JPS62299465A - アンチスキツド制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ３、発明の詳細な説明 （産業上の利用分野） 本発明は車両の制動時車輪のロックを防止しつつ最大制
動効率が達成されるようブレーキ液圧を制御するアンチ
スキッド制御装置に関するものである。

（従来の技術） アンチスキッド制御装置は一般に、車輪の回転周速を車
輪速センサにより検出し、この車輪速とこれから求めた
擬似車速とを基に演算されるスリップ率が所定値（路面
との摩擦係数が最大となる理想スリップ率）付近に保た
れるようブレーキ液圧を増減することにより、車輪ロッ
クを防止すると共に最大制動効率を達成するよう構成さ
れる。

ところで制動により車両が減速し、上記の車輪速が例え
ば７　ｋｍ／ｈのような値以下になると、車輪速センサ
はその構成上車輪速を正確に検出し得ない。この場合、
上記のアンチスキッド制御がでたらめになる可能性があ
り、ブレーキ液圧を減圧し過ぎて制動不能の事態を惹起
することが懸念される。

そこで従来は、車輪速が７　ｋｍ／ｈ以下になると、ア
ンチスキッド制御を行なわず、ブレーキ液圧を増圧モー
ドによりマスターシリンダ液圧のままにする対策がなさ
れていた。

（発明が解決しようとする問題点） しかしかかる従来の対策では、凍結路等の低摩擦路上に
おいて停車直前に車輪がロックするのを禁じ得す、車両
の挙動不安定を発生する問題があった。このことは、ア
ンチスキッド制御装置の作動を信鯨している運転者を戸
惑わせ、その商品価値を低下させる。

（問題点を解決するための手段） 本発明は、車輪速の検出が不正確になる低車速域で直前
の増減圧パターンを繰り返してブレーキ液圧を制御する
ことにより、上述の問題を解決しようとするもので、 擬似車速が設定値以下であるのを検出する比較手段と、 この検出がなされる直前のブレーキ液圧の増減圧パター
ンを記憶する記憶手段と、 車体加速度を検出する加速度センサと、この車体加速度
を積分して推定車速を求める積分手段と、 擬似車速が設定値以下になったのを上記比較手段が検出
してから上記推定車速が零となる迄の間、前記記憶され
た増減圧パターンを繰り返してブレーキ液圧を制御する
切換手段とを設けた構成に特徴づけられる。

（作　用） 擬似車速が設定値を越えている間、比較手段は切換手段
をして通常のアンチスキッド制御がなされるような切換
状態に保つ。この間、アンチスキッド制御装置は車輪の
回転周速と擬似車速とから求めた車輪スリップ率が所定
値付近に保たれるようブレーキ液圧を増減し、車輪ロッ
クを防止しつつ最大制動効率を達成する。

擬似車速が設定値以下になると、比較手段は切換手段を
して以下のアンチスキッド制御が行なわれるような切換
状態とする。即ち、これに先立ち記憶手段は直前におけ
るブレーキ液圧の増減圧パターンを記憶しており、アン
チスキッド制御装置はこのパターンを繰り返してブレー
キ液圧を制御する。そしてこの制御は、加速度センサ及
び積分手段により求められた推定車速が零となる停車上
継続される。

かくて、擬似車速が設定値以下となる低車速域では、そ
の直前の増減圧パターンに沿ったブレーキ液圧制御が繰
り返されることとなり、凍結路等いかなる路面上におい
ても路面状態に応じたアンチスキッド制御が停車上継続
され、車輪ロックを生じたり、制動不能になるのを確実
に防止することができる。

（実施例） 以下、図示の実施例に基づき本発明の詳細な説明する。

第１図は本発明アンチスキッド制御装置の一実施例で、
図中１はアンチスキッド制御すべき車輪の回転周速（車
輪速）■８を検出する車輪速センサ、２は微分回路、３
は擬似車速演算回路、４はスリップ率演算回路を夫々示
す。

