JPS6232485B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPS6232485B2 JPS6232485B2 JP57048578A JP4857882A JPS6232485B2 JP S6232485 B2 JPS6232485 B2 JP S6232485B2 JP 57048578 A JP57048578 A JP 57048578A JP 4857882 A JP4857882 A JP 4857882A JP S6232485 B2 JPS6232485 B2 JP S6232485B2
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- Japan
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- 230000001186 cumulative effect Effects 0.000 claims description 8
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 10
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 6
- 230000010354 integration Effects 0.000 description 4
- 238000000034 method Methods 0.000 description 4
- 230000006698 induction Effects 0.000 description 3
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 3
- 239000003990 capacitor Substances 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 238000005070 sampling Methods 0.000 description 1
- 230000002123 temporal effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0268—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means
- G05D1/027—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means comprising intertial navigation means, e.g. azimuth detector
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Steering Controls (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は無人車輛誘導装置に関する。
工場内の物流自動化のための無人台車や冷凍倉
庫用の無人フオークリフトの誘導手段としては、
従来、床面に光学反射テープを貼り、付設された
受光センサにてこれを検知することにより無人車
輛をこれに沿つて走行させるもの、光学反射テー
プの代わりに、誘導電線を走行コース下に埋設
し、ピツクアツプコイルでその位置を検知するこ
とにより、無人車輛を誘導電線に沿つて走行させ
るもの等が知られているが、このような手段は床
上に光学反射テープとか誘導電線を布設する工事
が必要となるばかりでなく、無人車輛は床面を自
由に走行できるのではなく、設定コースの直上し
か走行できないという欠点があつた。
庫用の無人フオークリフトの誘導手段としては、
従来、床面に光学反射テープを貼り、付設された
受光センサにてこれを検知することにより無人車
輛をこれに沿つて走行させるもの、光学反射テー
プの代わりに、誘導電線を走行コース下に埋設
し、ピツクアツプコイルでその位置を検知するこ
とにより、無人車輛を誘導電線に沿つて走行させ
るもの等が知られているが、このような手段は床
上に光学反射テープとか誘導電線を布設する工事
が必要となるばかりでなく、無人車輛は床面を自
由に走行できるのではなく、設定コースの直上し
か走行できないという欠点があつた。
本発明はこのような事情に鑑みて提案されたも
ので、地上側の設備なしに自由に所望のコースを
