JPS59156089A - 車両の障害物検知方式 - Google Patents
車両の障害物検知方式Info
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- JPS59156089A JPS59156089A JP58189683A JP18968383A JPS59156089A JP S59156089 A JPS59156089 A JP S59156089A JP 58189683 A JP58189683 A JP 58189683A JP 18968383 A JP18968383 A JP 18968383A JP S59156089 A JPS59156089 A JP S59156089A
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- Japan
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- video
- vehicle
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- obstacle
- given
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- 238000000034 method Methods 0.000 title description 4
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 4
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 abstract description 2
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 238000010606 normalization Methods 0.000 description 2
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 description 2
- 241001590997 Moolgarda engeli Species 0.000 description 1
- 239000004020 conductor Substances 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
- 230000002250 progressing effect Effects 0.000 description 1
- 230000010349 pulsation Effects 0.000 description 1
- 230000000087 stabilizing effect Effects 0.000 description 1
- 230000009466 transformation Effects 0.000 description 1
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明は軌道輸送システム等における車両の障害物検知
方法に関する。
方法に関する。
現在、軌道輸送システムの自動化が進み、はとんと人手
は必要となくなって、技術的には無人運転が可能となっ
てきている。しかしながら、残された１つの問題は軌道
上に侵入する障害物の検出で、そのため前方を監視し、
非常時に対処するための添乗員が必要となっている。
は必要となくなって、技術的には無人運転が可能となっ
てきている。しかしながら、残された１つの問題は軌道
上に侵入する障害物の検出で、そのため前方を監視し、
非常時に対処するための添乗員が必要となっている。
本発明は無人運転軌道輸送システム等において、車両の
前方に侵入する障害物を確実に検知する方法を提供する
ことにある。
前方に侵入する障害物を確実に検知する方法を提供する
ことにある。
しかして、本発明の特徴とするところは、車両が走行す
る前方の映像を予め撮像して記憶しておき、車両の進行
に伴なってこれを再生し、現在の前方映像と比較して両
者の差異によって障害物を検知することにある。
る前方の映像を予め撮像して記憶しておき、車両の進行
に伴なってこれを再生し、現在の前方映像と比較して両
者の差異によって障害物を検知することにある。
第１図は本発明の一実施例を示すブロック図である。第
１図において、車両２０には映像記憶装置１が搭載され
ている。映像記憶装置１は例えば、光ビデオディスク等
からなり、撮像装置４によす予め車両２０が走行する路
線に沿って撮像された単位走行ｊｌｌｆｆｌ毎の車両の
前方の映像（以下、旧映像という）を記憶している。距
離パルス発生器１６は車輪２１の回転に同期したパルス
を発生し。
１図において、車両２０には映像記憶装置１が搭載され
ている。映像記憶装置１は例えば、光ビデオディスク等
からなり、撮像装置４によす予め車両２０が走行する路
線に沿って撮像された単位走行ｊｌｌｆｆｌ毎の車両の
前方の映像（以下、旧映像という）を記憶している。距
離パルス発生器１６は車輪２１の回転に同期したパルス
を発生し。
映像読出装置２に与える。映像読出装置２は車両２０の
単位走行距雛毎に、距離パルスによって現車両位置に対
する旧映像を映像記憶装置１がら読出し映像比較装置３
に与える。すなわち、これによって車両がいかなる速度
で走行しても、車両の位置と映像記憶装置１から読出さ
れた旧映像の同期をとることができる。
単位走行距雛毎に、距離パルスによって現車両位置に対
する旧映像を映像記憶装置１がら読出し映像比較装置３
に与える。すなわち、これによって車両がいかなる速度
で走行しても、車両の位置と映像記憶装置１から読出さ
れた旧映像の同期をとることができる。
一方、現在の走行中の車両の前方映像（以下、新映像と
いう）は同じく撮像装置４によって撮像さ、１ｔ、映像
比較装置３に与えられる。映像比較装置３は映像記憶装
置１から与えられる旧映像と撮像装置４によって撮像さ
れた新映像を比較し、その差異によって障害物が侵入し
たことを検知する。
いう）は同じく撮像装置４によって撮像さ、１ｔ、映像
比較装置３に与えられる。映像比較装置３は映像記憶装
