勿論、各永久磁石
１１の磁極は、隣り合う永久磁石１１同士で互いに逆向
きとなるようにされている。

このように並べられた永久磁石１１を一組として複数組
、この場合、３組が回転軸１２のまわりに固定されてロ
ータｌＯが構成されており、各々円環状に並べられた永
久磁石組は、固定金具１４によって回転軸１２上に固定
されている。このとき、回転軸１２と各固定金具１４と
は、スプライン嵌合１３され、固定金具１４と永久磁石
１１との間は、接着剤によって固着されている。

円環状に並べられた永久磁石１１の側方には、やはり複
数個、この場合、１２個の励磁コイル２１が円環状に並
べられており、各励磁コイル２１は、各永久磁石１１の
磁束と鎖交するように配設されている。このように永久
磁石１１の側方に配役された励磁コイル組は、永久磁石
１１の一方側にのみ配設すれば良いが、両側に配設され
ていても良く、この実施例の場合は、第２図から明らか
なように、３組の円環状の永久磁石組のうち、真中のも
のには、その両側に励磁コイル組が配設されている。

各励磁コイル２１には、その中心にそれぞれ鉄心２２が
設けられており、第２図から明らかなように、各鉄心２
２は、円環状に並べられた永久磁石１１の外周側を通っ
て永久磁石１１の反対側まで延設されている。ただし、
この実施例の場合、４組の励磁コイル組の各励磁コイル
２１は、回転軸１２の方向に一列に並んでおり、それら
の鉄心２２は互いに一体化されている。その鉄心２２は
、積層鉄板によって構成されており、ステータ２０のケ
ース２４の底面に第４図の如く形成された溝２３にその
一端側が嵌め込まれ、他端側がスペーサ２９を介してカ
バー２５によって圧接されている。また、各鉄心２２間
には、第３図から明らかなように、スペーサ２６が介挿
されており、スペーサ２６のうち幾つかは、ピン２７に
よってケース２４に固定されている。つまり、回転軸１
２の回転方向に対してまわり止めが施されている。なお
、第２図中、１５はベアリングであり、ケース２４に対
して回転軸１２を回転自在に支持している。また、Ｉ６
はシールであり、モータ内に水、はこり等が侵入しない
ようにしている。

円環状に並べられた励磁コイル２１は、隣り合う三つが
一セットとされ、全周で４セツトとされており、各セッ
ト間で対応する位置にある励磁コイル２１は、全て直列
接続され、さらに、一体化された鉄心２２に巻かれてい
る励磁コイル２１も、全て直列接続されている。従って
、励磁コイル２１は、４×４で１６個づつが直列接続さ
れていることになる。

このように、励磁コイル２１が一セットで３個であるの
に対して、永久磁石１１は、対応する範囲内に４個設け
られている。すなわち、−セット内で永久磁石１１の個
数が励磁コイル２１の個数より１個多くされている。

第６図〜第８図は、一つの鉄心２２およびそこに巻かれ
た励磁コイル２１を拡大して示している。

また、第５図は、励磁コイル２１が通電されたとき鉄心
２２の磁化の様子を示している。このように鉄心２２に
よって形成される磁路の中に永久磁石１１が挟まれた形
となっているため、第５図の位置に永久磁石１１がある
とき、励磁コイル２１によって発生される磁力線は、第
５図の一点鎖線の如く通り、励磁コイル２１と永久磁石
１１との間に矢印Ｆで示すように、リラクタンストルク
を発生する。

第９図は、−セットを成すＡ−Ｃの三つの励磁コイル２
１とロータ１０の永久磁石１１との位置関係を平面上で
示すとともに、ロータ１０の回転に伴って励磁コイル２
１の通電方向、つまり、極性が切り換えられる様子を時
間の経過と共に示している。

まず、（イ）で示すｔｏのタイミングでは、励磁コイル
２１のＡ−Ｃは、（ロ）で示すように、永久磁石１１側
の磁極が順次Ｎ、Ｎ、Ｓとなっており、これに対して、
ロータ１０の永久磁石１１が図のように位置しているた
め、ロータ１０には、矢印で示すように、図の下方向に
トルクが発生する０次にｔｌのタイミングでは、Ｂの励
磁コイル２１の通電方向が切り換えられて極性が切り換
えられ、永久磁石１１側が順次Ｎ、Ｓ、Ｓとされる。

すなわち、励磁コイル２１と永久磁石１１とが一対一で
対向する位置となったときに、励磁コイル２１の極性が
切り換えられる。このように、励磁コイル２１と永久磁
石１１とが対向しているときには、その励磁コイル２１
と永久磁石１１との間には、トルクが発生しないが、上
述のように励磁コイル２１の個数に対して永久磁石１１
の個数が多くされているため、−組の励磁コイル２１と
永久磁石１１とが対向していても、他の励磁コイル２１
と永久磁石１１とは対向せず、トルクを発生している。

第９図において（ハ）は、励磁コイル２１の通電方向を
示しており、ｔ、のタイミングでＢの励磁コイル２１の
通電方向が切り換えられる。以後同様にＣ３、ｔ、、Ｌ
’Ｌ、ｊ９、ｊｌｌのタイミングで励磁コイル２１と永
久磁石１１とが一対一で対向したとき、励磁コイル２Ｉ
の極性が切り換えられる。そして、ｔｌ、のタイミング
で再びＢの励磁コイル２１の極性が切り換えられ、−サ
イクルの動作を完了し、以後、この動作が繰り返されて
、ロータｌＯは回転される。

このように励磁コイル２１は、一つの永久磁石１１と一
対一で対向したとき極性の切換が行われるが、このため
、励磁コイル２１が一つの永久磁石１１と一対一で対向
した状態を検出するべく、第７図および第８図に良く示
されているように、励磁コイル２１には、検出コイル２
８が重ね巻きされている。ただし、励磁コイル２１と永
久磁石１１との位置関係は各セット間では、全て同一で
あるため、検出コイル２８は、一つのセットの励磁コイ
ル２１にのみ設けられている。また、一つの鉄心２２に
巻かれた励磁コイル２１が複数個あっても、同様の理由
で一つの励磁コイル２１にのみ検出コイル２８を設けれ
ば良いが、第７図の場合では、一つの鉄心２２に巻かれ
た励磁コイル２１の全てに検出コイル２８を設け、これ
ら検出コイル２８は全て直列接続されている。