微分回路２は車輪速■。を時間微分して車輪加速度α。

（負が車輪減速度）を求める。擬似車速演算回路３は、
車輪加速度α、が減速度基準値を越えて車輪の急減速を
示すようになった時、車輪速■８が実車速を模したもの
でなくなり始めることから、この時の車輪速を基に擬似
車速■、を求め、Ｖ、＜Ｖ、、では■。の方が実車速に
近いことからこの車輪速■。そのものを擬似車速■、と
する。スリップ率演算回路４は擬似車速■、及び車輪速
ｖ８から車輪のスリップ率Ｓを により求める。

５は増減圧側断回路、６はブレーキ液圧の増減を司るア
クチュエータを夫々示し、回路５は車輪加速度α、とス
リップ率Ｓとから車輪ロックを判別し、車輪ロック時ブ
レーキ液圧の減圧指令を、車輪の非ロック時ブレーキ液
圧の増圧指令を、又車輪ロックの前後でブレーキ液圧の
保圧指令（滅圧指令・増圧指令の消失）をアクチュエー
タ６に発するものとする。

本発明においては、増減圧制断回路５及びアクチュエー
タ６間に切換回路７を設け、この切換回路をコンパレー
タ８からのＡ信号に応じて状態変化させるようにする。

コンパレータ８は凝似車速Ｖ、が微小設定値Ｋ（例えば
７　ｋｍ／ｈ）以下の間Ａ信号を発し、このＡ信号が発
生しない（Ｖｉ＞Ｋ）間切換回路７は増減圧制断回路５
からの指令をアクチュエータ６に供給し、Ａ信号が発生
するＶ。

≦にの間切換回路７は増減圧制断回路５からの指令に代
え切換回路１３からの増減圧指令をアクチュエータ６に
供給するものとする。アクチュエータ６は指令に応じた
ソレノイドのＯＮ、　ＯＦＦによりブレーキ液圧を指令
通り減圧、増圧、保圧する。

切換回路１３はコンパレータ９からのＢ信号に応動し、
コンパレータ９は以下の如くに求める推定車速■９が零
の間（停車中）Ｂ信号を出力するが、走行中はＢ信号を
出力しないものとする。

推定車速■９を求めるために車体加速度ｇ（負が車体減
速度）を検出する加速度センサー０を設けると共に、車
体加速度ｇを積分する積分回路１１を設ける。積分回路
１１は、ブレーキの作動中間じるブレーキスイッチ１２
からの信号Ｃにより制動開始時の車輪速Ｖ、＝Ｖ。を初
期値として Ｖ、＝Ｖ。−ｆ　　ｇ−ｄｔ の積分により制動中の推定車速■９を求め、これをコン
パレータ９に供給する。

切換回路１３はＢ信号が発生する停車中（Ｖ９＝０）以
外、増減圧パターンメモリー４ａ、　１４ｂの記憶パタ
ーンに沿った増減圧指令を切換回路７に向かわせ、Ｂ信
号が発生する停車中（Ｖ、・０）は、メモリー４ａ、　
１４ｂからの指令に関係なくＢ信号により減圧指令を消
失させ続け、増圧指令を切換回路７に供給し続けるもの
とする。

メモリー４ａ、　１４ｂに関連してフリップフロップ回
路１５、増減圧カウンター６、１８及びタイマ１７．１
９を設ける。フリップフロップ回路１５は回路５から減
圧指令が発せられるスキッドサイクルの開始毎に、１回
目のスキッドサイクル中はＤ信号、２回目のスキッドサ
イクル中はＥ信号、３回目のスキッドサイクル中はＤ信
号、４回目のスキッドサイクル中はＥ信号というように
これらり、　Ｅ信号を交互に出力する。

カウンタ１６及びタイマ１７はＤ信号の出力により起動
され、カウンタ１８及びタイマ１９はＤ信号の消失中、
つまりＥ信号の出力中に起動され、タイマ１７、１９は
夫々起動中例えば５　ｍ５ｅｃ毎に出力を対応するカウ
ンタ１６．１８及びメモリ１４ａ、　１４ｂに供給し、
カウンタ１６．１８は夫々起動中回路５がらの増減圧指
令が上記５　ｍ５ｅｃを１単位として何回続いたかをカ
ウントアツプし、対応するメモリ１４ａ、　１４ｂに供
給する。メモ１月４ａ、　１４ｂは夫々Ｄ信号及びＥ信
号により起動され、奇数回目のスキッドサイクル中はメ
モリ１４ａによりカウンタ１６及びタイマ１７がらの情
報を、つまり当該スキッドサイクル中の増減圧パターン
を記憶し、偶数回目のスキッドサイクル中はメモリ１４
ｂによりカウンタ１８及びタイマ１９からのｇｔ報を、
つまり当３亥スキッドサイクル中の増減圧パターンを記
憶する。