置１から与えられる旧映像と撮像装置４によって撮像さ
れた新映像を比較し、その差異によって障害物が侵入し
たことを検知する。
そして障害物を検知すると、自動運転装置５に停止指令
を出し、車両を停止させる。さらに映像送信器６を起動
し、撮像装置４によって得られている新映像をアンテナ
８および９を介して地上の監視所に送り、映像受信器１
２を介して映像表示装置 １３に写し出す。監視員はその映像を見て、車両の進行
の障害となるかどうか判定し、障害とならなければ再発
進指令ボタンを押す。この指令は指令送信器１５、アン
テナ１０．１１および指令受信器７を介して自動運転装
置５に伝えられ、車両２０を再発進させる。
を出し、車両を停止させる。さらに映像送信器６を起動
し、撮像装置４によって得られている新映像をアンテナ
８および９を介して地上の監視所に送り、映像受信器１
２を介して映像表示装置 １３に写し出す。監視員はその映像を見て、車両の進行
の障害となるかどうか判定し、障害とならなければ再発
進指令ボタンを押す。この指令は指令送信器１５、アン
テナ１０．１１および指令受信器７を介して自動運転装
置５に伝えられ、車両２０を再発進させる。
第２図は第１図の映像比較装置３の一具体例を示す。映
像記憶装置１からの旧映像Ｓと撮像装置４からの新映像
Ｘは減算器（演算増幅器）３１に与えら・れ、（Ｓ−Ｘ
）の演算が施され、除算器３２でΔ−Ｘ の演算が施
される。即ち、映像比較装置３ではＳとＸの差をＳで正
規化する。第３図を参照すると、第３図（、）のごとく
明るさだけ異なり、障害物がない場合は出力ＯＵＴは正
規化によって直流分のみとなる。 しかし第３図（ｂ）
のごとく障害物が存在して波形Ｘが変化すると、出力Ｏ
ＵＴは脈動が生じ、この脈動を検知して障害物を識別す
ることができる。
像記憶装置１からの旧映像Ｓと撮像装置４からの新映像
Ｘは減算器（演算増幅器）３１に与えら・れ、（Ｓ−Ｘ
）の演算が施され、除算器３２でΔ−Ｘ の演算が施
される。即ち、映像比較装置３ではＳとＸの差をＳで正
規化する。第３図を参照すると、第３図（、）のごとく
明るさだけ異なり、障害物がない場合は出力ＯＵＴは正
規化によって直流分のみとなる。 しかし第３図（ｂ）
のごとく障害物が存在して波形Ｘが変化すると、出力Ｏ
ＵＴは脈動が生じ、この脈動を検知して障害物を識別す
ることができる。
なお、構築物等の影は時間によって異なるため、障害と
認識される場合があり得る。しかし、その認識された部
分のみを抜き出して前述の演算の部分処理で影かどうか
判別することにより、この問題を解決することができる
。即ち、第４図に示すごとく、影の部分も明るさは異な
るかもとの映像は残っており、正規化によりこの部分も
直流分のみとなり、障害物としては認識しないようにで
きる。
認識される場合があり得る。しかし、その認識された部
分のみを抜き出して前述の演算の部分処理で影かどうか
判別することにより、この問題を解決することができる
。即ち、第４図に示すごとく、影の部分も明るさは異な
るかもとの映像は残っており、正規化によりこの部分も
直流分のみとなり、障害物としては認識しないようにで
きる。
また振動の問題も、ダインパーやジャイロなどによる撮
像装置に安定化や、振動検出による映像補正（座標変換
）等により解決することができる。
像装置に安定化や、振動検出による映像補正（座標変換
）等により解決することができる。
以上述べたごとく本発明によれば、障害物の検知を車両
の進行に伴なって再生される予め撮像された映像と新し
く撮像された映像との比較において行なうため、車両の
障害物を確実に検知することができ、車両の無人運転が
可能となる。
の進行に伴なって再生される予め撮像された映像と新し
く撮像された映像との比較において行なうため、車両の
障害物を確実に検知することができ、車両の無人運転が
可能となる。
第２図は第１図の映像比較装置の具体例を示すブロック
図、第３図および第４図は映像比較装置における比較の
例を示す波形図である。 １・・・映像記憶装置、 ２・・・映像読出装置、３
・・・映像比較装置、 ４・・・撮像装置、５・・・自
動運転装置、 １６・・・距離パルス発生器、２０・
・・車両。 代理人弁理士 鈴 木 誠 診ｌ医１ ４０ 二′７ ″ ｐ］ お３日 （６乙） （ｂ）第４− 手続補正書（方式） ％式％ １ 事件の表示 特願餡５Ｂ−１８９６８３居３補正
をする者 事件との関係 出願人 住 所 東京都千代田区神田駿河台四丁目６番地名 称
（５１０） 株式会社 日立製作所代表者
三 １）勝 茂 ４代理人 住 所 ｅｂＩ５１東京都渋谷区代々木２丁目３８
番１２号 錦鶏ビル２０１号明絹書第６頁１行口の「第
２回は 」の前に［第１図は本発明の一実施例を示すブ
ロック図、」の記載咎挿入する。
図、第３図および第４図は映像比較装置における比較の
例を示す波形図である。 １・・・映像記憶装置、 ２・・・映像読出装置、３
・・・映像比較装置、 ４・・・撮像装置、５・・・自
動運転装置、 １６・・・距離パルス発生器、２０・
・・車両。 代理人弁理士 鈴 木 誠 診ｌ医１ ４０ 二′７ ″ ｐ］ お３日 （６乙） （ｂ）第４− 手続補正書（方式） ％式％ １ 事件の表示 特願餡５Ｂ−１８９６８３居３補正
をする者 事件との関係 出願人 住 所 東京都千代田区神田駿河台四丁目６番地名 称
（５１０） 株式会社 日立製作所代表者
三 １）勝 茂 ４代理人 住 所 ｅｂＩ５１東京都渋谷区代々木２丁目３８
番１２号 錦鶏ビル２０１号明絹書第６頁１行口の「第
２回は 」の前に［第１図は本発明の一実施例を示すブ
ロック図、」の記載咎挿入する。
Claims (2)
- （１）車両が走行する前方の映像を予め撮像して記憶し
ておき、車両の進行に伴なって前記記憶しておいた映像
を再生し、該再生した映像と車両の進行に伴なって新し
く撮像した前方の映像とを比較し、両者の差異によって
障害物を検知することを特徴とする車両の障害物検知方
法。 - （２）前記再生した映像と新しく撮像した映像との差分
に正規化を施こし、構築物の影等を障害物。とじて検知
するのを防止したことを特徴とする特許請求の範囲第１