走行し得る無人車輛誘導装置を提供することを目
的とし、車輪に付設されたセンサの出力パルスを
カウントすることにより得られる走行距離と、車
輛に付設されたレートジヤイロの出力角速度を積
分することにより得られる姿勢角とにより車輛の
位置を検出しこれにより車輛を誘導するものにお
いて、車輛の停止を検知し、停止信号発生の都
度、上記レートジヤイロの零点誤差電圧をサンプ
リングの上更新保持する回路を設け、走行時には
零点誤差信号を含んだレートジヤイロの出力信号
をサンプリングし、このデータから前記保持回路
に記憶した零点誤差データを除去するために設け
る減算器により、角速度信号から誤差信号を除去
したのち、当該データと当該データを累積加算し
た結果を保持するラツチの内容を加算する加算器
からなり、前記累積加算データをもつて姿勢角信
号とすることを特徴とする。
ので、地上側の設備なしに自由に所望のコースを
走行し得る無人車輛誘導装置を提供することを目
的とし、車輪に付設されたセンサの出力パルスを
カウントすることにより得られる走行距離と、車
輛に付設されたレートジヤイロの出力角速度を積
分することにより得られる姿勢角とにより車輛の
位置を検出しこれにより車輛を誘導するものにお
いて、車輛の停止を検知し、停止信号発生の都
度、上記レートジヤイロの零点誤差電圧をサンプ
リングの上更新保持する回路を設け、走行時には
零点誤差信号を含んだレートジヤイロの出力信号
をサンプリングし、このデータから前記保持回路
に記憶した零点誤差データを除去するために設け
る減算器により、角速度信号から誤差信号を除去
したのち、当該データと当該データを累積加算し
た結果を保持するラツチの内容を加算する加算器
からなり、前記累積加算データをもつて姿勢角信
号とすることを特徴とする。
本発明の実施例を図面について説明すると、第
１図Ａ，Ｂ，Ｃはそれぞれ公知のレートジヤイロ
の角度、角速度、ジヤイロ出力を示す線図、第２
図は公知のレートジヤイロの出力補正回路図、第
３図は本発明の一実施例の系統図、第４図は第３
図の位置検出部のブロツク線図、第５図Ａ，Ｂは
それぞれ第４図の累積加算器の作用説明図であ
る。
１図Ａ，Ｂ，Ｃはそれぞれ公知のレートジヤイロ
の角度、角速度、ジヤイロ出力を示す線図、第２
図は公知のレートジヤイロの出力補正回路図、第
３図は本発明の一実施例の系統図、第４図は第３
図の位置検出部のブロツク線図、第５図Ａ，Ｂは
それぞれ第４図の累積加算器の作用説明図であ
る。
本発明の実施例の説明に先立つて、先ず本装置
に使用するレートジヤイロについて述べるとこれ
は入力となる軸に対する角速度θ〓に比例した電圧
を出力するもので最近では構造がシンプルで軸受
などのない比較的安価でかつ耐久性に富むガス式
のものが入手できる。姿勢角θを求める為には通
常時間積分θ＝∫Ｔ１ Ｔ＝０θ〓dtを行ない時刻T1にお
け
る姿勢角を求めるのであるが第１図に示す如くθ〓
＝０すなわち静止時においても、誤差電圧υが発
生するので上記式式で積分すれば∫Ｔ１ Ｔ＝０（θ〓＋
υ）dt≠０となり静止しているにもかかわらず時
間とともに積分値が変化し、結局姿勢角θが変動
してしまう。
に使用するレートジヤイロについて述べるとこれ
は入力となる軸に対する角速度θ〓に比例した電圧
を出力するもので最近では構造がシンプルで軸受
などのない比較的安価でかつ耐久性に富むガス式
のものが入手できる。姿勢角θを求める為には通
常時間積分θ＝∫Ｔ１ Ｔ＝０θ〓dtを行ない時刻T1にお
け
る姿勢角を求めるのであるが第１図に示す如くθ〓
＝０すなわち静止時においても、誤差電圧υが発
生するので上記式式で積分すれば∫Ｔ１ Ｔ＝０（θ〓＋
υ）dt≠０となり静止しているにもかかわらず時
間とともに積分値が変化し、結局姿勢角θが変動
してしまう。
従来は第２図図示の如くこの積分回路にCR回
路を用いておりその積分特性及び互差電圧の補正
法等はアナログ回路を個々のジヤイロ毎に調整し
ていた。
路を用いておりその積分特性及び互差電圧の補正
法等はアナログ回路を個々のジヤイロ毎に調整し
ていた。
本発明はこの点を解決したレートジヤイロを使
用することにより改良した無人車輛の誘導装置を
提案するものである。
用することにより改良した無人車輛の誘導装置を
提案するものである。
まず第３図において１は車輛、２はモータ４で
駆動され車輛１を前後進させる固定車輪、３は方
向を変える為のステアリング車輪、５は駆動車輪
２の回転数もしくは回転角を検出するためのセン
