JPS6240916B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の利用分野〕 本発明は軌道輸送システム等における車両の障
害物検知方式に関する。

〔発明の背景〕

現在、軌道輸送システムの自動化が進み、ほと
んど人手は必要となくなつて、技術的には無人運
転が可能となつてきている。しかしながら、残さ
れた１つの問題は軌道上に侵入する障害物の検出
で、そのため前方を監視し、非常時に対処するた
めの添乗員が必要となつたり、又は、例えば特開
昭51−12505号に示されているように軌道の近傍
に所定間隔ごとに監視装置を設置する必要があ
る。

〔発明の目的〕

本発明は無人運転軌道輸送システム等におい
て、車両の前方に侵入する障害物を車両自体が確
実に検知する方式を提供することにある。

〔発明の概要〕

本発明の特徴は、車両が走行する前方の映像を
予め撮像して記憶しておいた記憶手段を車両が内
蔵し、車両の進行に伴なつて、同じく車両に設置
した撮像手段で前方を映像すると共に前記記憶手
段の映像を再生して比較し、両者の差異によつて
障害物を車両自体で検知することにある。

〔発明の実施例〕

第１図は本発明の一実施例を示すブロツク図で
ある。第１図において、車両２０には映像記憶装
置１が搭載されている。映像記憶装置１は例え
ば、光ビデオデイスク等からなり、撮像装置４に
より予め車両２０が走行する路線に沿つて撮像さ
れた単位走行距離毎の車両の前方の映像（以下、
旧映像という）を記憶している。距離パルス発生
器１６は車輪２１の回転に同期したパルスを発生
し、映像読出装置２に与える。映像読出装置２は
車両２０の単位走行距離毎に、距離パルスによつ
て現車両位置に対する旧映像を映像記憶装置１か
ら読出し映像比較装置３に与える。すなわち、こ
れによつて車両がいかなる速度で走行しても、車
両の位置と映像記憶装置１から読出された旧映像
の同期をとることができる。

一方、現在の走行中の車両の前方映像（以下、
新映像という）は同じく撮像装置４によつて撮像
され、映像比較装置３に与えられる。映像比較装
置３は映像記憶装置１から与えられる旧映像と撮
像装置４によつて撮像された新映像を比較し、そ
の差異によつて障害物が侵入したことを検知す
る。そして障害物を検知すると、自動運転装置５
に停止指令を出し、車両を停止させる。さらに映
像送信器６を起動し、撮像装置４によつて得られ
ている新映像をアンテナ８および９を介して地上
の監視所に送り、映像受信器１２を介して映像表
示装置１３に写し出す。監視員はその映像を見
て、車両の進行の障害となるかどうか判定し、障
害とならなければ再発進指令ボタンを押す。この
指令は指令送信器１５、アンテナ１０，１１およ
び指令受信器７を介して自動運転装置５に伝えら
れ、車両２０を再発進させる。

第２図は第１図の映像比較装置３の一具体例を
示す。映像記憶装置１からの旧映像Ｓと撮像装置
４からの新映像Ｘは減算器（演算増幅器）３１に
与えられ、（Ｓ−Ｘ）の演算が施され、除算器３
２でＳ−Ｘ／Ｓの演算が施される。即ち、映像比較装 置３ではＳとＸの差をＳで正規化する。第３図を
参照すると、第３図ａのごとく明るさだけ異な
り、障害物がない場合は出力OUTは正規化によ
つて直流分のみとなる。しかし第３図ｂのごとく
障害物が存在して波形Ｘが変化すると、出力
OUTは脈動が生じ、この脈動を検知して障害物
を識別することができる。

なお、構築物等の影は時間によつて異なるた
め、障害と認識される場合があり得る。しかし、
その認識された部分のみを抜き出して前述の演算
の部分処理で影かどうか判別することにより、こ
の問題を解決することができる。即ち、第４図に
示すごとく、影の部分も明るさは異なるがもとの
映像は残つており、正規化によりこの部分も直流
分のみとなり、障害物としては認識しないように
できる。

また振動の問題も、ダインパーやジヤイロなど
による撮像装置に安定化や、振動検出による映像
補正（座標変換）等により解決することができ
る。

〔発明の効果〕

以上述べたごとく、本発明によれば、障害物の
検知を車両自体において、車両の進行に伴なつて
再生される予め撮像しておいた映像と新しく撮像
した映像との比較で行うため、車両が走行する全
区間で連続して障害物を確実に検知することがで
き、車両の無人運転が可能となる。また、従来の
ように監視装置を軌道の近傍に所定間隔ごとに設
置する必要もなく、安全で且つ低コストの無人運
転軌道輸送システムが実現可能となる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を示すブロツク図、
第２図は第１図の映像比較装置の具体例を示すブ
ロツク図、第３図および第４図は映像比較装置に
おける比較の例を示す波形図である。 １……映像記憶装置、２……映像読出装置、３
……映像比較装置、４……撮像装置、５……自動
運転装置、１６……距離パルス発生器、２０……
車両。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 車両の走行に伴つてその前方の映像（以下、
   現映像という）を撮像する撮像手段と、該撮像手
   段により車両の走行に伴つて以前に撮像しておい
   た映像（以下、旧映像という）を記憶しておく記
   憶手段と、車両の単位走行距離毎に信号を発生す
   る信号発生手段と、前記単位走行距離毎の信号に
   応じて現車両位置に対する旧映像を前記記憶手段
   から順次読み出す映像読出し手段と、車両の走行
   に伴つて前記撮像手段で撮像される現映像と前記
   記憶手段から読み出される旧映像とを比較する比
   較手段とを車両上に装備し、 車両の走行に伴つて、その前方の障害物を車両
   自体で検出することを特徴とする車両の障害物検
   知方式。 ２ 前記記憶手段から読み出した旧映像と前記撮
   像手段で新しく撮像した現映像との差分に正規化
   を施こし、構築物の影等を障害物として検知する
   のを防止したことを特徴とする特許請求の範囲第
   １項記載の車両の障害物検知方式。