JPS62327A - 頭蓋内手術部位の位置検出装置 - Google Patents
頭蓋内手術部位の位置検出装置Info
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- JPS62327A JPS62327A JP60137801A JP13780185A JPS62327A JP S62327 A JPS62327 A JP S62327A JP 60137801 A JP60137801 A JP 60137801A JP 13780185 A JP13780185 A JP 13780185A JP S62327 A JPS62327 A JP S62327A
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- arm
- surgical site
- probe
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Landscapes
- Analysing Materials By The Use Of Radiation (AREA)
- Apparatus For Radiation Diagnosis (AREA)
- Magnetic Resonance Imaging Apparatus (AREA)
- Ultra Sonic Daignosis Equipment (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、手術を行なっている個所がブラウン管に表示
されたＣＴ断面画像上に矢印で表示できるようにした頭
蓋内手術部位の位置検出装置に関するものである。
されたＣＴ断面画像上に矢印で表示できるようにした頭
蓋内手術部位の位置検出装置に関するものである。
（従来の技術）
近年、頭蓋内病変の診断としてＸ！ｉｃＴ、ＮＭＲ−Ｃ
Ｔ、超音波エコー、ＰＥＴおよび５ＰＥＣＴ等新しい画
像診断法が次々と開発され、実用化されているが、単純
Ｘ線撮影や血管撮影等の従来からの画像診断も増加して
いる。
Ｔ、超音波エコー、ＰＥＴおよび５ＰＥＣＴ等新しい画
像診断法が次々と開発され、実用化されているが、単純
Ｘ線撮影や血管撮影等の従来からの画像診断も増加して
いる。
（発明が解決しようとする問題点）
ところが、上記の画像情報を一つの三次元位置情報とし
て統合することが診断の第一歩であるが、現在このよう
な作業は医師が経験的に処理せざるを得ず、往々にして
全体像を把握しにくいという問題点があった。また、脳
外科の手術に際しても大きな血管や脳表面の構造等、様
々な目標を使って術者の経験と勘にたよって手術部位の
位置の確認をしているのが現状であり、手術前に行なっ
た検査の情報を完全に利用しきっていない。このため脳
表面から見えない脳深部の腫瘍を摘出するには、勘と手
探りの状態において手術をしなければならないという問
題点があった。
て統合することが診断の第一歩であるが、現在このよう
な作業は医師が経験的に処理せざるを得ず、往々にして
全体像を把握しにくいという問題点があった。また、脳
外科の手術に際しても大きな血管や脳表面の構造等、様
々な目標を使って術者の経験と勘にたよって手術部位の
位置の確認をしているのが現状であり、手術前に行なっ
た検査の情報を完全に利用しきっていない。このため脳
表面から見えない脳深部の腫瘍を摘出するには、勘と手
探りの状態において手術をしなければならないという問
題点があった。
本発明は上記のような問題点を解決するためになされた
もので、手術を行なっている個所をブラウン管に表示さ
れたＣＴ断面画像上に矢印で表示し、これにより脳深部
の腫瘍個所を勘や手探りによらず確実に摘出することの
できる頭蓋内手術部位の位置検出装置を提供することを
目的とする。
もので、手術を行なっている個所をブラウン管に表示さ
れたＣＴ断面画像上に矢印で表示し、これにより脳深部
の腫瘍個所を勘や手探りによらず確実に摘出することの
できる頭蓋内手術部位の位置検出装置を提供することを
目的とする。
（問題点を解決するための手段）
本発明に係る頭蓋内手術部位の位置検出装置は、複数の
連結された屈曲自在のアームの各関節部に回転角により
抵抗値が変化するポテンショメータを装備し、且先端部
のアームに手術個所を指す探索子が備えであるセンサー
アームと、各ポテンショメータの出力値を演算するコン
ピュータおよびそのデータによりＣＴ断面画像上に探索
子の先端の位置を矢印で表示する表示手段とからなる。
連結された屈曲自在のアームの各関節部に回転角により
抵抗値が変化するポテンショメータを装備し、且先端部
のアームに手術個所を指す探索子が備えであるセンサー
アームと、各ポテンショメータの出力値を演算するコン
ピュータおよびそのデータによりＣＴ断面画像上に探索
子の先端の位置を矢印で表示する表示手段とからなる。
（作用）
本発明における頭蓋内手術部位の位置検出装置は、アー
ム先端の探索子を手術部位に移動することでアームの各
