JPS62258871A - 移動機械 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は、例えば各種プラントや工場での保守点検作
業に用いられ、深くて幅の広い場所なども移動できる移
動機械に関するものである。

〔従来の技術〕

第６図は特願昭６０−１１４６４３号に示された従来の
移動機械の階段を昇降する状態を示す斜視であり、（１
）は移動機械本体、（６ンは履帯、（７）は履帯駆動輪
、（３）は履帯駆動軸、（９）は履帯従動輪、ＯＱはこ
の履帯従動輪の車軸、（至）は車輪である。この車輪は
履帯駆動輪（７）の中心から履帯（６）の先端までの距
離より大きい半径を有する。

上記のような構成の移動機械において、不整地や階段で
は第６図に示すように履帯駆動輪（７）と履帯従動輪（
９）とを履帯（６）の接地忙沿うよ・うな姿勢にして移
動機械本体（１）を駆動する。また、平地を走行する場
合は第７図（ａ）に示すよ５ｉＣ履帯支持脚（５）を接
地面に垂直になるような姿勢で移動機械本体（１）を駆
動する。

この平地の走行状態より、障害物αＧをまたぎ越えを行
う場合、第７図（ｂ）および（Ｃ）で示すように、移動
機械の走行方向に対して左右の履帯支持脚（５ａ）　、
　（５ｂ）が交互に接地面より離れるよ５に履帯駆動輪
（７）の車輪（８）を中心として回動し、この際は必ら
ず４本の履帯支持脚（５）の内３本が接地姿勢になって
移動機械本体（１）を支持している。

〔発明が解決しようとする問題点〕

上記のような従来の移動機械では、移動回部な範囲は階
段等を含めて地上に限定されており、幅が広いために腹
帯によって踏破することができないような溝が走行経路
にあり、しかもその溝を底部まで下降してさらに上昇し
、走行を継続することができないような障害となる溝が
あると、移動機械によるフ”ラントや工場における保守
点検等の作業を一貫して行うことができなくなるような
問題があった。

この発明はかかる問題点を解消するためになされたもの
で、移動機械の進路上に上記のような溝の障害があって
も、この溝を越えて移動できる移動機械を得ることを目
的とする。

〔問題点を解決するための手段〕

この発明に係る移動機械は、移動機械本体に回転自在に
設けられ履帯駆動モータによって駆動される履帯駆動輪
および腹帯従動輪との間に巻装されて駆動する複数の履
帯と、一端が履帯駆動軸を中心に回転自在に設けられ他
端で籟帯従ｔｌ］輪を支持して履帯支持脚駆動モータに
よって回転される複数の腹帯支持脚と、上記腹帯従動輪
の回転軸と同軸に設けられこの履帯従動輪よりも半径か
小さい軌道用補助輪、プラントや工場郷の建造物の天井
、壁等に上記軌道用補助輪が移動する軌道と、この軌道
と軌道用補助輪との位置合せを行うための位１１ｔＰ！
整器とを備えたものである。

〔作用〕

この発明における移動機械の腹帯支持脚は、移動機械が
溝に差しかかると履帯駆動軸を中心として垂直上方に回
動し、その姿勢のままでＢ帯従動輪と同軸土に設けられ
た軌道用補助輪を朝道上に載せ、履帯駆動モータによっ
て腹帯を駆１）１させると、腹帯従動輪と同一回転が軌
道用補助輪に伝えられ、これが軌道面上を転動しながら
溝を乗り越え移動機械本体を移動させる。

〔発明の実施例〕

第１図はこの発明の一実施例による移動機械が幅の広い
溝の上を移動する状態を示す正面図、第２図は第１図に
おけるＡ位置の移動機械の側面断面図、第６図は８１図
、第２図における移動機械の移動機構部が履帯支持脚を
垂直上方に支持した姿勢の構成を示す断面図であり、（
１，１ｔ　（ｓ、＋−αｑは従来例を示した第６図、第
７図における同符号と同一または相半部分である。

（２ａ）は履帯駆動モータ、（２ｂ）は履帯支持脚駆動
モータ、（３＋は減速器、（４〕は平歯車、αのは軌道
用補助輪で履帯従動輪（９）の半径（ｒ２）より小さい
半径（ｒ、）となっている。戟・はこの軌道用補助輪α
１１が転動するための建造物の天井等に架設された軌道
、（２）はこの軌道（２）を支えるための軌道支持部材
である。軌道（６）を敷設する際、履帯支持脚（５）を
垂直上方に支持した状態の軌道用補助輪（ｌυの最下部
における高さより軌道（６）面の高さが低くなるようＫ
する。