検出コイル２８は、永久磁石１１の磁界の影響を受けて
、起電力を発生し、その信号波形は、第９図（ニ）に示
す如（となる、すなわち、励磁コイル２１と永久磁石１
１とが一対一で対向する位置で起電力の方向が切り換わ
る交流信号を発生する。検出コイル２８からの信号は、
波形整形されて矩形波とされ、さらに、微分回路によっ
て信号の変化分のみが取り出される。この微分信号は、
第９図（ホ）に示されており、この微分信号をトリガと
して励磁コイル２１の極性切換が行われる。

以上は、−セント中の励磁コイル２１の数が３個の場合
について説明したが、励磁コイル２１の数は２以上の任
意の数とすることができ、第１０図〜第１２図は、励磁
コイル２１の数を２〜４個とした場合について互いに比
較して示しである。

この第１０図〜第１２図から明らかなように、−セット
中の励磁コイル２１の数Ｎに対して永久磁石１１の数を
Ｎ＋１とすることによってロータ１０の回転中、ロータ
の回転角にかかわらず、常時励磁コイル２１と永久磁石
１１との間にトルクを発生させることができる。また、
励磁コイル２１の極性を切り換えるための通電方向の切
換は、＜１／２Ｎ）Ｘ　（２／Ｎ＋１）Ｘ　（２ｙｃ／
ｍ）〔ただし、Ｎは励磁コイル２１の極数、ｍはセット
数〕毎に行われる。

第１図は、励磁コイル２１の通電を制御する回路を示し
ており、各検出コイル２８からの起電力は、波形処理回
路５６において波形整形されて微分され、微分信号がプ
リドライブ回路３０およびマイクロコンピュータ５１に
送り込まれる。プリドライブ回路３０は、その微分信号
を受けてドライブ回路４０を作動させる信号を形成し、
ドライブ回路４０は、各励磁コイル２１の通電を制御す
る。また、マイクロコンピュータ５１は、波形処理回路
５６からの微分信号によってロータ１０の回転速度およ
び回転位置を検出する。一方、マイクロコンピュータ５
１は、速度指令５２、位置指令５３、トルク指令５４も
受けており、微分信号によって検出される速度が速度指
令５２による速度と一致するように、また、位置指令５
３によって決められた位置でロータｌＯの回転が停止す
るように、プリドライブ回路３０に信号を送り込んでい
る。

第１３図は、プリドライブ回路３０の詳細を示しており
、この図から明らかなように、プリドライブ回路３０は
、波形処理回路５６からの微分信号を受けてその度に反
転動作するＴ型フリップフロップ３１〜３３と、そのフ
リップフロップ３１〜３３の出力によってマイクロコン
ピュータ５１からの信号を選択してドライブ回路４０へ
送る六つのアンドゲート３４〜３９とから成る。例えば
、フリップフロップ３１のＴ端子に波形処理回路５６か
ら微分信号を受けると、フリップフロップ３１は反転動
作され、開かれるアンドゲートを３４から３５または３
５から３４に切り換える。

第１４図には、ドライブ回路４０の詳細が示されており
、このドライブ回路４０は、複数個のトランジスタの導
通、非導通の組合せによって３回路とされた励磁コイル
２１の通電を制御するようにされている。すなわち、ア
ンドゲート３４が開かれてアンドゲート３５が閉じられ
ているときには、マイクロコンピュータ５１からのデユ
ーティ比信号がドライブ回路４０のトランジスタ４１．
４２のベースに印加され、デユーティ比信号のデユーテ
ィ比でトランジスタ４１．４２が導通されて、Ａの励磁
コイル２１を通電し、また、アンドゲート３４が閉じら
れ、アンドゲート３５が開かれているときには、マイク
ロコンピュータ５１からのデユーティ比信号がトランジ
スタ４３．４４のベースに印加され、トランジスタ４３
．４４がデユーティ比信号のデユーティ比で導通され、
Ａの励磁コイル２１をそれまでとは逆方向に通電する。

つまり、フリップフロップ３１が反転動作されてアンド
ゲート３４．３５の開閉が切り換えられることによって
、Ａの励磁コイル２１の通電方向が切り換えられ、励磁
コイル２１の極性が切り換えられる。Ｂの励磁コイル２
１、Ｃの励磁コイル２１についても、同様にフリップフ
ロップ３２．３３を反転動作させることによって、その
通電方向が切り換えられ、極性が切り換えられる。

第１５図、第１６図、第２１図および第２２図は、マイ
クロコンピュータ５１を動作させるプログラムのうち、
主要部分をフローチャートによって示すものである。第
１５図のプログラムは、励磁コイル２１の通電電流のデ
ユーティ比を制御するもので、１００”９秒毎に起動さ
れる時間割り込み処理ルーチンである。

まず、ステップ１０１では、トルク指令５４に応じて励
磁コイル２１の通電電流のデユーティ比ＤＵＴＹが求め
られる。これは、演算によって求めても良いし、予めメ
モリに格納されたデータを読み出すことによって求めて
も良いが、トルク指令５４による指令トルクＴｃに対し
て第１７図の如く求められる。

次に、ステップ１０２では、速度指令５２による指令速
度Ｎｃと現在の速度Ｎとの差ΔＮが求められる。現在の
速度Ｎは、後述の第２２図のプログラムによって、波形
処理図ＩＩＰ１５６からの微分信号が発生される間隔を
測ることによって求められる。第１９図には、指令速度
Ｎｃに対する速度Ｎの変化の様子の一例が示されている
。次のステップ１０３では、速度差ΔＮに基づいてデユ
ーティ比の補正量ΔＤＬＩＴＹが求められる。この補正
量ΔＤＵＴＹも、上述のステップ１０１と同様、演算に
よって求めても良いし、予めメモリに格納されたデータ
を読み出すことによって求めても良いが、速度差ΔＮに
対して、第１８図の如く求められる。ステップ１０４で
は、ステップ１０１で求められたデユーティ比ＤＵＴＹ
とステップ１０３で求められた補正量ΔＤＵＴＹとを加
算して最終的なデユーティ比ＤＵＴＹが求められる。こ
のようにして、第１５図のプログラムでは、速度指令５
２による速度Ｎｃを維持するように励磁コイル２１への
！ｌＩ電電流のデユーティ比ＤＵＴＹが制御される。

