JPS5979868A - 移動物体追跡装置 - Google Patents
移動物体追跡装置Info
- Publication number
- JPS5979868A JPS5979868A JP19022182A JP19022182A JPS5979868A JP S5979868 A JPS5979868 A JP S5979868A JP 19022182 A JP19022182 A JP 19022182A JP 19022182 A JP19022182 A JP 19022182A JP S5979868 A JPS5979868 A JP S5979868A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- signal
- image
- objective
- image signal
- camera
- Prior art date
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- Pending
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S3/00—Direction-finders for determining the direction from which infrasonic, sonic, ultrasonic, or electromagnetic waves, or particle emission, not having a directional significance, are being received
- G01S3/78—Direction-finders for determining the direction from which infrasonic, sonic, ultrasonic, or electromagnetic waves, or particle emission, not having a directional significance, are being received using electromagnetic waves other than radio waves
- G01S3/782—Systems for determining direction or deviation from predetermined direction
- G01S3/785—Systems for determining direction or deviation from predetermined direction using adjustment of orientation of directivity characteristics of a detector or detector system to give a desired condition of signal derived from that detector or detector system
- G01S3/786—Systems for determining direction or deviation from predetermined direction using adjustment of orientation of directivity characteristics of a detector or detector system to give a desired condition of signal derived from that detector or detector system the desired condition being maintained automatically
- G01S3/7864—T.V. type tracking systems
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- Physics & Mathematics (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
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- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、画像処理による移動物体追跡装置に関する。
従来、移動物体の追跡を画像処理によつ°Ｃ行なう方式
としては入力画像と予め画像中から抽出されている処理
対象物体の相関をとることによって行なうのが主な方式
であった。しかし、画像中の物体画像はその物体の移動
によつ′Ｃ形状の変化および大きさの変化が伴ない、処
理対像を固定化する方式では、追跡不可能な場合がある
。
としては入力画像と予め画像中から抽出されている処理
対象物体の相関をとることによって行なうのが主な方式
であった。しかし、画像中の物体画像はその物体の移動
によつ′Ｃ形状の変化および大きさの変化が伴ない、処
理対像を固定化する方式では、追跡不可能な場合がある
。
本発明の目的は、従来の追跡方式では行なえなかった対
象物体画像が変形（形状、大きさ）するような移動物体
に対する追跡装置を提供することにある。
象物体画像が変形（形状、大きさ）するような移動物体
に対する追跡装置を提供することにある。
上記目的を達成するため本発明では、カメラから入力さ
れた画像信号から追跡目標物体画像信号を抽出し、次に
入力する画像信号と上記抽出された目標物体画像との相
関をとり、目標物体画像に最も近似する画像信号を抽出
し′にれを新たな目標物体画像信号とし、さらに前記目
標物体画像信号の大きさに応じて、前記カメラのズーム
機構を制御するだめの制御信号とする。以降同様操作を
繰返すように構成されている。
れた画像信号から追跡目標物体画像信号を抽出し、次に
入力する画像信号と上記抽出された目標物体画像との相
関をとり、目標物体画像に最も近似する画像信号を抽出
し′にれを新たな目標物体画像信号とし、さらに前記目
標物体画像信号の大きさに応じて、前記カメラのズーム
機構を制御するだめの制御信号とする。以降同様操作を
繰返すように構成されている。
以下本発明の一実施例を図面を参照して説明する。
カメラＩＩの撮像手段によって時々刻々と得られる追跡
すべき目標物体を自む画像信号は、入力画像記憶部３に
記憶される。次にこの記憶部３から上記目標物体画像信
号を抽出し、対象物体画像記憶部４に記憶する。相関器
５には入力画像記憶部３からの画像信号と、対象物体画
像記憶部４とが入力され、両信号の相関が求められると
ともに、入力画像信号から対象物体画像信号に最も近似
する信号を抽出する。相関器は新たに求められた抽出信
号と、元の画像信号に含まれる目標追跡物体との位置差
