JPS58166406A - 無人車輛誘導装置 - Google Patents
無人車輛誘導装置Info
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- JPS58166406A JPS58166406A JP57048578A JP4857882A JPS58166406A JP S58166406 A JPS58166406 A JP S58166406A JP 57048578 A JP57048578 A JP 57048578A JP 4857882 A JP4857882 A JP 4857882A JP S58166406 A JPS58166406 A JP S58166406A
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- Japan
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- 230000010354 integration Effects 0.000 abstract description 4
- 238000005070 sampling Methods 0.000 abstract 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 8
- 230000001186 cumulative effect Effects 0.000 description 6
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 5
- 238000000034 method Methods 0.000 description 3
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 3
- 241000277331 Salmonidae Species 0.000 description 1
- 239000003990 capacitor Substances 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000006698 induction Effects 0.000 description 1
- 238000007689 inspection Methods 0.000 description 1
- 230000002123 temporal effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0268—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means
- G05D1/027—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means comprising intertial navigation means, e.g. azimuth detector
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Steering Controls (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は無人車輛誘導装置に関する。
工場内の物流自動化の丸めの無人台車中冷凍倉庫用の無
人フォークリフトの誘導手段としては、従来、床面に光
学反射テープを貼シ、付設され丸受光七ンナにてこれを
検知することによ〉無人車−をこれに沿りて走行畜せる
もの、光学反射テープ０代わ〕に、誘導電線を走行コー
ス下ＫＪＩＩ殴し、ビ、クア、デコイルでその位置を検
知す纂ことによ〉、無人車−を誘導電線に沿って走行さ
せるも０４Ｉが知られているが、このような手段は床上
に光学反射テープとか誘導電線を布設する工事が必要と
なるばかシでなく、無人車Ｗは床上を自−に走行できる
のではなく、設定コースの直上しか走行で１１ないとい
う欠点があり九。
人フォークリフトの誘導手段としては、従来、床面に光
学反射テープを貼シ、付設され丸受光七ンナにてこれを
検知することによ〉無人車−をこれに沿りて走行畜せる
もの、光学反射テープ０代わ〕に、誘導電線を走行コー
ス下ＫＪＩＩ殴し、ビ、クア、デコイルでその位置を検
知す纂ことによ〉、無人車−を誘導電線に沿って走行さ
せるも０４Ｉが知られているが、このような手段は床上
に光学反射テープとか誘導電線を布設する工事が必要と
なるばかシでなく、無人車Ｗは床上を自−に走行できる
のではなく、設定コースの直上しか走行で１１ないとい
う欠点があり九。
本発明上ζＯような事情に鑑みて提案されたもので、地
上儒Ｏ駿備なしに自由に所望のコースを走行し得為無人
車１ＩＩＩＩ導鋏置を提供することを目的とし、車輪に
付設され九センサの出カッ臂ルスをカウントすることに
よシ得られる走行距離と、車輛に付設され九レートジャ
イロの出力角適度を積分す為ことにより得られる炎勢角
とにより車輌の位置を検出しこれＫよ）車Ｗを誘導する
ものにおいて、車輌の停止ごとにこれを検知しその都度
上記レートジャイａ（Ｑ零点誤差電圧なサンブリングす
る回路と、上記レートジャイロの出力角速度をデジタル
に変換し九のちラッチするう、子回路の出力よ〕上記レ
ートジャイロの零点誤差電圧を減算する減算回路と、上
記減算回路の出力を累積加算する加算回路とを具えたこ
とを特徴とする。
上儒Ｏ駿備なしに自由に所望のコースを走行し得為無人
車１ＩＩＩＩ導鋏置を提供することを目的とし、車輪に
付設され九センサの出カッ臂ルスをカウントすることに
よシ得られる走行距離と、車輛に付設され九レートジャ
イロの出力角適度を積分す為ことにより得られる炎勢角
とにより車輌の位置を検出しこれＫよ）車Ｗを誘導する
ものにおいて、車輌の停止ごとにこれを検知しその都度
上記レートジャイａ（Ｑ零点誤差電圧なサンブリングす
る回路と、上記レートジャイロの出力角速度をデジタル
に変換し九のちラッチするう、子回路の出力よ〕上記レ
ートジャイロの零点誤差電圧を減算する減算回路と、上
記減算回路の出力を累積加算する加算回路とを具えたこ
とを特徴とする。
本発明の一実施例を図面について説明すると、３１１１
図に）、 ａｌｌ） 、 （Ｃ’）はそれぞれ公知のレ
ートジャイロの角度、角速度、ジャイロ出力を示すｌ１
図、第２１！ｉは公知のレートジャイνの出力補正回路
図、１１３図は本発明の一実施例の系統図、１１４図は
第３図の位置検出Ｎ（０１口、り線図、第Ｓ図（Ａ）、
（６）はそれぞれ１１４図０ＪＩＩＬ積加算器の作用説
明図である。
図に）、 ａｌｌ） 、 （Ｃ’）はそれぞれ公知のレ
ートジャイロの角度、角速度、ジャイロ出力を示すｌ１
図、第２１！ｉは公知のレートジャイνの出力補正回路
図、１１３図は本発明の一実施例の系統図、１１４図は
第３図の位置検出Ｎ（０１口、り線図、第Ｓ図（Ａ）、
（６）はそれぞれ１１４図０ＪＩＩＬ積加算器の作用説
明図である。
本発明の実施例の説明に先立って、先ず本装置に使用す
るレートジャイａについて述べるとこれは入力となる軸
に対する自速［０に比例した電圧を出力するもので蛾近
では構造がシングルで軸受などのない比較的安価でかつ
耐久性に冨むガス方式の４のが入手できる。姿勢角θを
時ＪｉＴ、における＃＆優角を求めるのでおるが第１図
に示す如く０＝０すなわち静止時においても、誤２１１
１１ＩＣ圧１が発生するので上記式で検分すかかわらず
時間とともに積分値が変化し、結局姿勢角０かに１／Ｉ
ｋシてしまう。
るレートジャイａについて述べるとこれは入力となる軸
に対する自速［０に比例した電圧を出力するもので蛾近
では構造がシングルで軸受などのない比較的安価でかつ
耐久性に冨むガス方式の４のが入手できる。姿勢角θを
時ＪｉＴ、における＃＆優角を求めるのでおるが第１図
に示す如く０＝０すなわち静止時においても、誤２１１
１１ＩＣ圧１が発生するので上記式で検分すかかわらず
時間とともに積分値が変化し、結局姿勢角０かに１／Ｉ
ｋシてしまう。
従来は第２図図示の如くこの積分回路に０１回路を用い
てお９その検分特性及び−差電圧の補正法等線アナログ
回路をｔｉｌｌ々のソヤイロ母に―整していた。
てお９その検分特性及び−差電圧の補正法等線アナログ
回路をｔｉｌｌ々のソヤイロ母に―整していた。
本発明はこの点を解決したレートジャイロを使用するこ
とによシ改良した無人車軸の＄４装置を提案するもので
ある。
とによシ改良した無人車軸の＄４装置を提案するもので
ある。
まず第３図において１は車輛、２はモータ４で駆動され
車輛１を前後進させる固定車輪、ｓｒｉ方向を変える為
のステアリング車輪、５は駆動車輪２の回転数もしくは
回転角を検出するためのセンサで一定角度毎に・−ルス
を発生させるものである。６は操舵用の篭−夕でステア
リング車輪Ｓの方向を変え進行方向を変更する。１は操
舵方向を検出する為の回転角センナである。
車輛１を前後進させる固定車輪、ｓｒｉ方向を変える為
のステアリング車輪、５は駆動車輪２の回転数もしくは
回転角を検出するためのセンサで一定角度毎に・−ルス
を発生させるものである。６は操舵用の篭−夕でステア
リング車輪Ｓの方向を変え進行方向を変更する。１は操
舵方向を検出する為の回転角センナである。
８はレートジャイロでこれＫよプ車輛１の自速ｉを検出
する。９は位置検出部で、センｔ５、レートジャイロ８
からの出力がインデ、トされる。１０は制御部で車輛１
の走行制御を行なうものである。１１はモータのドライ
／４で制御部１０の出力信号によシ前彼進、方向操舵が
行なわれる。
する。９は位置検出部で、センｔ５、レートジャイロ８
からの出力がインデ、トされる。１０は制御部で車輛１
の走行制御を行なうものである。１１はモータのドライ
／４で制御部１０の出力信号によシ前彼進、方向操舵が
行なわれる。
次に第４図において２０はレートジャイロ８の角速度（
ａ）出力を増巾するアンプ、２１はこの出力をデジタル
化するＡ／Ｄ変換器、２２はこの出力を保持するう、チ
である。う、チ２２の出力はう、チ２４の出力とともに
減算器２Ｊに入れられ暮。減算器２Ｓの出力は累積加算
器２５の一万の入力とな＝、う、チ２６の出力はフィ゛
−ドパッグして累積加算器２５の他方の入力となる。２
４は零点誤差データのラッチである。２７はクロック発
生部で上記Ａ／Ｄ変換器２１、う、チ２２、減算器２３
、累積加算器２５、う、チ２ＩＩのそれぞれのタイミン
グを作る。２８はセンサ５の／ｆルスをカウントするカ
ウンタである。２りは単安定マルチバイブレータよυな
るリドリガーで・譬ルス列の１ｇ蕪をチェ、りする、３
０はアンドｆｆ−ト、３１Ｆｉオアｒ−トである。
ａ）出力を増巾するアンプ、２１はこの出力をデジタル
化するＡ／Ｄ変換器、２２はこの出力を保持するう、チ
である。う、チ２２の出力はう、チ２４の出力とともに
減算器２Ｊに入れられ暮。減算器２Ｓの出力は累積加算
器２５の一万の入力とな＝、う、チ２６の出力はフィ゛
−ドパッグして累積加算器２５の他方の入力となる。２
４は零点誤差データのラッチである。２７はクロック発
生部で上記Ａ／Ｄ変換器２１、う、チ２２、減算器２３
、累積加算器２５、う、チ２ＩＩのそれぞれのタイミン
グを作る。２８はセンサ５の／ｆルスをカウントするカ
ウンタである。２りは単安定マルチバイブレータよυな
るリドリガーで・譬ルス列の１ｇ蕪をチェ、りする、３
０はアンドｆｆ−ト、３１Ｆｉオアｒ−トである。
制御部１０へは位置検出部９からう、チ２６の出力即ち
姿勢角（方向）のデータθとカウンタ２′８の出力即ち
累積進行距離データが入力し、逆に制御１１１０かも位
置検出部９へは車輛１が原点にあるときに出力されるク
リア信号とモータ４を停止させている時の信号が入る一
０′このような装置においてまず車＠１がフロアの基準
となる場所に停止している時を原点にいるとする。この
時原点クリア／母ルス信号が制御部１０から位置検出Ｗ
Ａ９に出される。これにより、角度データ（＃）と進行
距離を保持するラッチ２６、カウンタ２８がそれぞれク
リアされ、またラッチ２４の零点誤差データがクリアさ
れる。
姿勢角（方向）のデータθとカウンタ２′８の出力即ち
累積進行距離データが入力し、逆に制御１１１０かも位
置検出部９へは車輛１が原点にあるときに出力されるク
リア信号とモータ４を停止させている時の信号が入る一
０′このような装置においてまず車＠１がフロアの基準
となる場所に停止している時を原点にいるとする。この
時原点クリア／母ルス信号が制御部１０から位置検出Ｗ
Ａ９に出される。これにより、角度データ（＃）と進行
距離を保持するラッチ２６、カウンタ２８がそれぞれク
リアされ、またラッチ２４の零点誤差データがクリアさ
れる。
この時モータ停止信号が出てお〉車輛１は停止している
のでセンサ５からのノ譬ルスが発生していない為リドリ
ガー２９は停止信号を出している。よってアンドゲート
Ｓ０のｒ−）からクロック発生部２１のノ臂ルスが通）
オアゲート３１を通してう、チＪ４にデータがラッチさ
れる。一方う、チ２４のデータは、う、チ２２にラッチ
されている車輛停止時のレートジャイロ８の出力を保持
する。これはすなわち車輛１が停止しているにもかかわ
らず発生するレートジャイロ８の零点誤差電圧Ｖヨであ
る。
のでセンサ５からのノ譬ルスが発生していない為リドリ
ガー２９は停止信号を出している。よってアンドゲート
Ｓ０のｒ−）からクロック発生部２１のノ臂ルスが通）
オアゲート３１を通してう、チＪ４にデータがラッチさ
れる。一方う、チ２４のデータは、う、チ２２にラッチ
されている車輛停止時のレートジャイロ８の出力を保持
する。これはすなわち車輛１が停止しているにもかかわ
らず発生するレートジャイロ８の零点誤差電圧Ｖヨであ
る。
以上の後、各モータ４．６が起動され走行が始１．１と
ラッチ２２には時々刻々の角速度データ■（θ、ｔ）が
う、チされる。このデータには起動直前に測定した零点
誤差電圧Ｖつが入りている九め、減算器２３で零点電圧
が差し引かれる。
ラッチ２２には時々刻々の角速度データ■（θ、ｔ）が
う、チされる。このデータには起動直前に測定した零点
誤差電圧Ｖつが入りている九め、減算器２３で零点電圧
が差し引かれる。
これによシ真の自速ｆｖ（ｉ、ｔ）データが減算器２Ｊ
よ〕出力される。ｊ！５．２６は累積加算器及びラッチ
で時々刻々（時刻ＪＴ間隔）に角速度データが加算され
る。仁の加算は次式で近似され積分をしたことになる。
よ〕出力される。ｊ！５．２６は累積加算器及びラッチ
で時々刻々（時刻ＪＴ間隔）に角速度データが加算され
る。仁の加算は次式で近似され積分をしたことになる。
Ｊ：ｖ（ｊ、５）ｔｓＪ ｖ（ｊ、Ｎ５）ａＴ−θ１＝
ＮｊＴ（Ｎ＝１．２．３・・・） これにより角度−が検出できる。次に車−１のモータ４
が停止した時慣性によシすぐに停止しなかったとしても
、讐トリガー１９により完全停止を検知すると再び零点
誤差電圧ｖＮが新たにラッチＪ４ｒｃｆｆｌ＃される。
ＮｊＴ（Ｎ＝１．２．３・・・） これにより角度−が検出できる。次に車−１のモータ４
が停止した時慣性によシすぐに停止しなかったとしても
、讐トリガー１９により完全停止を検知すると再び零点
誤差電圧ｖＮが新たにラッチＪ４ｒｃｆｆｌ＃される。
ζＯようにして、起動・停止を繰返すえびＫそＯ郁駅零
点誤差電圧をラッチ２４にう、チし、起動後は入力され
る角速度データからこれを毎回引き算して累積加算（積
分）することによシ高精度１１Ｃ＠勢角の検出が可能と
なる。
点誤差電圧をラッチ２４にう、チし、起動後は入力され
る角速度データからこれを毎回引き算して累積加算（積
分）することによシ高精度１１Ｃ＠勢角の検出が可能と
なる。
このような装置によれは下記の効果が奏せられる。
（１） レートジャイロ毎にバラツキのある零点誤差
ｔ−回ｗＩｌｌｌＩｉ豊勢を行うことなく自動補正でき
る。
ｔ−回ｗＩｌｌｌＩｉ豊勢を行うことなく自動補正でき
る。
（２）停止毎に誤差となる零点電圧をサンプリングして
いる為角度計算の誤差が累積せず高精度に計測できる。
いる為角度計算の誤差が累積せず高精度に計測できる。
零点誤差の時間的装動に４対応して補正できる。
（３） レートジャイロ出力をアナログ方式で積分し
ていないため、積分定数ＣＲ低抵抗コンデンサ）の温度
ドリフト等による影響がまったくなく、安定した動作が
得られる。
ていないため、積分定数ＣＲ低抵抗コンデンサ）の温度
ドリフト等による影響がまったくなく、安定した動作が
得られる。
なお、上記実施例においては車輛１として４輪を例にし
たが３輪でもよく、また駆動軸とステアリング輪とが同
一でも何ら差つかえない。
たが３輪でもよく、また駆動軸とステアリング輪とが同
一でも何ら差つかえない。
さらにう、チ２２．減算器２３、ラッチ２４、累積加算
器２５、ラッチ２６、クロνり発生部２７などはマイク
ロプロセッサを用いれば同郷の嶺能をプログラムで行な
うことができる。即ちソフトウェアで行うようにしても
よい。
器２５、ラッチ２６、クロνり発生部２７などはマイク
ロプロセッサを用いれば同郷の嶺能をプログラムで行な
うことができる。即ちソフトウェアで行うようにしても
よい。
要するに本発明によれば、車輪に付設されたセンサの出
力／ＩＰルスをカウントすることによシ得られる走行距
離と、車輛に付設されたレートジャイロの出力角適度を
積分するととＫより得られる喪勢角とによ）車輛の位置
を検出しこれによ〕車輪を誘導するものにおいて、車輛
の停止ごとにこれを検知しその都度上記レートジャイロ
の零点誤差電圧をサンプリングする回路と、上記レート
ジャイロの出力角速度をデジタルに変換したのちラッチ
する。う、ツチ回路の出力より上記レートジャイロの零
点誤差電圧を減算する減算回路と、上記減算回路の出力
を累積加算する加算回路とを異見えことにより、地上設
備なしに所望のコースを走行する無人車輛鱒導装置を得
るから、本発明は産業上極めて有益なものである。
力／ＩＰルスをカウントすることによシ得られる走行距
離と、車輛に付設されたレートジャイロの出力角適度を
積分するととＫより得られる喪勢角とによ）車輛の位置
を検出しこれによ〕車輪を誘導するものにおいて、車輛
の停止ごとにこれを検知しその都度上記レートジャイロ
の零点誤差電圧をサンプリングする回路と、上記レート
ジャイロの出力角速度をデジタルに変換したのちラッチ
する。う、ツチ回路の出力より上記レートジャイロの零
点誤差電圧を減算する減算回路と、上記減算回路の出力
を累積加算する加算回路とを異見えことにより、地上設
備なしに所望のコースを走行する無人車輛鱒導装置を得
るから、本発明は産業上極めて有益なものである。
第１図（Ａ）、ω）、（匂はそれぞれ公知のレートジャ
イロの角度、角速度、ジャイロ出力を示す線図、８１２
図は公知のレートジャイロの出力補正回路図、第３図は
本発明の一実施例の系統図、第４図は４３図の位置検出
部のプロ、り線図、第５図内、（狗はそれぞれ第４図の
累積加算器の作゛用説明図である。 １・・・車輛、２・・・駆動車輪、３・・・ステアリン
グ車輪、４・・・モータ、５・・・セ／す、６・・・モ
ータ、７・・・回転角センサ、８・・・レートジャイロ
、９・・・位置検出部、１０・・・制御部、１１・・・
ドライ・者、１２・・・パワテリ、２０・・・アンプ、
２１・・・ｋ／Ｄ変換器、２２・・・う、チ、２３・・
・減算器、２４・・・ラッチ、２５・・・累積加算器、
２６・・・う、チ、２７・・・クロ、り発生部、２８・
・・カウンタ、２１１・・・リドリガー、３０・・・ア
ンドゲート、３１・・・オアゲート。 出願人復代理人 ｆｆ１１士 鈴 江 武 彦第１図 第２図 第３図 １咀 第５図 土［」止■ロユ上し±−−−−
イロの角度、角速度、ジャイロ出力を示す線図、８１２
図は公知のレートジャイロの出力補正回路図、第３図は
本発明の一実施例の系統図、第４図は４３図の位置検出
部のプロ、り線図、第５図内、（狗はそれぞれ第４図の
累積加算器の作゛用説明図である。 １・・・車輛、２・・・駆動車輪、３・・・ステアリン
グ車輪、４・・・モータ、５・・・セ／す、６・・・モ
ータ、７・・・回転角センサ、８・・・レートジャイロ
、９・・・位置検出部、１０・・・制御部、１１・・・
ドライ・者、１２・・・パワテリ、２０・・・アンプ、
２１・・・ｋ／Ｄ変換器、２２・・・う、チ、２３・・
・減算器、２４・・・ラッチ、２５・・・累積加算器、
２６・・・う、チ、２７・・・クロ、り発生部、２８・
・・カウンタ、２１１・・・リドリガー、３０・・・ア
ンドゲート、３１・・・オアゲート。 出願人復代理人 ｆｆ１１士 鈴 江 武 彦第１図 第２図 第３図 １咀 第５図 土［」止■ロユ上し±−−−−
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 とによ）得られる姿勢角とＫよ）車−の位置を検出しこ
れにより車−を誘導するも□において、車ＮＯ停止ごと
にこれを検知しその都度上記レト 一１゛ジャイロの零点誤差電圧をサンプリングすト る回路と、上記シーＸジャイロの出力角速度をデジタル
に変換したのち、う、チするラッチ回ト 路の出力より上記レーγジャイロの零点誤差電圧を減算
する減算回路と、上記減算回路の出力を累積加算する加
算回路とを具え九ことを特徴とする無人車輛誘導装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57048578A JPS58166406A (ja) | 1982-03-26 | 1982-03-26 | 無人車輛誘導装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57048578A JPS58166406A (ja) | 1982-03-26 | 1982-03-26 | 無人車輛誘導装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58166406A true JPS58166406A (ja) | 1983-10-01 |
| JPS6232485B2 JPS6232485B2 (ja) | 1987-07-15 |
Family
ID=12807278
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57048578A Granted JPS58166406A (ja) | 1982-03-26 | 1982-03-26 | 無人車輛誘導装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS58166406A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01148908A (ja) * | 1987-12-04 | 1989-06-12 | Japan Aviation Electron Ind Ltd | 車両用レートセンサの較正方法 |
| EP0366249A2 (en) * | 1988-09-28 | 1990-05-02 | Sumitomo Electric Industries Ltd | Method for correcting zero point of gyro and apparatus therefor |
Citations (5)
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| JPS5515505A (en) * | 1978-07-17 | 1980-02-02 | Honda Motor Co Ltd | Automotive present position indicator |
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| JPS56110200A (en) * | 1980-02-05 | 1981-09-01 | Honda Motor Co Ltd | Running route indicator |
| JPS5746116A (en) * | 1980-09-04 | 1982-03-16 | Honda Motor Co Ltd | Running cource indicator |
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-
1982
- 1982-03-26 JP JP57048578A patent/JPS58166406A/ja active Granted
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6232485B2 (ja) | 1987-07-15 |
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