JPS6237407A - 海中作業における固着方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は海底に敷設された機器等の非破壊検査、肉厚計
測、保守、点検等に使用される海中作業ロボット及びダ
イバー作業の固着対象物への固着方法に関するものであ
る。

〔従来技術〕

一般に、海中作業ロボットは、その作業に当りロボット
本体を機器等海洋構造物に固着させることが多い。その
ため第６図に示すようにロボッ）Ｒの本体１に関節２を
有する固着脚３を取付け、この固着脚３の先端に固着装
置４を設けることが行なわれている。そして、この固着
装置４はグラバ−と称する把持装置を設けたものや、吸
着パッドあるいは電磁石の如き吸着装置を用いる二つの
方法がある。

前者のグラバ−を使用する方法は、固着対象物が比較的
小径パイプとか突起物である場合に使用され、一方、後
者は固着対象物の半径が大きな円筒面や平面である場合
に使用されている。

ところが、海洋構造物である固着対象物の多くには藻、
フジッボ等の付着物があるため、通常この付着物をブラ
シ、水噴射等で清掃する必要がある。そのため、エネル
ギの浪費があるばかりでなく固着作業に時間がかかり、
かつ周辺海水を汚すので作業視界を悪くする等多くの問
題があった。

〔発明の目的〕

本発明は前記したような従来の問題点を解決するために
なされたものであって、その目的は固着対象物の表面清
掃作業をなくし、吸着に要するエネルギの浪費、清掃作
業に伴う作業環境の悪化を防止するとともに作業の迅速
化を計る点にある。

〔発明の概要〕

前記目的を達成するための本発明は、固着脚を有する海
中作業ロボット及びダイバー作業において、固着対象物
に付着し７ている付着物を清掃することなく、前記固着
対象物の付着物の表面に直接、硬化性の接着充填材を塗
布して固着部材を形成し、前記固着部材に吸着あるいは
把持等の方法によって固着することを特徴とする海中作
業における固着方法を提供せんとするものである。

即ち、硬化性の充填材を固着対象物に付着している付着
物に直接塗布することによって吸着可能の座を形成し、
この座を利用して固着するする点に特徴があるのである
。

〔実施例〕

以下第１図ないし第５図に基づき、本発明による海中作
業ロボットの固着方法の一実施例を説明する。

第１図は、固着装置として吸着バンドを用いた場合を示
すものであって、固着対象物６の表面は、藻、フジッボ
等の付着物７が生成している、前記付着物７は犬きムも
のを簡単に除去する以外には除去せず、この付着物７の
表面に硬化性の接着充填材で構成した固着部材８を設け
、この固着部材８の表面８ａを平坦にしておき、その固
着部材８に吸着バッド９を吸引し、付着させる。

固着部材８は、例えば水中硬化セメントや水中硬化樹脂
の如き硬化性の接着充填材を付着物７に直接塗り付けて
形成したものであって、水中において簡単に同化できる
ものが適している。

この場合、付着物７がフジッボの如き固形物であるとき
は充填材は付着物７上にのみ塗布されるが、藻等の場合
は付着物７中を通って固着対象物６の表面まで達するこ
ととなる。

固着部材８の形成作業は種々考えられるが、例えば、第
４８図に示すように相当の剛性を有する型枠１０（６例
えば金属製）を付着物７の上に押し当てた状態で固着脚
３に別に設けられた注入装置１１により、あるいはロボ
ット本体１に設けられたマニプレータで注入装置１１を
操作することにより前記型枠１０の内部に硬化性の接着
充填材１２を注入し、硬化させて形成するのが効果的で
ある。なお、前記型枠１０は、碗形であって、その内面
に抜は止め１０ａが突設されており、接着充填材１２と
型枠１０とを一体化するようにしている。

第３図は抜は止めを省略した型枠１０を示すものであっ
て、型枠１０は先端部が縮小されて形成され、その内部
に接着充填材１２が充填され、硬化した状態では抜けが
防止されるのである。

前記のように側枠１０内に接着充填材１２を充填すると
型枠１０は、接着充填・材１２の硬化後は、接−１７充
填＄４’　１２と一体となり、固着部材８の一部となる
４、 このようにＵ７て構成された固着部材８の表面には吸着
バッド９が吸着するが、この吸着バッド９は図示しない
ロボット本体１に固着脚３により連結されている。した
がって、吸着バッド９が固着部材８に吸着することによ
ってロボットＲを固定することができる。

第２図及び第５図は、固着装置としてグリッパ１４を用
いる場合の例を示Ｖものであって、この場合は、型枠１
０内に充填された接着充填材１２が硬化した後にグリッ
パ１４が把持し易いように型枠１０に突起１３を形成１
．　’？：お（。

そして、突起１３をロボソＩ・本体１に固着脚３及び固
着脚３の先端に取付けられたグリッパｊ４によって把持
し、ロポソ）Ｒを固定するのである。なお、型枠１０自
体ζ二突起１３を形成しない場合には、アンカー付の突
起１３を準備し、このアンカーを・型枠１０内に挿入し
また状態で接着充填材１２を型枠１０内に充填り、、硬
化させることによって実質的に第２図のものノー同様な
構造とすることができる。

なお、前記実施例においては海中作業ロボットの固着方
法を主体に説明し、だが、ダイバー作業においても同様
に各種の機器や部材を固着部を利用して固定することが
できる。

〔発明の効果〕

以上の説明から明らかなように、本発明による海中作業
ロボット及びダ・イバ一作業における固着方法によれば
、固着対象物の表面にイ」着物が生成していた場合、そ
の清掃作業をなくしても海中作業ロボットの固着が可能
となり、そのため、エネルギの浪費、周辺海水汚染の防
止を計ることができるばかりでなく、その固着作業も迅
速に行なうことができる等の効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図ないし第５図は本発明による海中作業ロボットの
固着方法の実施例を示すものであって、第１図はロボッ
ト本体に設けられた固着装置として吸着バンドを用いた
場合の要部拡大図、第２図は固着装置としてグリッパを
用いた場合の要部拡大図、第３図及び第４図は第１図の
固着部材の形成方法を示す断面図であり、第５図は第２
図の固着部の形成方法を示す断面図である。 第６図は海中作業ロボットの概略構造を示す説明図であ
る。 Ｒ・・・ロボット・、 ■・・・ロボット本体、２・・・関節、３・・・固着部
、４・・・固着装置、６・・・固着対象物、７・・・付
着物、８．８゛・・・固着部材、９・・・吸着パッド、
１０・・・型枠、１１・・・注入装置、１２・・・接着
充填材、１３・・・突起、１４・・・グリッパ。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 固着脚を有する海中作業ロボット及びダイバー作業にお
   いて、固着対象物に付着している付着物を清掃すること
   なく、前記固着対象物の付着物の表面に直接、硬化性の
   接着充填材を塗布して固着部材を形成し、前記固着部材
   に吸着あるいは把持等の方法によって固着することを特
   徴とする海中作業における固着方法。