関節部が屈曲し、これに伴って各ポテンショメータの回
転角による抵抗値（信号）がホストコンピュータに伝達
されて演算され、探索子の先端の位置がホストコンピュ
ータに予め入力された三次元位置検出プログラムによっ
てブラウン管のＣＴ断面画像上に矢印によって表示する
ことができる。
ム先端の探索子を手術部位に移動することでアームの各
関節部が屈曲し、これに伴って各ポテンショメータの回
転角による抵抗値（信号）がホストコンピュータに伝達
されて演算され、探索子の先端の位置がホストコンピュ
ータに予め入力された三次元位置検出プログラムによっ
てブラウン管のＣＴ断面画像上に矢印によって表示する
ことができる。
（実施例）
本発明の実施の一例を図面に就いて詳細に説明する。第
１図はセンサーアームＳの側面図を示すもので、１は図
示しない手術台の架台に設置されるアーム基台で、アー
ム基台１にはアーム２ａ１２ｂ・２Ｃ１２ｄおよび先端
部に探索子３が各々。
１図はセンサーアームＳの側面図を示すもので、１は図
示しない手術台の架台に設置されるアーム基台で、アー
ム基台１にはアーム２ａ１２ｂ・２Ｃ１２ｄおよび先端
部に探索子３が各々。
関節部４ａ 、４ｂ 、４０．４ｄ 、４ｅを介して屈
曲自在に連結されており、且探索子３は関節部４ｅに取
替自在に取付けられている。すなわち、第１図に於いて
アーム基台１に対してアーム２ａは矢印のように軸回り
に回転し、以下アーム２ｂは左右方向、アーム２Ｃ１２
ｄはそれぞれ上下方向に回動自在とし、探索子３は前後
方向に回動できる。そして上記した各関節部４８〜４ｅ
には回転 ′角により抵抗値が変化するポテンショメー
タ５８〜５ｅが装備され、各ポテンショメータ５ａ〜５
ｅは各アーム２８〜２ｄ内に配線されて第３図に示すよ
うに各々電気的に接続されている。
曲自在に連結されており、且探索子３は関節部４ｅに取
替自在に取付けられている。すなわち、第１図に於いて
アーム基台１に対してアーム２ａは矢印のように軸回り
に回転し、以下アーム２ｂは左右方向、アーム２Ｃ１２
ｄはそれぞれ上下方向に回動自在とし、探索子３は前後
方向に回動できる。そして上記した各関節部４８〜４ｅ
には回転 ′角により抵抗値が変化するポテンショメー
タ５８〜５ｅが装備され、各ポテンショメータ５ａ〜５
ｅは各アーム２８〜２ｄ内に配線されて第３図に示すよ
うに各々電気的に接続されている。
第４図はブロック接続図で、センサーアームＳはホスト
コンピュータ６に接続され、該ホストコンピュータ６が
ブラウン管からなるＣＴ断面画像の表示手段７に接続さ
れている。
コンピュータ６に接続され、該ホストコンピュータ６が
ブラウン管からなるＣＴ断面画像の表示手段７に接続さ
れている。
次にこの発明の操作および動作を説明する。例えば脳腫
瘍癌等の手術に際して第５図に示すように表示手段７に
頭部の複数のＣＴ断面画像８が表示されている。かくし
て術者はセンサーアームＳの探索子３の先端をＢ瘍個所
と思われる位置に移動させると、各アーム２ａ〜２ｄお
よび探索子３の関節部４８〜４ｅがそれぞれ自由に所定
角度回動じ、これにより各ポテンショメータ５ａ〜５ｅ
は対応する関節部４８〜４ｅの回転角に応じた抵抗値が
ホストコンピュータ６に入力される。この抵抗値はホス
トコンピュータ６により演算処理され・予めホストコン
ピュータ６に入力されている探索子３の三次元位置検出
プログラムによってデジタル変換し、探索子３の先端位
置が該当するＣＴ断面画像８に矢印９として表示するこ
とができる・したがって、ＣＴ断面画像８の矢印９の位
置が腫瘍個所を指していたとすれば探索子３の先端部分
が実際の腫瘍部分であるので正確な摘出部を容易に発見
することができる。
瘍癌等の手術に際して第５図に示すように表示手段７に
頭部の複数のＣＴ断面画像８が表示されている。かくし
て術者はセンサーアームＳの探索子３の先端をＢ瘍個所
と思われる位置に移動させると、各アーム２ａ〜２ｄお
よび探索子３の関節部４８〜４ｅがそれぞれ自由に所定
角度回動じ、これにより各ポテンショメータ５ａ〜５ｅ
は対応する関節部４８〜４ｅの回転角に応じた抵抗値が
ホストコンピュータ６に入力される。この抵抗値はホス
トコンピュータ６により演算処理され・予めホストコン
ピュータ６に入力されている探索子３の三次元位置検出
プログラムによってデジタル変換し、探索子３の先端位
置が該当するＣＴ断面画像８に矢印９として表示するこ
とができる・したがって、ＣＴ断面画像８の矢印９の位
置が腫瘍個所を指していたとすれば探索子３の先端部分
が実際の腫瘍部分であるので正確な摘出部を容易に発見
することができる。
（発明の効果）
以上説明したように本発明によれば、手術を行なってい
る部分が常にＣＴ断面画像上に矢印で表示されるため、
従来のように脳深部の腫瘍個所を勘や手探りで手術する
ような危険もなく、腫瘍部分を確実かつ容易に摘出手術
することが可能となり・外科手術の技術を大幅に向上で
きる画期的な装置となる効果がある。
る部分が常にＣＴ断面画像上に矢印で表示されるため、
従来のように脳深部の腫瘍個所を勘や手探りで手術する
