JPWO2020161818A1 - 監視装置及び方法 - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、本実施の形態に係る監視装置を用いた移動体のハードウェア構成図である。
また、本実施の形態では、移動体100の例として鉄道車両を用いるが、監視装置10は、本実施の形態で説明したものに限定されるわけではない。
監視装置10は、機能構成要素として、前方データ取得部21と、後方データ取得部22と、位置同定部23と、対象物検出部24、履歴記憶部25とを備える。また、31は前方データ、32は後方データ、41は位置合わせデータ、42は除外データである。
なお、本実施の形態では、前方カメラが収集する情報は、移動体100の進行方向とするが、センサは移動体100の前方に設置さえされていればよく、センサが収集する情報の向きはどの方向であっても良い。
また、前方データ取得部21は、前方周辺のデータを取得したときの、移動体100の位置情報や、移動体100のスピード、姿勢角(ロール角、ピッチ角、ヨー角)、取得時の移動体100が照らしているライト色等のといった移動体100のステータス情報も、ストレージ122に記録する。
移動体100の位置情報は、例えば、車両コントロールユニット101を介して測位装置を接続しておき、該測位装置の出力値を用いて取得した移動体100の緯度及び経度などであっても良い。
前方データ取得部21がストレージ122に記録するデータを前方データ31とする。
なお、本実施の形態では、後方カメラが収集する情報は、移動体100の進行方向と逆方向とするが、センサは移動体100の後方に設置さえされていればよく、センサが収集する情報の向きはどの方向であっても良い。
また、後方データ取得部22は、後方周辺のデータを取得したときの、移動体100の位置情報や、移動体100のスピード、姿勢角(ロール角、ピッチ角、ヨー角)、取得時の移動体100が照らしているライト色等のといった移動体100のステータス情報も、ストレージ122に記録する。
移動体100の位置情報は、例えば、車両コントロールユニット101を介して測位装置を接続しておき、該測位装置の出力値を用いて取得した移動体100の緯度及び経度などであっても良い。
後方データ取得部22がストレージ122に記録するデータを後方データ32とする。
なお、この同定した前方周辺のデータの位置及び後方周辺のデータの位置は、センサから得られた情報が示される位置(同定位置情報)であって、移動体100の位置ではない。
また、位置同定部23は、位置合わせデータ41を用いることにより、前方周辺のデータおよび後方周辺のデータの位置を同定するようにしてもよい。
位置合わせデータ41として、例えば、線路沿いに立っている建造物、柱、看板、特徴的なランドスケープなど、センサが取得するデータを一意に特定できるものであればなんでもよい。
本実施の形態では、センサとして、カメラを用いているが、レーダとかソナーであった場合、特徴的な反射波を発生する材質の物体とその位置情報の組み合わせを用いるようにしても良い。
除外データ42として、例えば、カラスや猫などの動物類、砂利や石、風で飛んでくる新聞紙や雑誌といった紙ごみやビニールシートなどの画像データを保有するようにしてもよい。
この時、移動体100からの落下物ではないが、移動体100が通過した前後で外部から何かが飛んできたという警告を出すようにしても良い。
なお、位置合わせデータ41および除外データ42は、ストレージ122に記録してもよいし、メモリ121であってもよい。また、記憶装置12に用意されたそれ以外の領域や、通信I/F13を介した先に接続される外部装置(図示せず)であっても良い。
履歴記憶部25は、対象物検出部24が過去に検出した落下物に関する情報を記憶する。例えば、落下物が検出された位置や時間、回数等であってよい。履歴記憶部25が保有するこれらの情報を用いることにより、例えば、前方データ取得部21および後方データ取得部22は、落下物の頻度が高い位置近辺では、データを収集する間隔を短くし、逆に落下物が発生していない位置近辺では、データを収集する間隔を長くすることによって、効率的に前方周辺のデータおよび後方周辺のデータを取得することが可能となる。
図3を参照して、実施の形態1に係る監視装置10の動作を説明する。なお、本実施の形態では、説明しやすくするため、前方データ取得部21、後方データ取得部22、位置同定部23、対象物検出部24の処理をフローチャートに示すよう、逐次実行するようにしたが、前方データ取得部21と後方データ取得部22から呼び出される位置同定部23を除いた、前方データ取得部21と後方データ取得部22と対象物検出部24の3つは、並行に実行されても良い。