メモリ１４ａ、　１４ｂはコンパレータ８からＡ信号が
出力される■、≦にとなった瞬時に上記の記憶を中止し
て、最終的な増減圧パターンを保持するが、この時一方
のメモリは完全な１つの増減圧パターンを記憶し、他方
のメモリは記憶途中の増減圧パターンを記憶している。

そして、メモリ１４ａ、　１４ｂは完全な１つの増減圧
パターンを記憶している方のメモリが上記の瞬時より記
憶パターンに沿った増減圧指令を切換回路１３に供給す
る。

なお、１回目のスキッドサイクル中にＶ、≦Ｋになり、
記憶の中止がなされると、メモリ１４ａが記憶途中であ
り、メモリ１４ｂが記憶パターンを持たないこととなる
が、この場合はメモリ１４ａが増圧指令のみを切換回路
１３に向かわせるものとする。

上記実施例の作用を第２図の機能フローチャートを参照
しつつ説明する。

制動に当りブレーキペダルを踏込むと、ブレーキスイッ
チ１２はＯＮＬ、Ｃ信号を積分回路１１に供給する。積
分回路１１はこの時の車輪速Ｖ。＝Ｖ、を初期値として
加速度センサー０の出力（車体加速度）ｇを積分し、 Ｖ、＝Ｖ。＝ｆ　　ｇ−ｄｔ により制動中の推定車速■９を求める。

一方、車輪速センサーが検出した車輪速■。を基に微分
回路２は車輪加速度α８を、擬似車速演算回路３は擬似
車速■、を、又スリップ率演算回路４はスリップ率Ｓを
求める。スリップ率Ｓ及び車輪加速度α。を基に増減圧
側断回路５は車輪ロックを判別し、車輪ロック時ブレー
キ液圧の減圧指令を、車輪非ロック時ブレーキ液圧の増
圧指令を、又車輪ロックの前後で増減圧指令を出さずに
ブレーキ液圧の保圧指令を発する増減圧制御を行なう。

この間、ブレーキ液圧の減圧開始毎に奇数回目のスキッ
ドサイクルであれば増減圧パターンメモ’Ｊ１４ａによ
る記憶を開始し、偶数回目のスキッドサイクルであれば
増減圧パターンメモリー４ｂによる記憶を開始する。又
、ブレーキ液圧の減圧中は奇数回目のスキッドサイクル
であればメモリ１４ａによる記憶を続行し、偶数回目の
スキッドサイクルであればメモ１月４ｂによる記憶を続
行する。

擬似車速Ｖｉが微小設定値により大きければ（Ｖｔ　＞
Ｋ）　、コンパレータ８がＡ信号を出力せず、切換回路
７をして増減圧側断回路５の出力をアクチュエータ６に
供給する状態に保つため、上記のサイクルが繰り返され
る。従って、アクチュエータ６は回路５からの指令に応
じてブレーキ液圧を増減し、通常のアンチスキッド制御
により車輪ロックを防止しつつ最大制動効率を達成する
。

しかしてＶ、ＳＫになると、コンパレータ８はへ信号を
発して切換回路７の状態を切換え、回路５からの指令に
代え切換回路１３からの指令をアクチュエータ６に供給
するようになり、又メモリ１４ａ、　１４ｂによる増減
圧パターンの記憶を中止してこれらメモリにｖｉ≦にと
なる直前の偶数回目の増減圧パターン、もしくは奇数回
目の増減圧パターンを保持させる。そして、推定車速Ｖ
９が０となる停車迄は以下の如くにアンチスキッド制御
を行なう。