サで一定角度毎にパルスを発生させるものであ
る。６は操舵用のモータでステアリング車輪３の
方向を変え進行方向を変更する。７は操舵方向を
検出する為の回転角センサである。８はレートジ
ヤイロでこれにより車輛１の角速度を検出する。
９は位置検出部で、センサ５、レートジヤイロ８
からの出力がインプツトされる。１０は制御部で
車輛１の走行制御を行なうものである。１１はモ
ータのドライバで制御部１０の出力信号により前
後進、方向操舵が行なわれる。
駆動され車輛１を前後進させる固定車輪、３は方
向を変える為のステアリング車輪、５は駆動車輪
２の回転数もしくは回転角を検出するためのセン
サで一定角度毎にパルスを発生させるものであ
る。６は操舵用のモータでステアリング車輪３の
方向を変え進行方向を変更する。７は操舵方向を
検出する為の回転角センサである。８はレートジ
ヤイロでこれにより車輛１の角速度を検出する。
９は位置検出部で、センサ５、レートジヤイロ８
からの出力がインプツトされる。１０は制御部で
車輛１の走行制御を行なうものである。１１はモ
ータのドライバで制御部１０の出力信号により前
後進、方向操舵が行なわれる。
次に第４図において２０はレートジヤイロ８の
角速度（θ〓）を増巾するアンプ、２１はこの出力
をデジタル化するＡ／Ｄ変換器、２２はこの出力
を保持するラツチ（レートジヤイロ信号サンプリ
ングデータ用ラツチ）である。ラツチ２２の出力
はラツチ２４の出力とともに減算器２３に入れら
れる。減算器２３の出力は加算器２５の一方の入
力となる。ラツチ２６（累積加算値保持用ラツ
チ）の出力はフイードバツグして加算器２５の他
方の入力となる。２４は零点誤差データのラツチ
（レートジヤイロ零点誤差信号保持用ラツチ）で
ある。２７はクロツク発生部で上記Ａ／Ｄ変換器
２１、ラツチ２２、減算器２３、加算器２５、ラ
ツチ２６のそれぞれのタイミングを作る。２８は
センサ５のパルスをカウントするカウンタであ
る。２９は単安定マルチバイブレータよりなるリ
トリガーでパルス列の有無をチエツクする。３０
はアンドゲート、３１はオアゲートである。
角速度（θ〓）を増巾するアンプ、２１はこの出力
をデジタル化するＡ／Ｄ変換器、２２はこの出力
を保持するラツチ（レートジヤイロ信号サンプリ
ングデータ用ラツチ）である。ラツチ２２の出力
はラツチ２４の出力とともに減算器２３に入れら
れる。減算器２３の出力は加算器２５の一方の入
力となる。ラツチ２６（累積加算値保持用ラツ
チ）の出力はフイードバツグして加算器２５の他
方の入力となる。２４は零点誤差データのラツチ
（レートジヤイロ零点誤差信号保持用ラツチ）で
ある。２７はクロツク発生部で上記Ａ／Ｄ変換器
２１、ラツチ２２、減算器２３、加算器２５、ラ
ツチ２６のそれぞれのタイミングを作る。２８は
センサ５のパルスをカウントするカウンタであ
る。２９は単安定マルチバイブレータよりなるリ
トリガーでパルス列の有無をチエツクする。３０
はアンドゲート、３１はオアゲートである。
制御部１０へは位置検出部９からラツチ２６の
出力即ち姿勢角（方向）のデータθとカウンタ２
８の出力即ち累積進行距離データが入力し、逆に
制御部１０から位置検出部９へは車輛１が原点に
あるときに出力されるクリア信号とモータ４を停
止させている時の信号が入る。
出力即ち姿勢角（方向）のデータθとカウンタ２
８の出力即ち累積進行距離データが入力し、逆に
制御部１０から位置検出部９へは車輛１が原点に
あるときに出力されるクリア信号とモータ４を停
止させている時の信号が入る。
このような装置においてまず車輛１がフロアの
基準となる場所に停止している時を原点にいると
する。この時原点クリアパルス信号が制御部１０
から位置検出部９に出される。これにより、角度
データ（θ）と進行距離を保持するラツチ２６、
カウンタ２８がそれぞれクリアされ、またラツチ
２４の零点誤差データがクリアされる。
基準となる場所に停止している時を原点にいると
する。この時原点クリアパルス信号が制御部１０
から位置検出部９に出される。これにより、角度
データ（θ）と進行距離を保持するラツチ２６、
カウンタ２８がそれぞれクリアされ、またラツチ
２４の零点誤差データがクリアされる。
この時モータ停止信号が出ており車輛１は停止
しているのでセンサ５からのパルスが発生してい
ない為リトリガー２９は停止信号を出している。
よつてアンドゲート３０のゲートからクロツク発
生部２７のパルスが通りオアゲート３１を通して