ような危険もなく、腫瘍部分を確実かつ容易に摘出手術
することが可能となり・外科手術の技術を大幅に向上で
きる画期的な装置となる効果がある。
図は本発明の実施の一例を示すものにして、第１図はセ
ンサーアームの側面図、第２図は同平面図、第３図はポ
テンショメータの接続図、第４図は装置全体のブロック
図、第５図はＣＴ断面画像図である。 Ｓ・・・・・・センサーアーム、１・・・・・・アーム
基台、２ａ〜２ｄ・・・・・・アーム、３・・・・・・
探索子、４ａ〜４ｅ・・・・・・関節部、５ａ〜５ｄ・
・・・・・ポテンショメータ、６・・・・・・ホストコ
ンピュータ、７・・・・・・表示手段、８・・・・・・
ＣＴ断面画像、９・・・・・・矢 印昭和６０年６月２
６日 第３図 第４図 第５図
ンサーアームの側面図、第２図は同平面図、第３図はポ
テンショメータの接続図、第４図は装置全体のブロック
図、第５図はＣＴ断面画像図である。 Ｓ・・・・・・センサーアーム、１・・・・・・アーム
基台、２ａ〜２ｄ・・・・・・アーム、３・・・・・・
探索子、４ａ〜４ｅ・・・・・・関節部、５ａ〜５ｄ・
・・・・・ポテンショメータ、６・・・・・・ホストコ
ンピュータ、７・・・・・・表示手段、８・・・・・・
ＣＴ断面画像、９・・・・・・矢 印昭和６０年６月２
６日 第３図 第４図 第５図
Claims (1)
- 架台に設置され複数の連結されたアームの関節部に回転
角により抵抗値が変化するポテンショメータが装備され
ていると共に、アーム先端部に手術個所を指す探索子が
備えられているセンサーアームと、各ポテンショメータ
の出力値を演算処理するホストコンピュータと、該ホス
トコンピュータのデータによりブラウン管に表示された
複数個のＣＴ断面画像のうち該当するＣＴ断面画像上に
上記探索子の先端の位置を矢印等で表示する表示手段と
を具備したことを特徴とする頭蓋内手術部位の位置検出
装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60137801A JPS62327A (ja) | 1985-06-26 | 1985-06-26 | 頭蓋内手術部位の位置検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60137801A JPS62327A (ja) | 1985-06-26 | 1985-06-26 | 頭蓋内手術部位の位置検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62327A true JPS62327A (ja) | 1987-01-06 |
| JPH0567286B2 JPH0567286B2 (ja) | 1993-09-24 |
Family
ID=15207166
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60137801A Granted JPS62327A (ja) | 1985-06-26 | 1985-06-26 | 頭蓋内手術部位の位置検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS62327A (ja) |
Cited By (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4668315A (en) * | 1981-07-30 | 1987-05-26 | Dow Corning Corporation | Silicone elastomer based roofing system |
| JPH02503519A (ja) * | 1987-05-27 | 1990-10-25 | サージカル ナビゲーション テクノロジース インコーポレーティッド（アン アフィリエイティッド カンパニー オブ ソファマー ダンネク グループ インコーポレーティッド） | 外科手術を再生可能に光学的に表示するための方法及び装置 |
| US5383454A (en) * | 1990-10-19 | 1995-01-24 | St. Louis University | System for indicating the position of a surgical probe within a head on an image of the head |
| US5609565A (en) * | 1994-08-09 | 1997-03-11 | Mitaka Kohki Co., Ltd. | Articulated tool-holding arm |
| US5748767A (en) * | 1988-02-01 | 1998-05-05 | Faro Technology, Inc. | Computer-aided surgery apparatus |
