JP2558772B2 - 移動物体識別装置 - Google Patents
移動物体識別装置Info
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- JP2558772B2 JP2558772B2 JP63002509A JP250988A JP2558772B2 JP 2558772 B2 JP2558772 B2 JP 2558772B2 JP 63002509 A JP63002509 A JP 63002509A JP 250988 A JP250988 A JP 250988A JP 2558772 B2 JP2558772 B2 JP 2558772B2
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Description
【発明の詳細な説明】 ［発明の目的］ （産業上の利用分野） この発明は、船舶、列車、車両等の移動物体を比較的
遠距離から監視してその物体を自動的に識別する移動物
体識別装置に関する。
遠距離から監視してその物体を自動的に識別する移動物
体識別装置に関する。
（従来の技術） 従来では、所定の領域内を監視して進入した移動物体
を識別する場合、所定箇所に監視員を配置し、この監視
員が望遠鏡や赤外線望遠鏡により直接移動物体を捕らえ
て識別するか、あるいは監視カメラ等の撮像装置により
移動物体を撮像してモニタに表示し、ここで表示された
画像から移動物体の識別を行なう方法をとっている。し
かし、前者の場合には監視員が常時監視していなければ
ならず、また後者の場合には撮像装置の制御が必要であ
ると共に例えば周囲が暗い等、撮像環境に左右されやす
く、鮮明な画像が得られず、物体の識別が困難な場合が
ある。
を識別する場合、所定箇所に監視員を配置し、この監視
員が望遠鏡や赤外線望遠鏡により直接移動物体を捕らえ
て識別するか、あるいは監視カメラ等の撮像装置により
移動物体を撮像してモニタに表示し、ここで表示された
画像から移動物体の識別を行なう方法をとっている。し
かし、前者の場合には監視員が常時監視していなければ
ならず、また後者の場合には撮像装置の制御が必要であ
ると共に例えば周囲が暗い等、撮像環境に左右されやす
く、鮮明な画像が得られず、物体の識別が困難な場合が
ある。
（発明が解決しようとする問題点） 以上述べたように従来では移動物体を自動的に識別可
能とする有効な装置がなかった。
能とする有効な装置がなかった。
この発明は上記事情を考慮してなされたもので、一旦
捕らえた移動物体を自動的に追尾して識別可能な移動物
体識別装置を提供することを目的とする。
捕らえた移動物体を自動的に追尾して識別可能な移動物
体識別装置を提供することを目的とする。
［発明の目的］ （問題点を解決するための手段） 上記目的を達成するためにこの発明に係る第１の移動
物体識別装置は、画像記憶装置と、表示装置と、撮像方
向調整機構を有する撮像装置と、この撮像装置で得られ
た画像情報の特徴を抽出する画像処理装置と、この画像
処理装置の処理画像から画面中心部の輝度情報を検出
し、この輝度情報の変化から移動物体の移動方向を算出
して移動物体が前記撮像装置の視野中心に入るように指
示する追尾制御信号を発生する追尾制御装置と、この追
尾制御装置からの追尾制御信号を入力し該信号に基づい
て前記撮像装置の撮像方向調整機構を駆動制御する撮像
方向制御装置と、前記画像記憶装置に予め移動物体の特
徴画像を記憶させる手段、前記撮像方向制御装置に撮像
装置の視野中心に移動物体が入るよう指示して初期設定
する手段、前記画像処理装置からの任意の画像情報を一
旦前記画像記憶装置に記憶させ、所定時間後の画像情報
と比較して移動物体の移動方向及び移動量を算出し、該
算出結果に基づいて前記撮像方向制御装置を通じて撮像
装置の撮像方向を制御する手段、前記画動処理装置で得
られた特徴画像と前記画像記憶装置に記憶させた特徴画
像とを照合して移動物体を識別する手段及び前記表示装
置にその間の画像情報、照合識別内容を表示させる手段
を有する演算処理装置とを具備して構成される。
物体識別装置は、画像記憶装置と、表示装置と、撮像方
向調整機構を有する撮像装置と、この撮像装置で得られ
た画像情報の特徴を抽出する画像処理装置と、この画像
処理装置の処理画像から画面中心部の輝度情報を検出