前方データ取得部21は、移動体100の前方に設置されたセンサで前方周辺のデータおよびステータス情報を取得し、前方データ31に書き込む。前方データ取得部21は、位置同定部23を呼び出す。
位置同定部23は、前方データ31に書き込まれたステータス情報から前方周辺のデータの位置を同定し、前方データ31に書き込む。
後方データ取得部22は、移動体100の後方に設置されたセンサで後方周辺のデータおよびステータス情報を取得し、後方データ32に書き込む。後方データ取得部22は、位置同定部23を呼び出す。
位置同定部23は、後方データ32に書き込まれたステータス情報から後方周辺のデータの位置を同定し、後方データ32に書き込む。
対象物検出部24は、ストレージ122に蓄積された前方データ31および後方データ32の同定位置情報を比較し、一致する組み合わせを検出する。同定位置情報が一致する組み合わせがあった場合、対象物検出部24は、前方周辺のデータと後方周辺のデータを比較し、違いがあった場合、それは移動体100が通過した際に生じた落下物であると判断、異常を警告する。
例えば、カメラであれば、レンズやセンササイズが特性であり、これらの特性から、焦点距離や画角が決まる。撮影されたカメラ画像は、撮影位置と焦点距離、画角からカメラ画像内の画素が、どの距離に相当するかがおおよそわかり、結果としてその画素信号の位置がわかる。
なお、画素信号の比較を行う際には、データに記録されたマーカーやランドマーク等の特徴を使用することが可能である。
その際、画素や障害物の大きさを一致させるために、スケーリングや角度の調整を行っても良い。
これと同様に、取得したデータによっては、撮影間隔によって、被写体深度が異なる、複数の画像に、画素信号に位置が同じものが出現する場合もある。このように選択肢が複数ある場合、ぼけにより解像度が低いものは使わず、ぼけが無く解像度の高い画像を優先させると識別制度が高くなる。
対象物検出部24は、前方データ31から視点変換することで、該立体的な画像を作成可能である。なお、立体的な画像として、鳥瞰図とした画像でも3次元再構成された画像でもよい。対象物検出部24は、同様に後方データ32にも同様の処理を行う。
例えば、移動体100として鉄道車両を想定した場合、運行時に前方ライトと後方ライトの色が異なることが義務付けられているため、可視光を記録するカメラ画像をセンサだと、色の違いで落下物と判定される可能性がある。
ライトの色の違いは、簡単にはvon Kries色変換式を用いて変換可能である。 以上により、移動体100の前方で取得したカメラ画像と、後方で取得したカメラ画像で色の違いが発生しても、障害物として誤検出されることを防ぐことが可能となる。
なお、本実施の形態では、前方データ取得部21は、移動体100の進行方向に対し、前方周辺のデータを取得する場合について説明したが、センサが移動体100の先頭に設置さえされていれば、後方周辺のデータを取得してもよい。同様に、後方データ取得部22は、移動体100の進行方向に対し、後方周辺のデータを取得する場合について説明したが、センサが移動体100の後尾に設置さえされていれば、前方周辺のデータを取得してもよい。
こうすることによって、移動体100の連結が切り離された場合でも、切り分けられたそれぞれの移動体で一番先頭の車両の前方データ取得部21と一番後方の車両の後方データ取得部22を使うことが可能となる。そして、これとは逆に移動体100が複数連結した場合、一番先頭の移動体100の前方データ取得部21と、一番後方の移動体100の後方データ取得部22を用いるようにしてもよい。
実施の形態1では、各機能構成要素がソフトウェアで実現された場合について説明した。しかし、これら各機能構成要素は、ハードウェアで実現されてもよい。
各機能構成要素がハードウェアで実現される場合には、監視装置10は、プロセッサ11と記憶装置12とに代えて、電子回路15を備える。
電子回路15は、各機能構成要素と、記憶装置12との機能とを実現する専用の回路である。
変形例2では、一部の各機能構成要素がハードウェアで実現され、残りの各機能構成要素がソフトウェアで実現した場合について説明する。
変形例2に係る監視装置10の構成を図5に示す。
実施の形態1では、鉄道車両の落下物を検出するようにしたものであるが、次に駅のホームドアがあるような場合に、障害物を検出する実施形態を示す。
本実施の形態では、移動体100が駅のホームドアの位置に基づいて、前方周辺のデータの位置同定および後方周辺のデータの位置同定する点が実施の形態1と異なる。本実施の形態では、この異なる点を説明し、同一の点については説明を省略する。