| US5800352A (en) * | 1994-09-15 | 1998-09-01 | Visualization Technology, Inc. | Registration system for use with position tracking and imaging system for use in medical applications |
| US5829444A (en) * | 1994-09-15 | 1998-11-03 | Visualization Technology, Inc. | Position tracking and imaging system for use in medical applications |
| US6355049B1 (en) | 1987-12-02 | 2002-03-12 | Sherwood Services Ag | Head fixation apparatus |
| JP2002524192A (ja) * | 1998-09-14 | 2002-08-06 | インテグレイテッド サージカル システムズ | 信頼基準システムを利用しない画像指図式ロボット整形外科処置手順を実施するシステムおよび方法 |
| USRE46409E1 (en) | 1997-11-20 | 2017-05-23 | Medtronic Navigation, Inc. | Image guided awl/tap/screwdriver |
| US9675424B2 (en) | 2001-06-04 | 2017-06-13 | Surgical Navigation Technologies, Inc. | Method for calibrating a navigation system |
| US9867721B2 (en) | 2003-01-30 | 2018-01-16 | Medtronic Navigation, Inc. | Method and apparatus for post-operative tuning of a spinal implant |
| US11331150B2 (en) | 1999-10-28 | 2022-05-17 | Medtronic Navigation, Inc. | Method and apparatus for surgical navigation |
-
1985
- 1985-06-26 JP JP60137801A patent/JPS62327A/ja active Granted
Cited By (17)
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| USRE46422E1 (en) | 1997-11-20 | 2017-06-06 | Medtronic Navigation, Inc. | Image guided awl/tap/screwdriver |
| JP2002524192A (ja) * | 1998-09-14 | 2002-08-06 | インテグレイテッド サージカル システムズ | 信頼基準システムを利用しない画像指図式ロボット整形外科処置手順を実施するシステムおよび方法 |
| JP4815054B2 (ja) * | 1998-09-14 | 2011-11-16 | キューレクソ テクノロジー コーポレイション | 信頼基準システムを利用しない画像指図式ロボット整形外科処置手順を実施するシステムおよび方法 |
| US11331150B2 (en) | 1999-10-28 | 2022-05-17 | Medtronic Navigation, Inc. | Method and apparatus for surgical navigation |
| US9675424B2 (en) | 2001-06-04 | 2017-06-13 | Surgical Navigation Technologies, Inc. | Method for calibrating a navigation system |
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| US11684491B2 (en) | 2003-01-30 | 2023-06-27 | Medtronic Navigation, Inc. | Method and apparatus for post-operative tuning of a spinal implant |
| US11707363B2 (en) | 2003-01-30 | 2023-07-25 | Medtronic Navigation, Inc. | Method and apparatus for post-operative tuning of a spinal implant |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0567286B2 (ja) | 1993-09-24 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |