JPS622892A - モ−タ制御装置 - Google Patents

モ−タ制御装置

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Publication number
JPS622892A
JPS622892A JP60140870A JP14087085A JPS622892A JP S622892 A JPS622892 A JP S622892A JP 60140870 A JP60140870 A JP 60140870A JP 14087085 A JP14087085 A JP 14087085A JP S622892 A JPS622892 A JP S622892A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
clock
output
motor
counter
signal
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP60140870A
Other languages
English (en)
Inventor
Kazunori Kamei
亀井 一紀
Koichi Nakazawa
中沢 弘一
Shoji Nakatani
中谷 祥二
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Panasonic Holdings Corp
Original Assignee
Matsushita Electric Industrial Co Ltd
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Filing date
Publication date
Application filed by Matsushita Electric Industrial Co Ltd filed Critical Matsushita Electric Industrial Co Ltd
Priority to JP60140870A priority Critical patent/JPS622892A/ja
Publication of JPS622892A publication Critical patent/JPS622892A/ja
Pending legal-status Critical Current

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Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明はNO工作機械や′産業用ロボット等に利、用さ
れる多軸用モータ制御装置に関するものである。
従来の技術 近年、モータ制御装置は多関節形ロボットに代表される
ように多軸化の傾向にあり、よシ小さな制御装置でよシ
多くのモータを制御する要望が高まっている。この相反
する問題を解決するためにはモータの制御をディジタル
化、マイクロコンピュータ化する必要がある。
以下図面を参照しながら、上述した従来のモータ制御装
置の一例について説明する。
第4図は従来のモータ制御装置の構成を示す図である。
第4図において、1はモータの制御演算を行なうマイク
ロコンピュータであシ、2は周波数2.6MHzでディ
ジタルクロックパルスヲ発生する発振器、3は発振器2
の出力クロックを1/256に分周する分周器、4はマ
イクロコンピュータ1に接続されデータが書きこまれる
と次に書き込まれるまでデータを保持しておくラッチ回
路、6は分局器3010KHzの出力クロックの立上り
でラッチ回路4のデータを読み込み発振器2の2.5M
Hzのクロックパルス出力でそのデータをカウントダウ
ンしそのデータが0になったら掛下げパルス信号を発生
するカウンタ回路、6は分局器3の出力の10KHzの
クロックの立上シで1H”を出力しカウンタ回路6の発
生する掛下げパルスが入った時に“L′を出力するフリ
ップフロップ、7は直流電源とフリップ70ツブが″H
”レベルの時ONし”L”レベルの時にOFFされるス
イッチング素子を備えモータを駆動するスイッチングさ
れた電圧をモータに印加するモータ駆動回路、8は制御
対象であるモータである。
以上のように構成されたモータ制御装置について以下に
その動作について説明する。
−1fマイクロコンピユータ1によってラッチ回路4に
データが書き込まれる。このデータは最大266でモー
タ駆動部7のスイッチング素子をONする時間を256
段階に変えるものである。今100という値がラッチ回
路4に書き込まれたとすると、その値は分局器3の出力
の10KHzのクロックの立上りでカウンタ回路6に読
み込まれる。
次にカウンタ回路では発振器202.5MHzのクロッ
クでカウントダウンされ100,99,98゜97、・
・・・・・と変化し0になった時に掛下げ信号を発生す
る。フリップフロップ6では分周器3の出力の10KH
zの立上シで“H″レベル信号を出力しカウンタ回路6
の掛下げ信号が入力された時に“L″レベル変化させる
ととKよシモータ駆動回路7のスイッチング素子をスイ
ッチングさせモータ8に電流を流す(特開昭51−11
3792号公報に記載されている)。
発明が解決しようとする問題点 しかしながら上記のような構成では。多軸モータ制御を
行なう場合に第2図で破線で囲まれた部分(以下スイッ
チングパルス発生部という)とモータ駆動回路をモータ
の数だけ増加させ分局器3−  の出力の10KHzの
クロックですべてのスイッチング素子をONさせると急
に大きな電流が流れ、モータ駆動回路7の直流電源電圧
が低下し制御性が低下したりノイズが発生し誤動作が起
こるという問題点を有していた。
本発明は上記問題点に鑑み、モータ駆動回路の直流電源
電圧の変動が少なく、制御性の良い、誤動作の原因とな
るノイズの小さい多軸用のモータ制御装置を提供するも
のである。
問題点を解決するための手段 上記問題点を解決するために本発明のモータ制御装置は
、マイクロコンピュータと、一定周波数のクロックを発
生する第1の発振手段と、前記第1の発振手段よシ周波