し、この輝度情報の変化から移動物体の移動方向を算出
して移動物体が前記撮像装置の視野中心に入るように指
示する追尾制御信号を発生する追尾制御装置と、この追
尾制御装置からの追尾制御信号を入力し該信号に基づい
て前記撮像装置の撮像方向調整機構を駆動制御する撮像
方向制御装置と、前記画像記憶装置に予め移動物体の特
徴画像を記憶させる手段、前記撮像方向制御装置に撮像
装置の視野中心に移動物体が入るよう指示して初期設定
する手段、前記画像処理装置からの任意の画像情報を一
旦前記画像記憶装置に記憶させ、所定時間後の画像情報
と比較して移動物体の移動方向及び移動量を算出し、該
算出結果に基づいて前記撮像方向制御装置を通じて撮像
装置の撮像方向を制御する手段、前記画動処理装置で得
られた特徴画像と前記画像記憶装置に記憶させた特徴画
像とを照合して移動物体を識別する手段及び前記表示装
置にその間の画像情報、照合識別内容を表示させる手段
を有する演算処理装置とを具備して構成される。
この発明に係る第２の移動物体識別装置は、画像記憶
装置と、表示装置と、撮像方向調整機構を有する撮像装
置と、この撮像装置で得られた画像情報の特徴を抽出す
る第１の画像処理装置と、前記第１の画像処理装置の処
理結果から前記画像情報中の移動物体画像を検出し、こ
の画像を拡大処理した後、処理画像の変化から移動物体
の移動方向を算出して移動物体が前記撮像装置の視野中
心に入るように指示する追尾制御信号を発生する第２の
画像処理装置と、この第２の画像処理装置から追尾制御
信号を入力し該信号に基づいて前記撮像装置の撮像方向
調整機構を駆動制御する撮像方向制御装置と、前記画像
記憶装置に予め移動物体の特徴画像を記憶させる手段、
前記撮像方向制御装置に撮像装置の視野中心に移動物体
が入るよう指示して初期設定する手段、前記第１の画像
処理装置からの任意の画像情報を一旦前記画像記憶装置
に記憶させ、該記憶情報と所定時間後の画像情報とを比
較して移動物体の移動方向及び移動量を算出し、該算出
結果に基づいて前記撮像方向制御装置を通じて撮像装置
の撮像方向を制御する手段、前記第１の画像処理装置で
得られた特徴画像と前記画像記憶装置に記憶させた特徴
画像とを照合して移動物体を識別する手段及び前記表示
装置にその間の画像情報、照合識別内容を表示させる手
段を有する演算処理装置とを具備して構成される。
装置と、表示装置と、撮像方向調整機構を有する撮像装
置と、この撮像装置で得られた画像情報の特徴を抽出す
る第１の画像処理装置と、前記第１の画像処理装置の処
理結果から前記画像情報中の移動物体画像を検出し、こ
の画像を拡大処理した後、処理画像の変化から移動物体
の移動方向を算出して移動物体が前記撮像装置の視野中
心に入るように指示する追尾制御信号を発生する第２の
画像処理装置と、この第２の画像処理装置から追尾制御
信号を入力し該信号に基づいて前記撮像装置の撮像方向
調整機構を駆動制御する撮像方向制御装置と、前記画像
記憶装置に予め移動物体の特徴画像を記憶させる手段、
前記撮像方向制御装置に撮像装置の視野中心に移動物体
が入るよう指示して初期設定する手段、前記第１の画像
処理装置からの任意の画像情報を一旦前記画像記憶装置
に記憶させ、該記憶情報と所定時間後の画像情報とを比
較して移動物体の移動方向及び移動量を算出し、該算出
結果に基づいて前記撮像方向制御装置を通じて撮像装置
の撮像方向を制御する手段、前記第１の画像処理装置で
得られた特徴画像と前記画像記憶装置に記憶させた特徴
画像とを照合して移動物体を識別する手段及び前記表示
装置にその間の画像情報、照合識別内容を表示させる手
段を有する演算処理装置とを具備して構成される。
（作用） 上記構成による第１の移動物体識別装置は、撮像装置
で得られた画像情報の特徴を画像処理装置で抽出し、こ
の画像処理装置の処理画像を追尾制御装置に入力して画
面中心部の輝度情報を検出し、この輝度情報の変化から
移動物体の移動方向を算出して移動物体が前記撮像装置
の視野中心に入るように指示する追尾制御信号を発生さ
せ、この追尾制御信号により撮像方向制御装置を通じて
撮像装置の撮像方向調整機構を駆動制御して、移動物体
の追尾を行なう。一方、画像処理装置の出力画像を演算
処理装置に入力し、画像記憶装置に予め移動物体の特徴
画像を記憶させ、前記撮像方向制御装置に撮像装置の視