図6において、26は監視装置10が駅のホームドアの位置に基づいて、前方周辺のデータの位置同定および後方周辺のデータの位置同定を行う制御部である。制御部26は、例えば、ホームドアの画像を予め有し、前方データ取得部21が取得する前方周辺のデータにホームドアの画像が含まれているかを判断することにより、移動体100の先頭が駅のホームドアに差し掛かる度に前方データ取得部21を呼び出し、移動体100の後尾が駅のホームドアに差し掛かる度に後方データ取得部22を呼び出す。
図6において、図2と同一の符号は、同一または相当する部分を表しており、制御部26以外については、実施の形態1で用いた図2で記載したものと同じ動作をする。
図7を参照して、本実施の形態に係る監視装置10の動作を説明する。なお、本実施の形態では、説明しやすくするため、制御部26が前方データ取得部21、後方データ取得部22、対象物検出部24を呼出し、障害物を検出した際には、異常の警告をするようにしたが、実施の形態1と同様、前方データ取得部21と後方データ取得部22から呼び出される位置同定部23を除いた、前方データ取得部21と後方データ取得部22と対象物検出部24の3つは、並行に実行されても良い。そして、その際には、対象物検出部24で障害物を検出したときの異常警告を出力するようにしてもよい。
鉄道車両が駅に入線する際、制御部26は鉄道車両が駅に停車するまでの間、前方データ取得部21を繰り返し呼び出す。前方データ取得部21は、移動体100の前方に設置されたセンサで、前方周辺のデータを取得する。前方データ取得部21は、取得された前方周辺のデータをメモリ121に書き込む。
前方データ取得部21は、各車両ドアまたはホームドアの予め定められた位置(例えば、ドア全体が見渡せる位置)に移動体100が差し掛かったとき、前方周辺のデータとステータス情報を、前方データ31として記録する。この例だと、三か所の前方データをメモリ121に書き込むこととなる。
実施の形態1と同様、前方データ取得部21によって位置同定部23が呼び出され、位置同定部23は前方周辺のデータの位置を同定し、前方データ31へ書き込む。
制御部26は、鉄道車両の車両ドアおよびホームドアが開き、乗客が乗り降りし、ホームドア及び車両ドアが閉まるまで待つ。
制御部26は、鉄道車両駅から離れるまでの間、後方データ取得部22を呼び出す。後方データ取得部22は、移動体100の後方に設置されたセンサで後方周辺のデータを取得する。具体的には、ステップS21同様、後方周辺データ取得部22は、車両コントロールユニット101を介して、センサにより得られた情報を収集する。後方データ取得部22は、取得された後方データ32をメモリ121に書き込む。
ステップS21の例えに併せて説明すると、後方データ取得部22は、各車両ドアまたはホームドアの予め定めらえた位置(例えば、ドア全体が見渡せる位置)に移動体100の後尾が差し掛かったとき、後方周辺のデータおよびステータス情報を取得する。このようにして、前述の三か所の前方周辺のデータそれぞれに対応する三か所の後方周辺のデータをメモリ121に書き込むことになる。
実施の形態1と同様、後方データ取得部22によって位置同定部23が呼び出され、位置同定部23は後方周辺のデータの位置を同定し、後方データ32へ書き込む。
次に制御部26は、対象物検出部24を呼び出す。対象物検出部24は、実施の形態1と同様、同定した位置が一致する前方周辺のデータと後方周辺のデータを比較し、違いがあった場合、それは移動体100が通過した際に生じた落下物であると判断、異常を警告する。
制御部26は、対象物検出部24が障害物を検出した場合(ステップS26でYES)、異常を通報する。例えば駅(センター)に異常を知らせることにより、駅員が速やかに対応することが可能となる。早急な対応が必要な場合には、次の電車の入線をストップし、早めの対応が必要ない場合、次の電車が入線し、ホームドアが開いた際にメンテナンスするようにしてもよい。
また、本実施の形態に係る監視装置10は、移動体100の先頭に設置されたセンサおよび後尾に設置したセンサを有し、移動体100から見た前方及び後方周辺のデータを検出し、これらを比較することにより、ホームに設置された監視カメラだけでは落下物を検知しにくいドアの外側、線路寄りの場所であっても、すぐに検知することができる。
また、鉄道車両に付属のセンサを使用するため、ホームドアごとに画像監視装置を複数設置する必要がなくなり、コストを大幅に削減することができる。
監視装置10は、機能構成要素として、前方データ取得部21と、後方データ取得部22と、位置同定部23と、対象物検出部24と、履歴記憶部25とを備える。また、31は前方データ、32は後方データ、41は位置合わせデータ、42は除外データである。