数の低いクロックを発生する第2の発振手段と、前記第
2の発振手段の出力クロックを位相の異った複数個のク
ロックパルスに変換する位相変換手段と、前記マイクロ
コンピュータに接続され前記マイクロコンピュータによ
ってデータが書き込まれると次にデータが書き込まれる
までその値を保持するラッチ手段と、前記位相変換手段
の1出力クロツク1が変化した時に前記ラッチ手段のデ
ータを読み込みその値を前記第1の発振手段の出力クロ
ックでカウントダウンしその値が0に等しくなった時に
パルス信号を出力するカウンタ手段と、前記位相切換手
段の出力クロックの1つのクロック1が入力された時に
信号を出力し前記カウンタ手段の出力信号により信号を
切る順序手段と、前記順序手段の出力信号によりトラン
ジスタ等のスイッチング素子を動作させ被制御モータに
スイッチングさせた電圧を印加させそのスイッチングし
ている時間を変化させることでモータを駆動する電流を
印加するモータ駆動手段という構成を備えたものである
作  用 本発明は上記した構成によって、それぞれのモータに電
流を流すスイッチング素子がONになるタイミングを位
相変換手段によってずらし、一時に全てのモータに電流
が流れ込むことによるモータ駆動手段の電源電圧の変動
を減らすことができ、またノイズの発生もおさえること
ができる。
実施例 以下本発明の一実施例のモータ制御装置について、図面
を参照しながら説明する。
第1図は本発明の第1の実施例における4軸モータ制御
装置の構成を示す図である。第1図において、11はマ
イクロコンピュータ、12は周波数2.5MHzのディ
ジタルの発振器、13は発振器12の出力クロックを1
/64に分周器、14はラッチ回路、フロはカウンタ回
路、16はフリップフロップ、17はモータ駆動回路、
18はモータであジ以上は第 図と同じ構成であるが分
局器13の分局率が異なっている。19は第2図の回路
構成で第3図に示したように入力クロックに対して4相
の位相の異なるクロックを発生する位相変換回路である
。第2図において20.21はT−にフリップフロップ
で入力クロックを2進化4進でカウントするカウンタを
構成しており、22は2ゼツト入力で4本の出力のうち
の1本を選択するデコーダである。
以上のように構成されたモータ制御装置について、以下
第1図、第2図及び第3図を用いてその動作を説明する
まず第2図に示したように、分周器13の出力クロック
の周波数は2 、5sMHzの1/64の40KHzで
あり、このクロックはI−にフリップ70ツブ20.2
1により2進化4進のカウンタで第3図すに示したよう
に00,01.10,11.00゜ol・・・・・・と
カウントされていく。この2本の信号はデコーダ22で
4出力の内1本選ばれクロックを出力する。これにより
位相の異なる1 0 KHzの4相信号が第3図a、d
、e、fのように位相変換回路19から出力される。位
相変換回路19の出力はそれぞれカウンタ回路16と7
リツプフロツプ16に入力される。マイクロコンピュー
タ11によってラッチ回路14に記憶された値はこの位
相変換回路19のクロックの立上シでカウンタ回路15
にロードされ同時にフリップフロップ6の出力をH”レ
ベルにし、発振器1202.5MHzのクロックで0に
なるまでカウントダウンされる。このカウンタ回路16
の値が0になった時カウンタ回路15は掛下げ信号を出
力し、フリップフロップ16の出力を”L″レベル変化
させモータ駆動回路17のスイッチング素子をスイッ。
チングさせモー/18に電流を流し回転させる。これに
より各モータのスイッチングの位相をずらすことが可能
となる。
以上のように本実施例によれば位相変換手段を設け、そ
の出力の位相をずらせておき、その出力によってモータ
駆動手段のスイッチング素子を’0N−OFFさせモー
タに電流を流すことにより、モータに同時に電流が流れ
ることがなく、モータ駆動手段の直流電源の電圧の変動
も少なく制御性が悪化せず、またノイズによる誤動作も
減らすことができる。
発明の効果 以上のように本発明は1.マイクロコンピュータと、一
定周波数のクロックを発生する第1の発振手段と、前記
第1の発振手段より周波数の低いクロックを発生する第
2の発振手段と、前記第2の発振手段の出力クロックを
位相の異った複数個のユータによってデータが書き込ま
れると次にデータが書き込まれるまでその値を保持する
ラッチ手段と、前記位相変換゛手段の出力クロックが変
化した時に前記ラッチ手段のデータを読み込みその値を
前記第1の発振手段の出力クロックでカウントダウンし
その値が0に等しくなった時にパルス信号を出力するカ
ウンタ手段と、前記位相切換手段の出力クロックが入力
された時に信号を出力し前記カウンタ手段の出力信号に
より信号を切る順序手段と、前記順序手段の出力信号に
よりトランジスタ等のスイッチング素子を動作させ被制
御モータにスイッチングさせた電圧を印加させそのスイ
ッチング時間を変化させることでモータを駆動する電流
を印加するモータ駆動手段を設けることにより、モータ
に同時に電流が流れることがなく、モータ駆動手段の直
流電源の電圧の変動も少なく制御性が悪化せず、またノ
イズによる誤動作も減らすことができる。
【図面の簡単な説明】
第1図は本発明の一実施例におけるモータ制御装置の構
成図、第2図は第1図の位相変換回路の構成図、第3図
は位相変換回路のタイミング図。 第4図は従来のモータ制御装置の構成図である。 11・・・・・・マイクロコンピュータ、12・・・・
・・2.6MHz発振器、13・・・・・・分周器、1
4・・・・・・ラッチ回路、16・・・・・・カウンタ
回路、16・・・・・・フリップフロップ、17・・・
・・・モータ駆動回路、18・山・・モータ、19・・
・・・・位相変換回路。 代理人の氏名 弁理士 中 尾 敏 男 ほか1名fj
−47f1番(1/14) l導−−−ラ、す回qト ば−−】ウシグ ・ 1r;−−7リフアフロプフ。 17−−−モープ1Σ倉ηFL間ト 男 2 図 tトーデコーダ 第 3 図 貞I  4  図                 
            l−747W1ンζt−り4
−−ラッ+回路 5−一廖りンタ lI C−フリッ7°フフッフ1