野中心に移動物体が入るよう指示して初期設定し、画像
処理装置からの任意の画像情報を一旦前記画像記憶装置
に記憶させ、所定時間後の画像情報とを比較して移動物
体の移動方向及び移動量を算出し、該算出結果に基づい
て前記撮像方向制御装置を通じて撮像装置の撮像方向を
制御する。そして、画像処理装置で得られた特徴画像と
画像記憶装置に記憶させた特徴画像とを照合して移動物
体を識別し、表示装置にその間の画像情報、照合識別内
容を表示させる。
で得られた画像情報の特徴を画像処理装置で抽出し、こ
の画像処理装置の処理画像を追尾制御装置に入力して画
面中心部の輝度情報を検出し、この輝度情報の変化から
移動物体の移動方向を算出して移動物体が前記撮像装置
の視野中心に入るように指示する追尾制御信号を発生さ
せ、この追尾制御信号により撮像方向制御装置を通じて
撮像装置の撮像方向調整機構を駆動制御して、移動物体
の追尾を行なう。一方、画像処理装置の出力画像を演算
処理装置に入力し、画像記憶装置に予め移動物体の特徴
画像を記憶させ、前記撮像方向制御装置に撮像装置の視
野中心に移動物体が入るよう指示して初期設定し、画像
処理装置からの任意の画像情報を一旦前記画像記憶装置
に記憶させ、所定時間後の画像情報とを比較して移動物
体の移動方向及び移動量を算出し、該算出結果に基づい
て前記撮像方向制御装置を通じて撮像装置の撮像方向を
制御する。そして、画像処理装置で得られた特徴画像と
画像記憶装置に記憶させた特徴画像とを照合して移動物
体を識別し、表示装置にその間の画像情報、照合識別内
容を表示させる。
第２の移動物体識別装置は、撮像装置で得られた画像
情報の特徴を第１の画像処理装置で抽出し、この第１の
画像処理装置の処理結果を第２の画像処理装置に入力し
て画像情報中の移動物体画像を検出し、この画像を拡大
処理した後、処理画像の変化から移動物体の移動方向を
算出して移動物体が前記撮像装置の視野中心に入るよう
に指示する追尾制御信号を発生させ、この追尾制御信号
によって撮像方向制御装置を通じて制御装置の撮像方向
を制御し、移動物体の追尾を行なう。以下の処理は第１
の移動物体識別装置と同様である。
情報の特徴を第１の画像処理装置で抽出し、この第１の
画像処理装置の処理結果を第２の画像処理装置に入力し
て画像情報中の移動物体画像を検出し、この画像を拡大
処理した後、処理画像の変化から移動物体の移動方向を
算出して移動物体が前記撮像装置の視野中心に入るよう
に指示する追尾制御信号を発生させ、この追尾制御信号
によって撮像方向制御装置を通じて制御装置の撮像方向
を制御し、移動物体の追尾を行なう。以下の処理は第１
の移動物体識別装置と同様である。
（実施例） 以下、図面を参照してこの発明の一実施例を説明す
る。
る。
第１図はその構成を示すもので、11はテレビジョンカ
メラあるいは赤外線カメラ等の撮像装置である。この撮
像装置11は撮像方向調整機構を有しており、撮像方向制
御装置12からの駆動信号に基づいて撮像方向を制御可能
にしている。その撮像した画像は信号化されて画像処理
装置13に出力される。
メラあるいは赤外線カメラ等の撮像装置である。この撮
像装置11は撮像方向調整機構を有しており、撮像方向制
御装置12からの駆動信号に基づいて撮像方向を制御可能
にしている。その撮像した画像は信号化されて画像処理
装置13に出力される。
この画像処理装置13は第２図に示すように画像入力ボ
ード131、プロセッサボード132、画像メモリボード133
を有し、制御バス134を通じて各ボード131〜133を演算
処理装置14によって制御し、デーダバス135を通じて画
像データの伝送を行なうようになっている。画像入力ボ
ード131は撮像装置11からの画像信号をデジタル化する
ものである。プロセッサボード132は第３図に示すよう
にデジタル・シグナル・プロセッサ（DSP）ａ及び複数
個（図面では３個）の画像メモリｂ〜ｄで構成され、順
次画像データを取込み重ね合わせてS/Nの向上を図り、
さらにコントラストをつけて画像の鮮明化を行ない、そ
の画像を画像メモリボード133に記憶された特徴画像と
比較照合するものである。
ード131、プロセッサボード132、画像メモリボード133
を有し、制御バス134を通じて各ボード131〜133を演算
処理装置14によって制御し、デーダバス135を通じて画