第１５図のプログラムが１００１り秒毎に起動されるた
め、ステップ１０４によって求められるデユーティ比Ｄ
ＵＴＹの値をそのままプリセッタブルダウンカウンタ（
図示せず）にプリセットし、このダウンカウンタを１！
９秒のクロック信号によってダウンカウントすることに
よって、ただちにダウンカウンタからは、ステップ１０
４において求められるデユーティ比ＤＵＴＹのパルス信
号を得ることができる。このパルス信号は、プリドライ
ブ回路３０のａ端子に送り込まれる。

第１６図のプログラムは、図示してないメイン処理ルー
チンプログラム中の一部であり、ロータ１０、つまり、
モータの停止位置を制御するためのプログラムである。

このプログラムが起動されると、ステップ１０５におい
て、位置指令５３で指令された位置Ｐｃと現在の回転位
置Ｐとの差ΔＰが求められる。現在の回転位置Ｐは、後
述の第２２図のプログラムによって波形処理回路５６か
らの微分信号を計数することによって計測される。

ステップ１０６では、位置の差ΔＰが「０」であるか否
かが判定される。現在の回転位置Ｐが指令位置Ｐｃに達
するまでの間は、ステップ１０６は否定判断され、ステ
ップ１０９において差ΔＰが正であるか否かが判定され
る。このとき差ΔＰは正であるため、ステップ１１０に
進み、ここで、後述のフラグＦが「１」にセットされて
いるか否かが判定される。このとき、フラグＦはセット
されていないので、ステップ１１０は否定判断され、現
在の回転位置Ｐが指令位置Ｐｃに達するまで、以上の処
理が繰り返される。

やがて現在の回転位置Ｐが指令位置Ｐｃに達すると、ス
テップ１０６は肯定判断されてステップ１０７において
上述のデユーティ比ＤＵＴＹがｒＯＪとされ、励磁コイ
ル２１への通電を停止する。そして、ステップ１０８で
は、フラグＦを「１」にセットし、現在の回転位置Ｐが
指令位置Ｐｃに達したことを記憶する。

第２０図に示すように、現在の回転位置Ｐが指令位置Ｐ
ｃに達しても、慣性によってロータ１０は指令位置ｐｃ
に停まらず、オーバランする。こうしてオーバランした
ときには、ステップ１０６．１０９は共に否定判断され
、ステップ１１３においてフラグＦが「１」にセットさ
れているか否かが判定される。いま、フラグＦがセント
されているので、ステップ１１３は肯定判断されてステ
ップ１１１において逆転パルスが発生される。この逆転
パルスは、第１図における逆流防止用ダイオード５５を
介してプリドライブ回路３０のｂ−ｄ端子に送り込まれ
、プリドライブ回路３０の三つのフリップフロップ３１
〜３３を一斉に反転動作させる。フリップフロップ３１
〜３３が反転動作されると、上述のように、励磁コイ９
２１０通電方向が反転され、励磁コイル２１の極性が反
転されるため、第９図の（ロ）から明らかなように、各
永久磁石１１には、矢印で示したのとは反対方向にトル
クが発生する。従って、ステップ１１１において逆転パ
ルスが発生されることによって、ロータ１０の回転方向
が逆転される。そして、ステップ１１２では、フラグＦ
がリセットされてｒＯＪとされる。

ロータ１０へのトルクが反転されても、慣性によってた
たちにはロータ１０は逆転しないが、やがて回転方向が
変えられ、第２０図の如く、回転位Ｈｐは再び指令位置
Ｐｃに到達する。このとき、ステップ１０６は再び肯定
判断されてデユーティ比ＤＵＴＹがゼロとされるととも
に、ステップ１０８においてフラグＦがｒｌＪにセット
される。

現在の回転位置Ｐが指令位置Ｐｃに達しても、ロータ１
０は再びオーバランして今度は、ステップ１０９は肯定
判断される。そして、ステップ１１０も、このときフラ
グＦがセットされているため肯定判断されて、ステップ
１１１において逆転パルスが発生され、再びロータｌＯ
の回転方向が逆転される。

以上の第１６図の停止位１制御ルーチンプログラムによ
る動作を繰り返すことによって、第２０図の如く、ロー
タ１０は指令位置Ｐｃに停止される。

第２１図は、第１６図の停止位置制御ルーチンプログラ
ムと同様、メイン処理ルーチンプログラム中にあり、ロ
ータ１０の回転方向を判別するための回転方向判別ルー
チンプログラムである。

このプログラムが起動されると、まず、ステップ１１４
において、現在の速度Ｎが設定速度Ｎｓより低いか否か
が判定される。設定速度Ｎｓは停止に近いごく低い速度
に設定されており、従って、ステップ１１４では、実質
的にはロータ１０が停止しているか否かを判定している
ことになる。ロータ１０が停止していてステップ１１４
が肯定判断されると、ステップ１１５において、上述の
回転位置の差ΔＰが正であるか否かが判定される。

差ΔＰが正でないときは、ステップ１１５は否定判断さ
れ、ステップ１１７においてフラグＦｄが「１」にセッ
トされ、差ΔＰが正のときは、ステップ１１５が肯定判
断されてステップ１１６においいてフラグＦｄが「０」
にリセットされる。従って、第２０図に示した如く、ロ
ータ１０が指令位ｉＰｃで停止せず、オーバランし、再
び指令位置に向けてロータ１０の回転方向が変わる瞬間
にフラグＦｄはセント、またはリセットされる。つまり
、フラグＦｄがリセットされているときは、回転位置Ｐ
が指令位置Ｐｃに達しない位置から指令位置Ｐｃに向け
て正転しているときを表し、フラグＦｄがセットされる
ときは、回転位置Ｐが指令位置Ｐｃを超えた位置から指
令位置ｐｃに向けて逆転しているときを表す。