また、前方データ取得部21は、前方周辺のデータを取得したときの、移動体100の位置情報や、移動体100のスピード、姿勢角(ロール角、ピッチ角、ヨー角)、取得時の移動体100が照らしているライトの色等といった移動体100のステータス情報も、ストレージ122に記録する。
移動体100の位置情報は、例えば、車両コントロールユニット101を介して測位装置を接続しておき、該測位装置の出力値を用いて取得した移動体100の緯度及び経度などであっても良い。
前方データ取得部21がストレージ122に記録するデータを前方データ31とする。
また、後方データ取得部22は、後方周辺のデータを取得したときの、移動体100の位置情報や、移動体100のスピード、姿勢角(ロール角、ピッチ角、ヨー角)、取得時の移動体100が照らしているライトの色等といった移動体100のステータス情報も、ストレージ122に記録する。
移動体100の位置情報は、例えば、車両コントロールユニット101を介して測位装置を接続しておき、該測位装置の出力値を用いて取得した移動体100の緯度及び経度などであっても良い。
後方データ取得部22がストレージ122に記録するデータを後方データ32とする。
これと同様に、取得したデータによっては、撮影間隔によって、被写体深度が異なる、複数の画像に、画素信号の位置が同じものが出現する場合もある。このように選択肢が複数ある場合、ぼけにより解像度が低いものは使わず、ぼけが無く解像度の高い画像を優先させると識別精度が高くなる。
制御部26は、鉄道車両駅から離れるまでの間、後方データ取得部22を呼び出す。後方データ取得部22は、移動体100の後方に設置されたセンサで後方周辺のデータを取得する。具体的には、ステップS21同様、後方周辺データ取得部22は、車両コントロールユニット101を介して、センサにより得られた情報を収集する。後方データ取得部22は、取得された後方データ32をメモリ121に書き込む。
ステップS21の例えに併せて説明すると、後方データ取得部22は、各車両ドアまたはホームドアの予め定められた位置(例えば、ドア全体が見渡せる位置)に移動体100の後尾が差し掛かったとき、後方周辺のデータおよびステータス情報を取得する。このようにして、前述の三か所の前方周辺のデータそれぞれに対応する三か所の後方周辺のデータをメモリ121に書き込むことになる。
Claims (6)
- 移動体の前方に設置されたセンサによって取得された進行方向に対する前方周辺のデータと前記移動体のステータス情報を取得する前方データ取得部と、
前記移動体の後方に設置されたセンサによって取得された進行方向に対する後方周辺のデータと前記移動体のステータス情報を取得する後方データ取得部と、
前記前方周辺のデータと前記後方周辺のデータの位置を同定する、位置同定部と、
前記前方周辺のデータの位置と同一の位置の前記後方周辺のデータを比較し、対象物を検知し、異常を警告する対象物検出部とを
有することを特徴とする監視装置。 - 前記前方データ取得部及び前記後方データ取得部は、前記移動体のスピード、前記移動体のヨー角の内少なくとも一つを前記ステータス情報として取得することを特徴とする請求項1に記載の監視装置。
- 前記移動体は前方及び後方にライトを有し、
前記前方データ取得部及び前記後方データ取得部は、前記ライトの色を前記ステータス情報として検知して記録し、
前記対象物検出部は、前記ライトの色を用いて、前記前方周辺のデータ及び前記後方周辺のデータの色を補正することを特徴とする請求項1又は2に記載の監視装置。 - 前記位置同定部は、一意に特定できるデータとその位置情報を記録した位置合わせデータを有し、前記前方データ取得部が取得した前方周辺のデータ及び前記後方データ取得部が取得した後方周辺のデータと、前記位置合わせデータを比較することを特徴とする、請求項1から請求項3のいずれか一項に記載の監視装置。
- 前記対象物検出部は、除外データを有し、前記対象物が前記除外データと一致した場合、異常を警告しないことを特徴とする、請求項1から請求項4のいずれか一項に記載の監視装置。
- 移動体の進行方向に対する前方周辺のデータと前記移動体のステータス情報を取得するステップと、
前記移動体の進行方向に対する後方周辺のデータと前記移動体のステータス情報を取得するステップと、
前記前方周辺のデータと前記後方周辺のデータの位置を同定するステップと、
前記前方周辺のデータの位置と同一の位置の前記後方周辺のデータを比較し、対象物を検知し、異常を警告するステップとを
有することを特徴とする監視方法。
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