像データの伝送を行なうようになっている。画像入力ボ
ード131は撮像装置11からの画像信号をデジタル化する
ものである。プロセッサボード132は第３図に示すよう
にデジタル・シグナル・プロセッサ（DSP）ａ及び複数
個（図面では３個）の画像メモリｂ〜ｄで構成され、順
次画像データを取込み重ね合わせてS/Nの向上を図り、
さらにコントラストをつけて画像の鮮明化を行ない、そ
の画像を画像メモリボード133に記憶された特徴画像と
比較照合するものである。
上記画像処理装置13で処理された画像信号は追尾制御
装置15に入力される。この追尾制御装置15は入力画像信
号による画面中央部の輝度信号を抽出して積分し、その
積分結果から移動物体の移動による輝度変化方向を算出
する。そして、算出結果から移動物体が撮像装置11の視
野中心に入るように指示する追尾制御信号を生成し、こ
の追尾制御信号により撮像方向制御装置12を通じて撮像
装置11の撮像方向を制御するものである。
装置15に入力される。この追尾制御装置15は入力画像信
号による画面中央部の輝度信号を抽出して積分し、その
積分結果から移動物体の移動による輝度変化方向を算出
する。そして、算出結果から移動物体が撮像装置11の視
野中心に入るように指示する追尾制御信号を生成し、こ
の追尾制御信号により撮像方向制御装置12を通じて撮像
装置11の撮像方向を制御するものである。
上記演算処理装置14はシステム全体をコントロールす
るもので、外部よりデータを入力するためのデータ入力
装置（図示せず）を有する。そして、ハードディスク
（または光ディスク）等の画像記憶装置16に予め多数の
移動物体の特徴画像をデータベースとして記憶させる機
能と、撮像方向制御装置12に撮像装置11の視野中心に移
動物体が入るよう指示して初期設定する機能と、画像処
理装置13の画像メモリｂ〜ｄに任意の画像を記憶させ、
所定時間後の画像と比較することにより移動物体の移動
方向及び移動量を算出し、該算出結果に基づいて撮像方
向制御装置12を通じて撮像装置11の撮像方向を制御する
機能と、画像処理装置13で得られた特徴画像と画像記憶
装置16に記憶させた特徴画像とを順次照合して移動体を
識別する機能と、表示装置17にその間の画像情報、照合
識別内容を表示させる機能とを有するものである。
るもので、外部よりデータを入力するためのデータ入力
装置（図示せず）を有する。そして、ハードディスク
（または光ディスク）等の画像記憶装置16に予め多数の
移動物体の特徴画像をデータベースとして記憶させる機
能と、撮像方向制御装置12に撮像装置11の視野中心に移
動物体が入るよう指示して初期設定する機能と、画像処
理装置13の画像メモリｂ〜ｄに任意の画像を記憶させ、
所定時間後の画像と比較することにより移動物体の移動
方向及び移動量を算出し、該算出結果に基づいて撮像方
向制御装置12を通じて撮像装置11の撮像方向を制御する
機能と、画像処理装置13で得られた特徴画像と画像記憶
装置16に記憶させた特徴画像とを順次照合して移動体を
識別する機能と、表示装置17にその間の画像情報、照合
識別内容を表示させる機能とを有するものである。
上記構成において、以下その動作について説明する。
まず、予め画像記憶装置16に各種移動物体の特徴画像
を記憶させる。初期状態において、演算処理装置14、撮
像方向制御装置12を通じて撮像装置11の撮像方向を移動
物体方向に向けて移動物体の画像を捕らえ、信号化して
画像処理装置13に入力する。画像処理装置13は入力信号
を複数回取込み、画像の重ね合わせを行ない、特徴画像
を抽出する。
を記憶させる。初期状態において、演算処理装置14、撮
像方向制御装置12を通じて撮像装置11の撮像方向を移動
物体方向に向けて移動物体の画像を捕らえ、信号化して
画像処理装置13に入力する。画像処理装置13は入力信号
を複数回取込み、画像の重ね合わせを行ない、特徴画像
を抽出する。
ここで、移動物体を追尾するため、画像処理装置13で
得られた画像を追尾制御装置15に力する。この追尾制御
装置15は撮像装置11の画像の中心部の信号を取出して積
分を行ない、その積分結果から移動物体の移動による輝
度変化方向を算出する。そして、算出結果から移動物体
が撮像装置11の視野中心に入るように指示する追尾制御
信号を生成し、この追尾制御信号により撮像方向制御装
置12を通じて撮像装置11の撮像方向を制御する。これに
よって撮像装置11は常に移動物体が視野中心にくるよう
に捕捉追尾するようになる。
得られた画像を追尾制御装置15に力する。この追尾制御
装置15は撮像装置11の画像の中心部の信号を取出して積
分を行ない、その積分結果から移動物体の移動による輝
度変化方向を算出する。そして、算出結果から移動物体
が撮像装置11の視野中心に入るように指示する追尾制御
信号を生成し、この追尾制御信号により撮像方向制御装
置12を通じて撮像装置11の撮像方向を制御する。これに
よって撮像装置11は常に移動物体が視野中心にくるよう
に捕捉追尾するようになる。
このような追尾により、画像処理装置13は順次画像デ
ータを取込み重ね合わせた後、シュレシホールド処理に
よってS/Nの向上を図り、さらにコントラストをつけて
画像の鮮明化を行なう。さらに、２値化を行なって画像
を単純化させ、特徴画像を抽出する。
ータを取込み重ね合わせた後、シュレシホールド処理に
よってS/Nの向上を図り、さらにコントラストをつけて
画像の鮮明化を行なう。さらに、２値化を行なって画像
を単純化させ、特徴画像を抽出する。
ここで、対象となる移動物体の移動速度が極めて遅い
場合には、上記演算処理装置14で画像処理装置13を制御
し、時刻の異なる２つの画像を取出して両者の相関をと
り、その相関結果から移動物体の角速度を計算し、その
角速度と移動方向の情報を撮像方向制御装置12に入力し
て撮像方向を制御し、さらに適確な追尾を行なう。
場合には、上記演算処理装置14で画像処理装置13を制御
し、時刻の異なる２つの画像を取出して両者の相関をと
り、その相関結果から移動物体の角速度を計算し、その
角速度と移動方向の情報を撮像方向制御装置12に入力し
て撮像方向を制御し、さらに適確な追尾を行なう。
演算処理装置14は、高速照合を行なうため、画像記憶
装置16に記憶させた特徴画像を一旦画像処理装置13の画
像メモリボード133に記憶され、新たに得られた特徴画
像を画像メモリボード133に記憶させた特徴画像と順次
照合する。照合によって合致すれば移動物体を識別する
ことができる。この間の画像情報、照合識別内容は表示
装置17に適宜表示される。
装置16に記憶させた特徴画像を一旦画像処理装置13の画
像メモリボード133に記憶され、新たに得られた特徴画
像を画像メモリボード133に記憶させた特徴画像と順次
照合する。照合によって合致すれば移動物体を識別する
ことができる。この間の画像情報、照合識別内容は表示
装置17に適宜表示される。
したがって、上記構成による移動物体識別装置は、移
動物体の動きに合わせて撮像装置の撮像方向を追尾させ
ることができ、さらに同じ画像を何回も重ね合わせて特
徴画像を抽出するので、S/N、コントラストの向上を図
ることができると共に、照合を行なう前に薄暗い画像や
不鮮明な画像を鮮明にすることができ、予め記憶した各
種移動物体の特徴画像と順次比較照合するため、高速処
理で移動物体の識別が可能となる。
動物体の動きに合わせて撮像装置の撮像方向を追尾させ
ることができ、さらに同じ画像を何回も重ね合わせて特
徴画像を抽出するので、S/N、コントラストの向上を図
ることができると共に、照合を行なう前に薄暗い画像や
不鮮明な画像を鮮明にすることができ、予め記憶した各
種移動物体の特徴画像と順次比較照合するため、高速処
理で移動物体の識別が可能となる。
尚、この移動物体識別装置は際像装置11の撮像方向制
御を伴うため、動きの比較的遅い船舶の識別、遠距離か
ら見た列車、車両等の識別には最適であるが、近距離か
ら見た飛行機や高速走行の車両等ではその制御が困難で
ある。
御を伴うため、動きの比較的遅い船舶の識別、遠距離か
ら見た列車、車両等の識別には最適であるが、近距離か
ら見た飛行機や高速走行の車両等ではその制御が困難で
ある。
第４図はこの発明に係る他の実施例を示すものであ
る。第４図において、第１図と同一部分には同一符号を
付して示し、その説明を省略する。
る。第４図において、第１図と同一部分には同一符号を
付して示し、その説明を省略する。
すなわち、この移動物体識別装置は第１図の追尾制御
装置15に代わって、第２の画像処理装置18を用いるよう
にしたものである。この第２の画像処理装置18は第１の
画像処理装置18とほぼ同構成のもので、演算処理装置14
によって制御され、第１の画像処理装置13で得られた画
像を入力し、画像中の対象物を拡大処理して画像メモリ
ボードに記憶させる。そして、次の時刻に取込んだ画像
と高速フーリエ変換処理によって相関をとり、そのずれ
分から移動角速度を割出し、その角速度を追尾制御信号
として撮像方向制御装置12へ出力して移動物体の追尾を
行なうものである。
装置15に代わって、第２の画像処理装置18を用いるよう
にしたものである。この第２の画像処理装置18は第１の
画像処理装置18とほぼ同構成のもので、演算処理装置14
によって制御され、第１の画像処理装置13で得られた画
像を入力し、画像中の対象物を拡大処理して画像メモリ
ボードに記憶させる。そして、次の時刻に取込んだ画像
と高速フーリエ変換処理によって相関をとり、そのずれ
分から移動角速度を割出し、その角速度を追尾制御信号
として撮像方向制御装置12へ出力して移動物体の追尾を
行なうものである。
このような処理は時分割で行なえば一つの画像処理装
置で実施可能であるが、処理速度が遅いため移動速度が
速くなると追尾不能となる。ここでは追尾用の第２の画
像処理装置18を付加して照合識別用と追尾用に分割し、
同時処理を行なって高速化を図っている。他の構成及び
その効果は第１図の装置と全く同様であるので、ここで
は省略する。
置で実施可能であるが、処理速度が遅いため移動速度が
速くなると追尾不能となる。ここでは追尾用の第２の画
像処理装置18を付加して照合識別用と追尾用に分割し、
同時処理を行なって高速化を図っている。他の構成及び
その効果は第１図の装置と全く同様であるので、ここで
は省略する。
［発明の効果］ 以上述べたようにこの発明によれば、一旦捕らえた移
動物体を自動的に追尾して識別可能な移動物体識別装置
を提供することができる。
動物体を自動的に追尾して識別可能な移動物体識別装置
を提供することができる。
第１図はこの発明に係る移動物体識別装置の一実施例を
示すブロック図、第２図は同実施例の画像処理装置の具
体的な構成を示すブロック図、第３図は前記画像処理装
置に用いられるプロセッサボードの具体的な構成を示す
ブロック図、第４図はこの発明に係る他の実施例を示す
ブロック図である。 11……撮像装置、12……撮像方向制御装置、13……画像
処理装置、14……演算処理装置、15……追尾制御装置、
16……画像記憶装置、17……表示装置、18……第２の画
像処理装置。
示すブロック図、第２図は同実施例の画像処理装置の具
体的な構成を示すブロック図、第３図は前記画像処理装
置に用いられるプロセッサボードの具体的な構成を示す
ブロック図、第４図はこの発明に係る他の実施例を示す
ブロック図である。 11……撮像装置、12……撮像方向制御装置、13……画像
処理装置、14……演算処理装置、15……追尾制御装置、
16……画像記憶装置、17……表示装置、18……第２の画
像処理装置。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭57−189275（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−269572（ＪＰ，Ａ) 特開 昭60−254108（ＪＰ，Ａ) 特開 昭59−79868（ＪＰ，Ａ) 特開 昭56−27587（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−82182（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−88986（ＪＰ，Ａ) 特開 昭60−67873（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−220883（ＪＰ，Ａ) 特公 昭62−7512（ＪＰ，Ｂ２) 特公 平６−5908（ＪＰ，Ｂ２)
Claims (2)
- 【請求項１】撮像方向調整機構を有し、指定された移動
物体を撮像する撮像装置と、 この撮像装置から順次画像を取り込んで重ね合わせ、そ
の処理画像から前記移動物体の特徴画像を抽出する画像
処理装置と、 この画像処理装置で得られた特徴画像から前記撮像装置
の視野中央部の輝度情報を検出して積分し、この輝度情
報の変化から前記移動物体の移動方向及び移動量を算出
し、この算出結果に基づいて前記撮像方向調整機構を駆