ロータｌＯが停止していないときには、ステップ１１４
は否定判断されてステップ１１５〜１１７の処理はスキ
ップされ、回転方向の判別は行われない。

次に第２２図は、波形処理回路５６から微分信号が入力
される度に起動される割り込み処理ルーチンプログラム
であり、ロータ１０の回転位置Ｐおよび回転速度Ｎを求
めるプログラムである。このプログラムが本発明におけ
る検出回路に相当するものである。

微分信号が入力されてこのプログラムが起動されると、
まず、ステップ１１８においてフラグＦｄがリセットさ
れているか否かが判定される。つまり、ロータ１０が正
転しているか否かが判定される。このときロータｌＯが
正転中であれば、ステップ１１８は肯定判断され、ステ
ップ１１９においてロータ１０の回転位置を表す値Ｐが
インクリメント処理される。また、ロータ１０が逆転中
のときは、ステップ１１８は否定判断されるため、ステ
ップ１２０において値Ｐがデクリメント処理される。こ
のようにロータ１０の回転方向に応じた値Ｐの計数が行
われることによって値Ｐは、正確にロータ１０の回転位
置を表すものとなる。

次にステップ１２１では、例えば、マイクロコンピュー
タ５１に内蔵されているフリーランカウンタの値を読み
取り、その値をＣｎとする０次のステップ１２２では、
前回の割り込み処理時に読み取った値Ｃｎｏと今回の値
Ｃｎとの差ΔＣをΔＣ＝Ｃｎ−Ｃｎ　ｏから算出し、ス
テップ１２３では、その差ΔＣの逆数を算出して回転速
度Ｎを得る。すなわち、Ｎ＝Ａ／ΔＣの演算をステップ
１２３で行う。ただし、Ａは定数である。そして、次の
ステップ１２４では、次回の割り込み処理に備えて、Ｃ
ｎ）ＩＣＣｎＯとしてメモリに格納する。