即ち、Ｖ、Ｊ　〜０によりコンパレータ９はＢ（８号を
出力せず、切換回路１３をしてメモ１月４ａ又は１４ｂ
からの増減圧指令を切換回路７に供給する。

ここで■８≦にとなる直前の最終スキッドサイクルが１
回目以外の奇数回目であれば、当該スキッドサイクルの
増減圧パターンを記憶したメモリ１４ａの記憶パターン
に沿った増減圧指令を切換回路１３゜７を経てアクチュ
エータ６に供給し、最終スキッドサイクルが偶数回目で
あれば、当該スキッドサイクルの増減圧パターンを記憶
したメモリ１４ｂの記憶パターンに沿った増減圧指令を
切換回路１３゜７を経てアクチュエータ６に供給する。

かくて、■、≦Ｋになる直前の増減圧パターンを繰返さ
れてブレーキ液圧は制御されることとなり、■、≦Ｋに
おいてもアンチスキッド制御が行なわれる。そして、Ｖ
９＝Ｏになる停車時コンパレータ９はＢ信号を発して切
換回路１３がら減圧指令を消失し続け、増圧指令を発し
続ける。この増圧指令は切換回路７を経てアクチュエー
タフに至り、ブレーキ液圧をマスターシリンダ液圧と同
じ値にする。

しかして、最終スキッドサイクルが１回目のところでＶ
、ＳＫになった場合は、上記の制御を無視して兎に角増
圧指令をアクチュエータ６に向かわせ、ブレーキ液圧を
マスターシリンダ液圧まで上昇させることとする。

なお、上述の例において推定車速Ｖ９を通常の（Ｖ、＞
Ｋ領域での）アンチスキッド制御に用いなかったのは、
加速度センサ１０の検出精度に関する信頬性が低いため
であり、通常のアンチスキッド制御にはＶ、≦に領域を
除き検出精度の高い車輪速センサ１の出力ｖ１．ｌから
求めた擬似車速Ｖ、を用いることとした。

上記の作用を第３図の場合につき要約説明すると、制動
開始瞬時ｔ０以後の当初は第１．第２゜第３スキッドサ
イクルＩ、　　ＩＩ、　　ｎｌ迄通常のアンチスキッド
制御が実行されている。ところで、擬似車速■、が設定
値に以下となる瞬時【、以後はその直前の第３スキツド
サイクル■における増減圧パターンを繰り返しつつブレ
ーキ液圧を制御し、この制御を推定車速■９が零となる
停車瞬時ｔ２迄ｍ続する。そして、瞬時ｔ２以後は増圧
指令によりブレーキ液圧をマスターシリンダ液圧に保ち
、停車状態を保持し得るようにする。

（発明の効果） かくして本発明アンチスキッド制御装置は上述の如＜、
凝似車速Ｖ、が設定値に以下となる低車速域で、その直
前の増減圧パターンに沿ったブレーキ液圧制御を停車ま
で繰り返す構成としたから、凍結路等いかなる路面にお
いても路面に応じたアンチスキッド制御が停車上ｗＥ続
されることとなり、当該低車速域において車輪ロックが
生じたり、制動不能になるのを確実に防止することがで
きる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明アンチスキッド制御装置の一実施例を示
すブロック線図、 第２図は同側装置の機能フローチャート、第３図は同側
装置の動作タイムチャートである。 １・・・車輪速センサ　　　２・・・微分回路３・・・
凝似車速演算回路 ４・・・スリップ率演算回路

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、車輪速センサにより検出した車輪の回転周速と、こ
   れから求めた擬似車速とを基に演算される車輪スリップ
   率が所定値付近に保たれるようブレーキ液圧を増減する
   アンチスキッド制御装置において、 前記擬似車速が設定値以下であるのを検出する比較手段
   と、 この検出がなされる直前の前記ブレーキ液圧の増減圧パ
   ターンを記憶する記憶手段と、 車体加速度を検出する加速度センサと、 この車体加速度を積分して推定車速を求める積分手段と
   、 擬似車速が設定値以下になったのを前記比較手段が検出
   してから前記推定車速が零となる迄の間前記記憶手段に
   記憶された増減圧パターンを繰り返してブレーキ液圧を
   制御する切換手段とを設けてなることを特徴とするアン
   チスキッド制御装置。