を検出し、その位置差に対応する信号をカメラＩＫ、フ
ィードバックし゛〔カメラが、目標追跡物体を所望の位
置に捕えるようにカメラの位置を制御する。また相関器
５は次に目標追跡物体を入力画像信号から抽出するだめ
の基準信号とするため、新たに求められた抽出信号を対
象物体画像記憶部４に供給して更新する。さらに相関器
５は、前記抽出信号の大きさにより、目標追跡物体画像
がカメラ画像信号として一定の大きさとなるようカメラ
・ズーム機構２への制御信号を発生し、制御する。
すべき目標物体を自む画像信号は、入力画像記憶部３に
記憶される。次にこの記憶部３から上記目標物体画像信
号を抽出し、対象物体画像記憶部４に記憶する。相関器
５には入力画像記憶部３からの画像信号と、対象物体画
像記憶部４とが入力され、両信号の相関が求められると
ともに、入力画像信号から対象物体画像信号に最も近似
する信号を抽出する。相関器は新たに求められた抽出信
号と、元の画像信号に含まれる目標追跡物体との位置差
を検出し、その位置差に対応する信号をカメラＩＫ、フ
ィードバックし゛〔カメラが、目標追跡物体を所望の位
置に捕えるようにカメラの位置を制御する。また相関器
５は次に目標追跡物体を入力画像信号から抽出するだめ
の基準信号とするため、新たに求められた抽出信号を対
象物体画像記憶部４に供給して更新する。さらに相関器
５は、前記抽出信号の大きさにより、目標追跡物体画像
がカメラ画像信号として一定の大きさとなるようカメラ
・ズーム機構２への制御信号を発生し、制御する。
本発明は以上説明したように、目標追跡物体が釉々の方
向（前後左右）に移動することにより起因する目標物体
の変形に対しても、時々刻々と変形する目標追跡物体画
像を新たな相関基準信号として用い、さらに前記基準信
号の大きさから入力画像信号を一定の大きさに拡大・縮
小を行なうので、目標物体画像信号が変形したとしＣも
追跡が充分可能となり、移動物体の追跡方式としＣはき
わめ′Ｃ有効なものである。
向（前後左右）に移動することにより起因する目標物体
の変形に対しても、時々刻々と変形する目標追跡物体画
像を新たな相関基準信号として用い、さらに前記基準信
号の大きさから入力画像信号を一定の大きさに拡大・縮
小を行なうので、目標物体画像信号が変形したとしＣも
追跡が充分可能となり、移動物体の追跡方式としＣはき
わめ′Ｃ有効なものである。
図は本発明の一実施例を示したブロック図である。
１・・・・・・カメラ、２・・・・・・ズーム機構、３
・・・・・・入力画像記憶部、４・・・・・・対象物体
記憶部、５・・団・相関器、６・・・・・・角度制御信
号、７・・・・・・ズム制御信号。
・・・・・・入力画像記憶部、４・・・・・・対象物体
記憶部、５・・団・相関器、６・・・・・・角度制御信
号、７・・・・・・ズム制御信号。
Claims (1)
- ズーム機構を含むカメラと、このカメラか６時々刻々入
力する画像信号を記憶する第１のメモリと、この第１の
メモリから予め定められた追跡目標物体の画像を抽出し
゛Ｃ記憶する第２のメモリと、この第２のメモリからの
画像に最も近似する画像を前記第１のメモリの画像から
抽出する相関器を備え、この相関器で抽出された画像を
前記第２のメモリに追跡目標物体の新たな画像として記
憶し、この記憶と前回の記憶の偏差により前記カメラの
角度およびズーム機構を制御することを特徴とした移動
物体追跡装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19022182A JPS5979868A (ja) | 1982-10-29 | 1982-10-29 | 移動物体追跡装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19022182A JPS5979868A (ja) | 1982-10-29 | 1982-10-29 | 移動物体追跡装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5979868A true JPS5979868A (ja) | 1984-05-09 |
Family
ID=16254487
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19022182A Pending JPS5979868A (ja) | 1982-10-29 | 1982-10-29 | 移動物体追跡装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5979868A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01178879A (ja) * | 1988-01-11 | 1989-07-17 | Toshiba Corp | 移動物体識別装置 |
| JPH02148410U (ja) * | 1989-05-18 | 1990-12-17 | ||
| US5838365A (en) * | 1994-09-20 | 1998-11-17 | Fujitsu Limited | Tracking apparatus for tracking image in local region |
| US8970723B2 (en) | 2010-05-10 | 2015-03-03 | Fujitsu Limited | Device and method for image processing capable of tracking target object |
-
1982
- 1982-10-29 JP JP19022182A patent/JPS5979868A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01178879A (ja) * | 1988-01-11 | 1989-07-17 | Toshiba Corp | 移動物体識別装置 |
| JPH02148410U (ja) * | 1989-05-18 | 1990-12-17 | ||
| US5838365A (en) * | 1994-09-20 | 1998-11-17 | Fujitsu Limited | Tracking apparatus for tracking image in local region |
| US8970723B2 (en) | 2010-05-10 | 2015-03-03 | Fujitsu Limited | Device and method for image processing capable of tracking target object |
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