項記載の車両の障害物検知方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58189683A JPS59156089A (ja) | 1983-10-11 | 1983-10-11 | 車両の障害物検知方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58189683A JPS59156089A (ja) | 1983-10-11 | 1983-10-11 | 車両の障害物検知方式 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59156089A true JPS59156089A (ja) | 1984-09-05 |
| JPS6240916B2 JPS6240916B2 (ja) | 1987-08-31 |
Family
ID=16245430
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58189683A Granted JPS59156089A (ja) | 1983-10-11 | 1983-10-11 | 車両の障害物検知方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59156089A (ja) |
Cited By (14)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61288681A (ja) * | 1985-06-17 | 1986-12-18 | Hitachi Medical Corp | 画像表示方法 |
| JPS63192788U (ja) * | 1987-05-29 | 1988-12-12 | ||
| WO1997031810A1 (en) * | 1996-02-27 | 1997-09-04 | Israel Aircraft Industries Ltd. | Obstacle detection system |
| EP0893322A1 (en) * | 1997-07-22 | 1999-01-27 | Westinghouse Air Brake Company | Rail vision system |
| WO2002055362A1 (en) * | 2001-01-15 | 2002-07-18 | Forsythe, Wayne, Jeffrey | Railway safety system |
| JP2008502538A (ja) * | 2004-06-11 | 2008-01-31 | ストラテック システムズ リミテッド | 鉄道軌道スキャニングシステムおよび方法 |
| CN101590861A (zh) * | 2008-05-30 | 2009-12-02 | 黄金富 | 采用影像比较技术的铁路轨道障碍物检测方法和装置 |
| JP2010006295A (ja) * | 2008-06-30 | 2010-01-14 | Kobe Steel Ltd | 落下物検知装置、移動体および落下物検知方法 |
| JP2010063260A (ja) * | 2008-09-03 | 2010-03-18 | Hitachi Ltd | 列車走行制御装置及び方法 |
| CN102556122A (zh) * | 2012-01-18 | 2012-07-11 | 张卫国 | 列车导航监控预警系统及其预警方法 |
| JP2016000598A (ja) * | 2014-06-12 | 2016-01-07 | 西日本旅客鉄道株式会社 | 線路空間支障物検知システム |
| JP2019004587A (ja) * | 2017-06-14 | 2019-01-10 | 日本信号株式会社 | 自動列車運転システム |
| JP2019206318A (ja) * | 2018-05-30 | 2019-12-05 | 日本信号株式会社 | 監視装置 |
| WO2020161818A1 (ja) * | 2019-02-06 | 2020-08-13 | 三菱電機株式会社 | 監視装置及び方法 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5112505A (en) * | 1974-07-23 | 1976-01-31 | Furukawa Electric Co Ltd | Sharyono zenhokanshihoho |
-
1983
- 1983-10-11 JP JP58189683A patent/JPS59156089A/ja active Granted
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5112505A (en) * | 1974-07-23 | 1976-01-31 | Furukawa Electric Co Ltd | Sharyono zenhokanshihoho |
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| EP1157913A3 (en) * | 1996-02-27 | 2002-01-16 | Israel Aircraft Industries, Ltd. | Obstacle detection system |
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| GB2371617A (en) * | 2001-01-15 | 2002-07-31 | Wayne Jeffrey Forsythe | Railway safety system for detecting track obstruction |
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| JPWO2020161818A1 (ja) * | 2019-02-06 | 2021-05-20 | 三菱電機株式会社 | 監視装置及び方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6240916B2 (ja) | 1987-08-31 |
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