ラツチ２４にデータがラツチされる。一方ラツチ
２４のデータは、ラツチ２２にラツチされている
車輛停止時のレートジヤイロ８の出力を保持す
る。これにすなわち車輛１が停止しているにもか
かわらず発生するレートジヤイロ８の零点誤差電
圧ＶNである。
しているのでセンサ５からのパルスが発生してい
ない為リトリガー２９は停止信号を出している。
よつてアンドゲート３０のゲートからクロツク発
生部２７のパルスが通りオアゲート３１を通して
ラツチ２４にデータがラツチされる。一方ラツチ
２４のデータは、ラツチ２２にラツチされている
車輛停止時のレートジヤイロ８の出力を保持す
る。これにすなわち車輛１が停止しているにもか
かわらず発生するレートジヤイロ８の零点誤差電
圧ＶNである。
以上の後、各モータ４，６が起動され走行が始
まるとラツチ２２には時々刻々の角速度データＶ
（θ〓、ｔ）がラツチされる。このデータには起動
直前に測定した零点誤差電圧ＶNが入つているた
め、減算器２３で零点電圧が差し引かれる。これ
により真の角速度Ｖ（θ〓、ｔ）データが減算器２
３より出力される。２５，２６は加算器及びラツ
チで時々刻々（時刻ΔＴ間隔）に角速度データが
加算される。この加算は次式で近似され積分をし
たことになる。
まるとラツチ２２には時々刻々の角速度データＶ
（θ〓、ｔ）がラツチされる。このデータには起動
直前に測定した零点誤差電圧ＶNが入つているた
め、減算器２３で零点電圧が差し引かれる。これ
により真の角速度Ｖ（θ〓、ｔ）データが減算器２
３より出力される。２５，２６は加算器及びラツ
チで時々刻々（時刻ΔＴ間隔）に角速度データが
加算される。この加算は次式で近似され積分をし
たことになる。
これにより角度θが検出できる。次に車輛１の
モータ４が停止した時慣性によりすぐに停止しな
かつたとしても、リトリガー２９により完全停止
を検知すると再び零点誤差電圧ＶNが新たにラツ
チ２４に保持される。このようにして、起動・停
止を繰返すたびにその都度誤差電圧をラツチ２４
にラツチし、起動後は入力される角速度データか
らこれを毎回引き算して累積加算（積分）するこ
とにより高精度に姿勢角の検出が可能となる。
モータ４が停止した時慣性によりすぐに停止しな
かつたとしても、リトリガー２９により完全停止
を検知すると再び零点誤差電圧ＶNが新たにラツ
チ２４に保持される。このようにして、起動・停
止を繰返すたびにその都度誤差電圧をラツチ２４
にラツチし、起動後は入力される角速度データか
らこれを毎回引き算して累積加算（積分）するこ
とにより高精度に姿勢角の検出が可能となる。
このような装置によれば下記の効果が奏せられ
る。
る。
(1) レートジヤイロ毎にバラツキのある零点誤差
を回路調整等を行うことなく自動補正できる。
を回路調整等を行うことなく自動補正できる。
(2) 停止毎に誤差となる零点電圧をサンプリング
している為角度計算の誤差が累積せず高精度に
計測できる。零点誤差の時間的変動にも対応し
て補正できる。
している為角度計算の誤差が累積せず高精度に
計測できる。零点誤差の時間的変動にも対応し
て補正できる。
(3) レートジヤイロ出力をアナログ方式だ積分し
ていないため、積分定数CR抵抗（コンデン
サ）の温度ドリフト等による影響がまつたくな
く、安定した動作が得られる。
ていないため、積分定数CR抵抗（コンデン
サ）の温度ドリフト等による影響がまつたくな
く、安定した動作が得られる。
なお、上記実施例においては車輛１として４輪
を例にしたが３輪でもよく、また駆動輪とステア
リング輪とが同一でも何ら差つかえない。さらに
ラツチ２２、減算器２３、ラツチ２４、加算器２
５、ラツチ２６、クロツク発生部２７などはマイ
クロプロセツサを用いれば同等の機能をプログラ
ムで行なうことができる。即ちソフトウエアで行
うようにしてもよい。
を例にしたが３輪でもよく、また駆動輪とステア
リング輪とが同一でも何ら差つかえない。さらに
ラツチ２２、減算器２３、ラツチ２４、加算器２
５、ラツチ２６、クロツク発生部２７などはマイ
クロプロセツサを用いれば同等の機能をプログラ
ムで行なうことができる。即ちソフトウエアで行
うようにしてもよい。
要するに本発明によれば、車輪に付設されたセ
ンサの出力パルスをカウントすることにより得ら
れる走行距離と、車輛に付設されたレートジヤイ
ロの出力角速度を積分することにより得られる姿
勢角とにより車輛の位置を検出しこれにより車輛
を誘導するものにおいて、車輛の停止を検知し、