このようにして、ロータ１０の回転速度が求められる。

〔発明の効果〕

以上のように本発明によれば、位置または速度検出器の
機能をブラシレスモータ中に内蔵するので、検出器をサ
ーボモータに外づけしないで、サーボモータを構成する
ことができ、サーボモータとして使用されるブラシレス
モータの大きさを抑制することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明の一実施例の制御回路を示す電気回路
図、第２図〜第４図は、上記実施例の機械的構成を示し
、第２図は部分断面正面図、第３図は第２図のｌ［１Ａ
−ＩｌＩＡ線断面、ＩＩＩ　Ｂ　−１１Ｉ　Ｂ　＆？！
断面を同時に示す断面図、第４図はステータのケースの
底面図である。また、第５図は、上記実施例の動作を説
明するための図である。第６図〜第８図は、上記実施例
における一つの鉄心の拡大図であり、第６図は斜視図、
第７図は励磁コイルを巻かれた状態の正面図、第８図は
第７図の■−■線断面図である。さらに、第９図は、上
記実施例の動作を説明するための図、第１０図〜第１２
図は、励磁コイルおよび永久磁石の個数を変えたときの
第９図と同様の説明図、第１３図は、第１図のプリドラ
イブ回路の詳細回路図、第１４図は、第１図のドライブ
回路の詳細回路図、第１５図、第１６図、第２１図およ
び第２２図は、第１図のマイクロコンピュータの主要プ
ログラムを示すフローチャート、第１７図〜第２０図は
、第１５図および第１６図のプログラムによる動作を説
明するための図である。 １０−・・−・ロータ １１−・−−一−−永久磁石 ２０・・・−・・ステータ ２１・・−・−・励磁コイル ２２−・・・・・・鉄心 ２８−−−−一検出コイル ５１・−・−・マイクロコンピュータ（検出回路）５６
・・−・−波形処理回路 出願人　　トヨタ自動車株式会社 第２因 第−３図 第４図 第−７図 第８図 第１３国 〃 第１６図 第１７図　　　　第１８図 第１９図　　　　　第２０図 手続補正書　（方式） 昭和６０年７り月／／日 昭和６０年特許願第１８３４６９号 ２、発明の名称 ブラシレスモータ ３、補正をする者 事件との関係　　特許出願人 住所　　愛知県豊田市トヨタ町１番地　〒４７１名称　
　（３２０）トヨタ自動車株式会社・°′牲二）ウ　。 １Ｇ（戸−；−、−、−２１ ＼β“７．４、−］、パ ５、補正の対象 （１）、明細書全文 （２）０図面 ６、補正の内容 （１）、明細書全文を別紙の通り補正する。 （２）０図面中、第１０図以降の図の番号を補正して第
１０図〜第２０図とするとともに、第９図以降の図面の
浄書を行う、第９図〜第２０図は別紙の通り、なお、補
正前後の第１０図以降の図の番号は次表の通り。 以上 明　　　　細　　　　書 １、発明の名称 ブラシレスモータ ２、特許請求の範囲 １、永久磁石をロータに、励磁コイルをステータに、そ
れぞれ配設したブラシレスモータであって、 励磁コイルに対して重ね巻きされ、ロータの回転に伴う
永久磁石の磁束の変化によって起電力を発生する検出コ
イルと、 検出コイルからの起電力を受けて、永久磁石が励磁コイ
ルと対向する位置にあることを検出してパルス信号を発
生する波形処理回路と、波形処理回路からのパルス信号
の発生周期または発生数によって、ロータの回転位置ま
たは回転速度を検出する検出回路と、 を備えるブラシレスモータ。 ３、発明の詳細な説明 〔産業上の利用分野〕 本発明は、ブラシレスモータに関し、特に、す−ボモー
タとして使用される際の大きさを抑制するものに関する
。 〔従来の技術〕 サーボモータとして使用されるブラシレスモータには、
その速度あるいは停止位置を制御するため、出力軸上に
位置検出器としてエンコーダやレゾルバ、速度検出器と
してタコジェネレータが取り付けられている。 〔発明が解決しようとする問題点〕 しかし、これらの検出器は、ブラシレスモータに対して
外づけされるものであるため、ブラシレスモータが大型
化してしまい、検出器を含めたサーボモータ全体の大き
さが、ブラシレスモータ自体の大きさの２倍近くになっ
てしまう場合もある。 従って、本発明の目的は、サーボモータとして使用され
るブラシレスモータの大きさを抑制することにある。 （問題点を解決するための手段〕 そこで本発明は、位置または速度検出器の機能をブラシ
レスモータ中に内蔵することを特徴とする。 具体的には、本発明のブラシレスモータは、永久磁石を
ロータに、励磁コイルをステータに、それぞれ配設した
ものであり、励磁コイルに対して検出コイルを重ね巻き
し、検出コイルに、ロータの回転に伴う永久磁石の磁束
の変化によって起電力を発生させる。 そして、検出コイルからの起電力を受けて、永久磁石が
励磁コイルと対向する位置にあることを検出してパルス
信号を発生する波形処理回路と、波形処理回路からのパ
ルス信号の発生周期または発生数によって、ロータの回
転位置または回転速度を検出する検出回路とを備える。 〔作用〕 ロータの回転に伴って、永久磁石が検出コイル上を通過
すると、永久磁石が検出コイルと対向する位置において
、波形処理回路からパルス信号が発生され、このパルス
信号の発生周期または発生数からロータの回転位置また
は回転速度が検出される。 〔実施例〕 以下、本発明の実施例を図面によって説明する。 第２図〜第４図は、本発明の一実施例の機械的構成を示
し、第２図は部分断面正面図、第３図は第２図の１１１
Ａ−ＩｎＡ線断面、ＩＩＩＢ−１１１Ｂ線断面を同時に
示す断面図、第４図はステータのケースの底面図である
。 各図中、１０はロータ、２０はステータであり、１１は
永久磁石、２１は励磁コイルである。永久磁石１１は、
複数個、この場合、１６個が回転軸１２のまわりに円環
状に配設され、各永久磁石ｌｌは、その磁極方向が互い
に平行となるように並べられている。勿論、各永久磁石
１１の磁極は、隣り合う永久磁石１１同士で互いに逆向
きとなるようにされている。 このように並べられた永久磁石１１を一組として複数組
、この場合、３＆ｕが回転軸１２のまわりに固定されて
ロータｌＯが構成されており、各々円環状に並べられた
永久磁石組は、固定金具１４によって回転軸１２上に固
定されている。このとき、回転軸１２と各固定金具１４
とは、スプライン嵌合１３され、固定金具１４と永久磁
石１１との間は、接着剤によって固着されている。 円環状に並べられた永久磁石１１の側方には、やはり複
数個、この場合、１２個の励磁コイル２１が円環状に並
べられており、各励磁コイル２１は、各永久磁石１１の
磁束と鎖交するように配設されている。このように永久
磁石１１の側方に配設された励磁コイル組は、永久磁石
１１の一方側にのみ配設すれば良いが、両側に配設され
ていても良く、この実施例の場合は、第２図から明らか
なように、３組の円環状の永久磁石組のうち、真中のも
のには、その両側に励磁コイル組が配設されている。 各励磁コイル２１には、その中心にそれぞれ鉄心２２が
設けられており、第２図から明らかなように、各鉄心２
２は、円環状に並べられた永久磁石１１の外周側を通っ
て永久磁石１１の反対側まで延設されている。ただし、
この実施例の場合、４組の励磁コイル組の各励磁コイル
２１は、回転軸１２の方向に一列に並んでおり、それら
の鉄心２２は互いに一体化されている。その鉄心２２は
、積層鉄板によって構成されており、ステータ２０のケ
ース２４の底面に第゛４図の如く形成された溝２３にそ
の一端側が嵌め込まれ、他端側がスペーサ２９を介して
カバー２５によって圧接されている。また、各鉄心２２
間には、第３図から明らかなように、スペーサ２６が介
挿されており、スペーサ２６のうち幾つかは、ピン２７
によってケース２４に固定されている。つまり、回転軸
１２の回転方向に対してまわり止めが施されている。な
お、第２図中、１５はベアリングであり、ケース２４に
対して回転軸１２を回転自在に支持している。また、１
６はシールであり、モータ内に水、はこり等が侵入しな
いようにしている。 円環状に並べられた励磁コイル２１は、隣り合う三つが
一セットとされ、全周で４セツトとされており、各セン
ト間で対応する位置にある励磁コイル２１は、全て直列
接続され、さらに、一体化された鉄心２２に巻かれてい
る励磁コイル２１も、全て直列接続されている。従って
、励磁コイル２１は、４×４で１６個づつが直列接続さ
れていることになる。 このように、励磁コイル２１が一セントで３個であるの
に対して、永久磁石１１は、対応する範囲内に４個設け
られている。すなわち、−セット内で永久磁石１１の個
数が励磁コイル２Ｌ−の個数より１個多くされている。 第６図〜第８図は、一つの鉄心２２およびそこに巻かれ
た励磁コイル２１を拡大して示している。 また、第５図は、励磁コイル２１が通電されたとき鉄心
２２の磁化の様子を示している。このように鉄心２２に
よって形成される磁路の中に永久磁石１１が挟まれた形
となっているため、第５図の位置に永久磁石１１がある
とき、励磁コイル２１によって発生される磁力線は、第
５図の一点鎖線の如く通り、励磁コイル２１と永久磁石
１１との間に矢印Ｆで示すように、リラクタンストルク
を発生する。 第９図は、−セットを成すＡ〜Ｃの三つの励磁コイル２
１とロータ１０の永久磁石１１との位置関係を平面上で
示すとともに、ロータ１０の回転に伴って励磁コイル２
１の通電方向、つまり、極性が切り換えられる様子を時
間の経過と共に示している。 まず、（イ）で示すｔｏのタイミングでは、励磁コイル
２１のＡ−Ｃは、（ロ）で示すように、永久磁石１１例
の磁極が順次Ｎ、Ｎ、Ｓとなっており、これに対して、
ロータ１０の永久磁石１１が図のように位置しているた
め、ロータ１０には、矢印で示すように、図の下方向に
トルクが発生する。次にｔｌのタイミングでは、Ｂの励
磁コイル２１の通電方向が切り換えられて極性が切り換
えられ、永久磁石ｌｌ側が順次Ｎ、Ｓ、Ｓとされる。 すなわち、励磁コイル２１と永久磁石１１とが一対一で
対向する位置となったときに、励磁コイル２１の極性が
切り換えられる。このように、励磁コイル２１と永久磁
石１１とが対向しているときには、その励磁コイル２１
と永久磁石１１との間には、トルクが発生しないが、上
述のように励磁コイル２１の個数に対して永久磁石１１
の個数が多くされているため、−組の励磁コイル２１と
永久磁石１１とが対向していても、他の励磁コイル２１
と永久磁石１１とは対向せず、トルクを発生している。 第９図において（ハ）は、励磁コイル２１の通電方向を
示しており、ｔ、のタイミングでＢの励磁コイル２１の
通電方向が切り換えられる。以後同様に”Ｓ、ｊｓ、Ｌ
’、Ｌ’、ｔ＋＋のタイミングで励磁コイル２１と永久
磁石１１とが一対一で対向したとき、励磁コイル２１の
極性が切り換えられる。そして、ｔｌ３のタイミングで
再びＢの励磁コイル２１の極性が切り換えられ、−サイ
クルの動作を完了し、以後、この動作が繰り返されて、
ロータ１０は回転される。 このように励磁コイル２１は、一つの永久磁石１１と一
対一で対向したとき極性の切換が行われるが、このため
、励磁コイル２１が一つの永久磁石１１と一対一で対向
した状態を検出するべく、第７図および第８図に良く示
されているように、励磁コイル２１には、検出コイル２
８が重ね巻きされている。ただし、励磁コイル２１と永
久磁石１１との位置関係は各セント間では、全て同一で
あるため、検出コイル２８は、一つのセットの励磁コイ
ル２１にのみ設けられている。また、一つの鉄心２２に
巻かれた励磁コイル２１が複数個あっても、同様の理由
で一つの励磁コイル２１にのみ検出コイル２８を設けれ
ば良いが、第７図の場合では、一つの鉄心２２に巻かれ
た励磁コイル２１の全てに検出コイル２８を設け、これ
ら検出コイル２８は全て直列接続されている。 検出コイル２８は、永久磁石１１の磁界の影響を受けて
、起電力を発生し、その信号波形は、第９図（ニ）に示
す如くとなる。すなわち、励磁コイル２１と永久磁石１
１とが一対一で対向する位置で起電力の方向が切り換わ
る交流信号を発生する。検出コイル２８からの信号は、
波形整形されて矩形波とされ、さらに、微分回路によっ
て信号の変化分のみが取り出される。この微分信号は、
第９図（ホ）に示されており、この微分信号をトリガと
して励磁コイル２１の極性切換が行われる。 以上は、−セット中の励磁コイル２１の数が３個の場合
について説明したが、励磁コイル２１の数は２以上の任
意の数とすることができ、第１０図（イ）〜（ニ）は、
励磁コイル２１の数を２〜Ｎ個とした場合について互い
に比較して示しである。この第１０図（イ）〜（ニ）か
ら明らかなように、−セント中の励磁コイル２１の数Ｎ
に対して永久磁石１１の数をＮ＋１とすることによって
ロータ１０の回転中、ロータの回転角にかかわらず、常
時励磁コイル２１と永久磁石１１との間にトルクを発生
させることができる。また、励磁コイル２１の極性を切
り換えるための通電方向の切換は、（１／２Ｎ）ｘ　（
２／Ｎ＋１）ｘ　（２π／ｍ）（ただし、Ｎは励磁コイ
ル２１の極数、ｍはセット数）毎に行われる。 第１図は、励磁コイル２１の通電を制御する回路を示し
ており、各検出コイル２８からの起電力は、波形処理回
路５６において波形整形されて微分され、微分信号がプ
リドライブ回路３０およびマイクロコンピュータ５１に
送り込まれる。プリドライブ回路３０は、その微分信号
を受けてドライブ回路４０を作動させる信号を形成し、
ドライブ回路４０は、各励磁コイル２１の通電を制御す
る。また、マイクロコンピュータ５１は、波形処理回路
５６からの微分信号によってロータ１０の回転速度およ
び回転位置を検出する。一方、マイクロコンピュータ５
１は、速度指令５２、位置指令５３、トルク指令５４も
受けており、微分信号によって検出される速度が速度指
令５２による速度と一致するように、また、位置指令５
３によって決められた位置でロータ１０の回転が停止す
るように、プリドライブ回路３０に信号を送り込んでい
る。 第１１図は、プリドライブ回路３ｏの詳細を示しており
、この図から明らかなように、プリドライブ回路３０は
、波形処理回路５６からの微分信号を受けてその度に反
転動作するＴ型フリップフロップ３１〜３３と、そのフ
リップフロップ３１〜３３の出力によってマイクロコン
ピュータ５Ｉからの信号を選択してドライブ回路４ｏへ
送る六つのアンドゲート３４〜３９とから成る。例えば
、フリップフロップ３１のＴ端子に波形処理回路５６か
ら微分信号を受けると、フリップフロップ３１は反転動
作され、開かれるアンドゲートを３４から３５または３
５から３４に切り換える。 第１２図には、ドライブ回路４０の詳細が示されており
、このドライブ回路４０は、複数個のトランジスタの導
通、非導通の組合せによって３回路とされた励磁コイル
２Ｉの通電を制御するようにされている。すなわち、ア
ンドゲート３４が開かれてアンドゲート３５が閉じられ
ているときには、マイクロコンピュータ５１からのデユ
ーティ比信号がドライブ回路４０のトランジスタ４１．
４２０ベースに印加され、デユーティ比信号のデユーテ
ィ比でトランジスタ４１．４２が導通されて、Ａの励磁
コイル２１を通電し、また、アンドゲート３４が閉じら
れ、７ンドゲート３５が開かれているときには、マイク
ロコンピュータ５１からのデユーティ比信号がトランジ
スタ４３．４４のベースに印加され、トランジスタ４３
．４４がデユーティ比信号のデユーティ比で導通され、
Ａの励磁コイル２１をそれまでとは逆方向に通電する。 つまり、フリップフロップ３１が反転動作されてアンド
ゲート３４．３５の開閉が切り換えられることによって
、Ａの励磁コイル２１の通電方向が切り換えられ、励磁
コイル２１の極性が切り換えられる。Ｂの励磁コイル２
１．Ｃの励磁コイル２１についても、同様にフリップフ
ロップ３２．３３を反転動作させることによって、その
通電方向が切り換えられ、極性が切り換えられる。 第１３図、第１４図、第１９図および第２０図は、マイ
クロコンピュータ５１を動作させるプログラムのうち、
主要部分をフローチャートによって示すものである。第
１３図のプログラムは、励磁コイル２１の通電電流のデ
ユーティ比を制御するもので、１００　”す秒毎に起動
される時間割り込み処理ルーチンである。 まず、ステップ１０１では、トルク指令５４に応じて励
磁コイル２１の通電電流のデユーティ比ＤｔＪＴＹが求
められる。これは、演算によって求めても良いし、予め
メモリに格納されたデータを読み出すことによって求め
ても良いが、トルク指令５４による指令トルク′ｒＣに
対して第１５図の如く求められる。 次に、ステップ１０２では、速度指令５２による指令速
度Ｎｃと現在の速度Ｎとの差ΔＮが求められる。現在の
速度Ｎは、後述の第２０図のプログラムによって、波形
処理回路５６からの微分信号が発生される間隔を測るこ
とによって求められる。第１７図には、指令速度Ｎｃに
対する速度Ｎの変化の様子の一例が示されている。次の
ステップ１０３では、速度差ΔＮに基づいてデユーティ
比の補正量ΔＤＬＪＴＹが求められる。この補正量ΔＤ
ＣＩＴＹも、上述のステップ１０１と同様、演算によっ
て求めても良いし、予めメモリに格納されたデータを読
み出すことによって求めても良いが、速度差ΔＮに対し
て、第１６図の如く求められる。ステップ１０４では、
ステップ１０１で求められたデユーティ比ＤＵＴＹとス
テップ１０３で求められた補正量ΔＤ　Ｕ　Ｔ　Ｙとを
加算して最終的なデユーティ比１）　Ｌｌ　′ｒＹが求
められる。このようにして、第１３図のプログラムでは
、速度指令５２による速度Ｎｃを維持するように励磁コ
イル２１への通電電流のデユーティ比ＤＵＴＹが制御さ
れる。 第１３図のプログラムが１００　’＋ｒ秒毎に起動され
るため、ステップ１０４によって求められるデユーティ
比ＤＵＴＹＯ値をそのままプリセッタブルダウンカウン
タ（図示せず）にプリセッ、トシ、このダウンカウンタ
を１ミリ秒のクロック信号によってダウンカウントする
ことによって、ただちにダウンカウンタからは、ステッ
プ１０４において求められるデユーティ比Ｄ　Ｕ　Ｔ　
Ｙのパルス信号を得ることができる。このパルス信号は
、プリドライブ回路３０のａ端子に送り込まれる。 第１４図のプログラムは、図示してないメイン処理ルー
チンプログラム中の一部であり、ロータ１０、つまり、
モータの停止位置を制御するためのプログラムである。 このプログラムが起動されると、ステップ１０５におい
て、位置指令５３で指令された位置Ｐｃと現在の回転位
置Ｐとの差ΔＰが求められる。現在の回転位置Ｐは、後
述の第２０図のプログラムによって波形処理回路５６か
らの微分信号を計数することによって計測される。 ステップ１０６では、位置の差ΔＰが「０」であるか否
かが判定される。現在の回転位置Ｐが指令位置Ｐｃに達
するまでの間は、ステップ１０６は否定判断され、ステ
ップ１０９において差ΔＰが正であるか否かが判定され
る。このとき差ΔＰは正であるため、ステップ１１０に
進み、ここで、後述のフラグＦが「１」にセットされて
いるか否かが判定される。このとき、フラグＦはセット
されていないので、ステップ１１０は否定判断され、現
在の回転位置Ｐが指令位置Ｐｃに達するまで、以上の処
理が繰り返される。 やがて現在の回転位置Ｐが指令位置Ｐｃに達すると、ス
テップ１０６は肯定判断されてステップ１０７において
上述のデユーティ比ＤＵＴＹが「０」とされ、励磁コイ
ル２１への通電を停止する。そして、ステップ１０８で
は、フラグＦをｒｌＪにセントし、現在の回転位？＆Ｐ
が指令位置Ｐｃに達したことを記憶する。 第１８図に示すように、現在の回転位置Ｐが指令位置Ｐ
ｃに達しても、慣性によってロータｌＯは指令位置Ｐｃ
に停まらず、オーバランする。こうしてオーバランした
ときには、ステップ１０６．１０９は共に否定判断され
、ステップ１１３においてフラグＦが「１」にセットさ
れているか否かが判定される。いま、フラグＦがセット
されているので、ステップ１１３は肯定判断されてステ
ップ１１１において逆転パルスが発生される。この逆転
パルスは、第１図における逆流防止用ダイオード５５を
介してプリドライブ回路３０のｂ−ｄ端子に送り込まれ
、プリドライブ回路３０の三つのフリップフロップ３１
〜３３を一斉に反転動作させる。フリップフロップ３１
〜３３が反転動作されると、上述のように、励磁コイル
２１の通電方向が反転され、励磁コイル２１の極性が反
転されるため、第９図の（ロ）から明らかなように、各
永久磁石１１には、矢印で示したのとは反対方向にトル
クが発生する。従って、ステップ１１１において逆転パ
ルスが発生されることによって、ロータｌＯの回転方向
が逆転される。そして、ステップ１１２では、フラグＦ
がリセットされてｒＯＪとされる。 ロータ１０へのトルクが反転されても、慣性によってた
たちにはロータ１０は逆転しないが、やがて回転方向が
変えられ、第１８図の如く、回転位置Ｐは再び指令位置
Ｐｃに到達する。このとき、ステップ１０６は再び肯定
判断されてデユーティ比ＤＵＴＹがゼロとされるととも
に、ステップ１０８においてフラグＦが「１」にセット
される。 現在の回転位置Ｐが指令位置Ｐｃに達しても、ロータ１
０は再びオーバランして今度は、ステップ１０９は肯定
判断される。そして、ステップ１１０も、このときフラ
グＦがセットされているため肯定判断されて、ステップ
１１１において逆転パルスが発生され、再びロータ１０
の回転方向が逆転される。 以上の第１４図の停止位置制御ルーチンプログラムによ
る動作を繰り返すことによって、第１８図の如く、ロー
タ１０は指令位置Ｐｃに停止される。 第１９図は、第１４図の停止位置制御ルーチンプログラ
ムと同様、メイン処理ルーチンプログラム中にあり、ロ
ータ１０の回転方向を判別するための回転方向判別ルー
チンプログラムである。 このプログラムが起動されると、まず、ステ・ノブ１１
４において、現在の速度Ｎが設定速度ＮＳより低いか否
かが判定される。設定速度Ｎｓは停止に近いごく低い速
度に設定されており、従って、ステップ１１４では、実
質的にはロータ１０が停止しているか否かを判定してい
ることになる。ロータ１０が停止していてステップ１１
４が肯定判断されると、ステップ１１５において、上述
の回転位置の差ΔＰが正であるか否かが判定される。 差ΔＰが正でないときは、ステップ１１５は否定判断さ
れ、ステップｌ１７においてフラグＦｄが「１」にセッ
トされ、差ΔＰが正のときは、ステップ１１５が肯定判
断されてステップ１１６においいてフラグＦｄが「０」
にリセットされる。従って、第１８図に示した如く、ロ
ータ１０が指令位置Ｐｃで停止せず、オーバランし、再
び指令位置に向けてロータ１０の回転方向が変わる瞬間
にフラグＦｄはセット、またはリセットされる。つまり
、フラグＦｄがリセットされているときは、回転位置Ｐ
が指令位置Ｐｃに達しない位置から指令位置Ｐｃに向け
て正転しているときを表し、フラグＦｄがセットされる
ときは、回転位置Ｐが指令位置Ｐｃを超えた位置から指
令位置Ｐｃに向けて逆転しているときを表す。 ロータ１０が停止していないときには、ステップ１１４
は否定判断されてステップ１１５〜１１７の処理はスキ
ップされ、回転方向の判別は行われない。 次に第２０図は、波形処理回路５６から微分信号が入力
される度に起動される割り込み処理ルーチンプログラム
であり、ロータ１０の回転位置Ｐおよび回転速度Ｎを求
めるプログラムである。このプログラムが本発明におけ
る検出回路に相当するものである。 微分信号が入力されてこのプログラムが起動されると、
まず、ステップ１１８においてフラグＦｄがリセットさ
れているか否かが判定される。つまり、ロータ１０が正
転しているか否かが判定される。このときロータ１０が
正転中であれば、ステップ１１８は肯定判断され、ステ
ップ１１９においてロータ１０の回転位置を表す値Ｐが
インクリメント処理される。また、ロータ１０が逆転中
のときは、ステップ１１８は否定判断されるため、ステ
ップ１２０において値Ｐがデクリメント処理される。こ
のようにロータ１０の回転方向に応じた値Ｐの計数が行
われることによって値Ｐは、正確にロータ１０の回転位
置を表すものとなる。 次にステップ１２１では、例えば、マイクロコンピュー
タ５１に内蔵されているフリーランカウンタの値を読み
取り、その値をＣｎとする。次のステップ１２２では、
前回の割り込み処理時に読み取った値Ｃｎｏと今回の値
Ｃｎとの差ΔＣをΔＣ＝Ｃｎ−Ｃｎｏから算出し、ステ
ップ１２３では、その差ΔＣの逆数を算出して回転速度
Ｎを得る。すなわち、Ｎ＝Ａ／ΔＣの演算をステップ１
２３で行う。ただし、Ａは定数である。そして、次のス
テップ１２４では、次回の割り込み処理に備えて、Ｃｎ
をＣｎｏとしてメモリに格納する。 このようにして、ロータ１０の回転速度が求められる。 〔発明の効果〕 以上のように本発明によれば、位置または速度検出器の
機能をブラシレスモータ中に内蔵するので、検出器をサ
ーボモータに外づけしないで、サーボモータを構成する
ことができ、サーボモータとして使用されるブラシレス
モータの大きさを抑制することができる。 ４、図面の簡単な説明 第１図は、本発明の一実施例の制御回路を示す電気回路
図、第２図〜第４図は、上記実施例の機械的構成を示し
、第２図は部分断面正面図、第３図は第２図の１１１Ａ
−Ｉ［［Ａ線断面、ＩＩＩＢ−１１１Ｂ線断面を同時に
示す断面図、第４図はステータのケースの底面図である
。また、第５図は、上記実施例の動作を説明するための
図である。第６図〜第８図は、上記実施例における一つ
の鉄心の拡大図であり、第６図は斜視図、第７図は励磁
コイルを巻かれた状態の正面図、第８図は第７図の■−
■線断面図である。さらに、第９図は、上記実施例の動
作を説明するための図、第１０図は、励磁コイルおよび
永久磁石の個数を変えたときの第９図と同様の説明図、
第１１図は、第１図のプリドライブ回路の詳細回路図、
第１２図は、第１図のドライブ回路の詳細回路図、第１
３図、第１４図、第１９図および第２０図は、第１図の
マイクロコンピュータの主要プログラムを示すフローチ
ャート、第１５図〜第１８図は、第１３図および第１４
図のプログラムによる動作を説明するための図である。 。 １０・−・−・・ロータ １１−・−・−・永久磁石 ２０−・・・・・・ステータ ２１・−・−・励磁コイル ２２・・・−・−・鉄心 ２８・・・・−・検出コイル ５１・−・−・・マイクロコンピュータ（検出回路）５
．６・−・・・・波形処理回路 出願人　　トヨタ自動車株式会社 第１１図 〃 第１４図 第１５図　　　　　第１６図 第１７図　　　　　第１８図 第１９図　　　　第２０図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、永久磁石をロータに、励磁コイルをステータに、そ
   れぞれ配設したブラシレスモータであって、 励磁コイルに対して重ね巻きされ、ロータの回転に伴う
   永久磁石の磁束の変化によって起電力を発生する検出コ
   イルと、 検出コイルからの起電力を受けて、永久磁石が励磁コイ
   ルと対向する位置にあることを検出してパルス信号を発
   生する波形処理回路と、 波形処理回路からのパルス信号の発生周期または発生数
   によって、ロータの回転位置または回転速度を検出する
   検出回路と、 を備えるブラシレスモータ。