Claims (1)

    【特許請求の範囲】
  1. マイクロコンピュータと、一定周波数のクロックを発生
    する第1の発振手段と、前記第1の発振手段より周波数
    の低いクロックを発生する第2の発振手段と、前記第2
    の発振手段の出力クロックを位相の異った複数個のクロ
    ックパルスに変換する位相変換手段と、前記マイクロコ
    ンピュータに接続され前記マイクロコンピュータによっ
    てデータが書き込まれると次にデータが書き込まれるま
    でその値を保持するラッチ手段と、前記位相変換手段の
    出力クロックが変化した時に前記ラッチ手段のデータを
    読み込みその値を前記第1の発振手段の出力クロックで
    カウントダウンしその値が0に等しくなった時にパルス
    信号を出力するカウンタ手段と、前記位相変換手段の出
    力クロックが入力された時に信号を出力し前記カウンタ
    手段の出力信号により信号を消す順序手段と、前記順序
    手段の出力信号によりトランジスタ等のスイッチング素
    子を動作させ被制御モータにスイッチングさせた電圧を
    印加させそのスイッチング時間を変化させることでモー
    タを駆動する電流を印加するモータ駆動手段とを備えた
    モータ制御装置。
JP60140870A 1985-06-27 1985-06-27 モ−タ制御装置 Pending JPS622892A (ja)

Priority Applications (1)

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JP60140870A JPS622892A (ja) 1985-06-27 1985-06-27 モ−タ制御装置

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JP60140870A JPS622892A (ja) 1985-06-27 1985-06-27 モ−タ制御装置

Publications (1)

Publication Number Publication Date
JPS622892A true JPS622892A (ja) 1987-01-08

Family

ID=15278666

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Application Number Title Priority Date Filing Date
JP60140870A Pending JPS622892A (ja) 1985-06-27 1985-06-27 モ−タ制御装置

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JP (1) JPS622892A (ja)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2015111967A (ja) * 2013-12-06 2015-06-18 富士通株式会社 モータ制御装置及びモータ制御方法

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
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JP2015111967A (ja) * 2013-12-06 2015-06-18 富士通株式会社 モータ制御装置及びモータ制御方法

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