停止信号発生の都度、上記レートジヤイロの零点
誤差電圧をサンプリングの上更新保持する回路を
設け、走行時には零点誤差信号を含んだレートジ
ヤイロの出力信号をサンプリングし、このデータ
から前記保持回路に記憶した零点誤差データを除
去するために設ける減算器により、角速度信号か
ら誤差信号を除去したのち、当該データと当該デ
ータを累積加算した結果を保持するラツチの内容
を加算する加算器からなり、前記累積加算データ
をもつて姿勢角信号とすることにより、地上設備
なしに所望のコースを走行する無人車輛誘導装置
を得るから、本発明は産業上極めて有益なもので
ある。
ンサの出力パルスをカウントすることにより得ら
れる走行距離と、車輛に付設されたレートジヤイ
ロの出力角速度を積分することにより得られる姿
勢角とにより車輛の位置を検出しこれにより車輛
を誘導するものにおいて、車輛の停止を検知し、
停止信号発生の都度、上記レートジヤイロの零点
誤差電圧をサンプリングの上更新保持する回路を
設け、走行時には零点誤差信号を含んだレートジ
ヤイロの出力信号をサンプリングし、このデータ
から前記保持回路に記憶した零点誤差データを除
去するために設ける減算器により、角速度信号か
ら誤差信号を除去したのち、当該データと当該デ
ータを累積加算した結果を保持するラツチの内容
を加算する加算器からなり、前記累積加算データ
をもつて姿勢角信号とすることにより、地上設備
なしに所望のコースを走行する無人車輛誘導装置
を得るから、本発明は産業上極めて有益なもので
ある。
第１図Ａ，Ｂ，Ｃはそれぞれ公知のレートジヤ
イロの角度、角速度、ジヤイロ出力を示す線図、
第２図は公知のレートジヤイロの出力補正回路
図、第３図は本発明の一実施例の系統図、第４図
は第３図の位置検出部のブロツク線図、第５図
Ａ，Ｂはそれぞれ第４図の累積加算器の作用説明
図である。 １……車輛、２……駆動車輪、３……ステアリ
ング車輪、４……モータ、５……センサ、６……
モータ、７……回転角センサ、８……レートジヤ
イロ、９……位置検出部、１０……制御部、１１
……ドライバ、１２……バツテリ、２０……アン
プ、２１……Ａ／Ｄ変換器、２２……ラツチ、２
３……減算器、２４……ラツチ、２５……加算
器、２６……ラツチ、２７……クロツク発生部、
２８……カウンタ、２９……リトリガー、３０…
…アンドゲート、３１……オアゲート。
イロの角度、角速度、ジヤイロ出力を示す線図、
第２図は公知のレートジヤイロの出力補正回路
図、第３図は本発明の一実施例の系統図、第４図
は第３図の位置検出部のブロツク線図、第５図
Ａ，Ｂはそれぞれ第４図の累積加算器の作用説明
図である。 １……車輛、２……駆動車輪、３……ステアリ
ング車輪、４……モータ、５……センサ、６……
モータ、７……回転角センサ、８……レートジヤ
イロ、９……位置検出部、１０……制御部、１１
……ドライバ、１２……バツテリ、２０……アン
プ、２１……Ａ／Ｄ変換器、２２……ラツチ、２
３……減算器、２４……ラツチ、２５……加算
器、２６……ラツチ、２７……クロツク発生部、
２８……カウンタ、２９……リトリガー、３０…
…アンドゲート、３１……オアゲート。
Claims (1)
- １ 車輪に付設されたセンサの出力パルスをカウ
ントすることにより得られる走行距離と、車輛に
付設されたレートジヤイロの出力角速度を積分す
ることにより得られる姿勢角とにより車輛の位置
を検出しこれにより車輛を誘導するものにおい
て、車輛の停止を検知し、停止信号発生の都度、
上記レートジヤイロの零点誤差電圧をサンプリン
グの上更新保持する回路を設け、走行時には零点
誤差信号を含んだレートジヤイロの出力信号をサ
ンプリングし、このデータから前記保持回路に記
憶した零点誤差データを除去するために設ける減
算器により、角速度信号から誤差信号を除去した
のち、当該データと当該データを累積加算した結
果を保持するラツチの内容を加算する加算器から
なり、前記累積加算データをもつて姿勢角信号と
することを特徴とする無人車輛誘導装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57048578A JPS58166406A (ja) | 1982-03-26 | 1982-03-26 | 無人車輛誘導装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57048578A JPS58166406A (ja) | 1982-03-26 | 1982-03-26 | 無人車輛誘導装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58166406A JPS58166406A (ja) | 1983-10-01 |