第４図は上記の移動機械と位置調整器とを示す千卸図で
あり、鵠が位置ｇ４整器でこれの内面に沿つて移動機械
が走行するようになっている。

上記のような構成の移動機械が大きな溝などに差しかか
ると、腹帯支持脚（５）を床面に対して垂直上方に回動
し、位置肌整器鵠の内側面なガイドとして前方に移動し
、軌道ａ望の軌道り面上Ｋ　厭１．道用補助輪αυを載
せる。この際、第１図のＡ位置における軌道斡面と軌道
用補助輪α論との間にすき間があれば、履帯支持脚（５
）を垂直上方から前方あるいは後方に傾斜し、軌道（１
４面と軌道用補助輪ｏ〃とが接触する。

移動の際には第１図のＢ位置で示すように、この傾斜角
をさらに大きくすることによって、移動機械本体（１）
および履帯（６）を溝などの対岸の床面より高い位置に
保持することができ、この溝などの対岸に移動機械が到
達したときに、溝側壁面などに衝突するのを防ぐことが
できる。次いで、履帯駆動モータ（２ａ）Ｋよって履帯
（６′）を駆動して軌道用補助輪α没が軌道（１４面上
を転動して対岸方向に移動してゆく。そして、第１図の
Ｃ位ｆｔ１Ｋ示すように移動機械が対岸に到達したとき
は、履帯支持脚（５）をゆっくりと垂直上方に回動させ
て、移動機械を対岸の床面上に軟着陸させる。

なお、上記実施例では第３図において示したように、履
帯従動輪（９）の外側に軌道用補助輪Ｏルを設けた例に
ついて説明したが、第５図に示すように肝帯従動翰（９
，）の内側に軌道用補助輪（１１）を設けるような構成
にしてもよい。

〔発明の効果〕

この発明は以上説明したとおり、履帯従動車軸＋Ｃ；ａ
道用補助給を設け、障害となる溝の上方に架設した支持
部材に敷設した軌道上を軌道用補助輪が転動しながら移
動機械本体を懸架して移動させるように構成したので、
平地の走行および階段等の踏破以外に広い溝なども移動
機械の経路とすることができる効果がある。

【図面の簡単な説明】

１　　　　　゛ か１図はこの発明の一実１１５Ｆによる移動機械の全体
構成を示す正面図、第２図は第１図における移動機械の
側面断面図、菓３図は第１図、第２図における移ｔＩＩ
機械の移動機構部を垂直上方に支持した構成を示す断面
図、第４図は上記の移動機械と位置調整器との関係を説
明するための平面図、第５図はこの発明の他の実施例の
移動機械における移動機構部を示す断面図、第６図は従
来の移動機械が階段を走行している状態を示す斜視図、
第７図は平地走行中の従来の移動機械が障害物をまたぎ
越えする状態を示す正面図である。 図において、（１）＆ま移動機械本体、（５）は履帯支
持脚、（６）は履帯、（７）は履帯駆動輪、（８）は履
帯駆動軸、（９）は履帯従動輪、αυは軌道用補助輪、
（２）は軌道、ａ４は位置調整器。 なお、図中同一符号は同一または相当部分を示すＯ 代印人　弁理士　佐　藤　正　年 −　第２図 第６図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 移動機械本体、この移動機械本体に回転自在に設けられ
   た履帯駆動輪、この履帯駆動輪と履帯従動輪との間に連
   架巻装され上記履帯駆動輪によって駆動される履帯、一
   端が上記履帯駆動軸の駆動軸を中心に回転自在に設けら
   れ他端で上記履帯従動輪を回転自在に支持する履帯支持
   脚、上記履帯従動輪の回転軸と同軸に設けられ上記履帯
   従動輪よりも半径が小さい軌道用補助輪、プラントや工
   場等の建造物の天井、壁等に上記軌道用補助輪が移動す
   る軌道、この軌道と上記軌道用補助輪との位置合せを行
   うための位置調整器とを備えたことを特徴とする移動機
   械。