動制御することで、前記移動物体が視野中心に入るよう
に前記撮像装置の撮像方向を制御する撮像方向追尾制御
手段と、 予め複数種の移動物体の特徴画像を記憶する画像記憶装
置と、 前記画像処理装置で得られた特徴画像を前記画像記憶装
置に記憶された複数種の特徴画像と順次比較照合するこ
とで撮像した移動物体の種別を識別する識別手段と、 この識別手段の識別結果を前記画像処理装置で得られた
特徴画像と共に表示する表示手段とを具備する移動物体
識別装置。 - 【請求項２】撮像方向調整機構を有し、指定された移動
物体を撮像する撮像装置と、 この撮像装置から順次画像を取り込んで重ね合わせ、そ
の処理画像から前記移動物体の特徴画像を抽出する画像
処理装置と、 この画像処理装置で得られた特徴画像を順次拡大処理
し、高速フーリエ変換処理により前記像との相関をと
り、そのずれ分から前記移動物体の移動角速度を割出
し、その角速度に基づいて前記撮像方向調整機構を駆動
制御することで、前記移動物体が視野中心に入るように
前記撮像装置の撮像方向を制御する撮像方向追尾制御手
段と、 予め複数種の移動物体の特徴画像を記憶する画像記憶装
置と、 前記画像処理装置で得られた特徴画像を前記画像記憶装
置に記憶された複数種の特徴画像と順次比較照合するこ
とで撮像した移動物体の種別を識別する識別手段と、 この識別手段の識別結果を前記画像処理装置で得られた
特徴画像と共に表示する表示手段とを具備する移動物体
識別装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63002509A JP2558772B2 (ja) | 1988-01-11 | 1988-01-11 | 移動物体識別装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63002509A JP2558772B2 (ja) | 1988-01-11 | 1988-01-11 | 移動物体識別装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01178879A JPH01178879A (ja) | 1989-07-17 |
| JP2558772B2 true JP2558772B2 (ja) | 1996-11-27 |
Family
ID=11531341
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63002509A Expired - Lifetime JP2558772B2 (ja) | 1988-01-11 | 1988-01-11 | 移動物体識別装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2558772B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE3828766C2 (de) * | 1988-08-25 | 1997-04-10 | Daimler Benz Aerospace Ag | Elektrooptisches System zur Erkennung von Flugkörpern |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5627587A (en) * | 1979-08-14 | 1981-03-17 | Mitsubishi Electric Corp | Correlative tracking unit |
| JPS5979868A (ja) * | 1982-10-29 | 1984-05-09 | Nec Corp | 移動物体追跡装置 |
| JP2541924B2 (ja) * | 1985-05-24 | 1996-10-09 | キヤノン株式会社 | 撮像光学装置 |
-
1988
- 1988-01-11 JP JP63002509A patent/JP2558772B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH01178879A (ja) | 1989-07-17 |
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