| JPS6232485B2 true JPS6232485B2 (ja) | 1987-07-15 |
Family
ID=12807278
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57048578A Granted JPS58166406A (ja) | 1982-03-26 | 1982-03-26 | 無人車輛誘導装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS58166406A (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01148908A (ja) * | 1987-12-04 | 1989-06-12 | Japan Aviation Electron Ind Ltd | 車両用レートセンサの較正方法 |
| JPH0291513A (ja) * | 1988-09-28 | 1990-03-30 | Sumitomo Electric Ind Ltd | ジャイロの零点補正方法及びその装置 |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5515505A (en) * | 1978-07-17 | 1980-02-02 | Honda Motor Co Ltd | Automotive present position indicator |
| JPS5599599A (en) * | 1979-01-24 | 1980-07-29 | Tokyo Shibaura Electric Co | Flying body guiding controller |
| JPS56110200A (en) * | 1980-02-05 | 1981-09-01 | Honda Motor Co Ltd | Running route indicator |
| JPS5746116A (en) * | 1980-09-04 | 1982-03-16 | Honda Motor Co Ltd | Running cource indicator |
| JPS5748110A (en) * | 1980-09-05 | 1982-03-19 | Mitsubishi Electric Corp | Unattended running car |
-
1982
- 1982-03-26 JP JP57048578A patent/JPS58166406A/ja active Granted
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5515505A (en) * | 1978-07-17 | 1980-02-02 | Honda Motor Co Ltd | Automotive present position indicator |
| JPS5599599A (en) * | 1979-01-24 | 1980-07-29 | Tokyo Shibaura Electric Co | Flying body guiding controller |
| JPS56110200A (en) * | 1980-02-05 | 1981-09-01 | Honda Motor Co Ltd | Running route indicator |
| JPS5746116A (en) * | 1980-09-04 | 1982-03-16 | Honda Motor Co Ltd | Running cource indicator |
| JPS5748110A (en) * | 1980-09-05 | 1982-03-19 | Mitsubishi Electric Corp | Unattended running car |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS58166406A (ja) | 1983-10-01 |
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