JPS6225343Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 本考案は、主として組立用ロボツトに用いられ
るロボツトハンドの交換装置に関する。

従来この種装置として、特開昭56−82190号公
報等により、ロボツトアームの先端の手首部に、
該アームの動作範囲内に設けたストツク台上のロ
ボツトハンドを着脱交換自在とし、各種のワーク
の組立に対応出来るようにしたものは知られる
が、このものでは手首部にロボツトハンドの着脱
機構及びその駆動装置とを備えてロボツトハンド
の着脱を行うを一般としたもので、手首部の重量
が増し、又ロボツトハンドの着脱に際してのイン
タロツク等が煩雑になつたり交換に時間がかかる
不都合を伴う。

本考案は、かかる不都合を解消すべく、ロボツ
トハンドの着脱のための特別の駆動装置を用いず
にその着脱交換作業を能率良く行い得られるよう
にした装置を提供することをその目的とするもの
で、ロボツトアームの先端の手首部１にストツク
台２上のロボツトハンド３を着脱交換自在とする
ロボツトハンドの交換装置において、前記手首部
１と前記ロボツトハンド３とを手首部１に設けた
ロツド１５とロボツトハンド３に設けた係止ピン
１４とを介して抜差自在に回り止め係合させると
共にロボツトハンド３に設けた閉じ方向に附勢さ
れる１対のクランプ片４，４と前記ロツド１５に
設けたくびれ部１５ａとを介して抜止め係合さ
せ、更に前記ストツク台２上に前記クランプ片
４，４の外側に突出する操作端４ａ，４ａの対向
間隙に挿入される拡開部材５を設け、該拡開部材
５を前記操作端４ａ，４ａの回動軌跡内に臨む作
動位置と回動軌跡外の不作動位置とに揺動自在と
したことを特徴とする。

第１図乃至第３図を参照して、該ロボツトハン
ド３は、ワークを把持するフインガ６とこれを開
閉するシリンダ７とを組付けた下枠８と、該下枠
８をばね板９を介して吊持する中間枠１０と、該
中間枠１０をボルト１１により吊持する上枠１２
とで構成されるものとし、該上枠１２に中心位置
の透孔１３と、上方に突出する偏心位置の係合ピ
ン１４とを設け、該ハンド３を該手首部１に取付
ける際は、該手首部１にその回動軸１ａと同軸上
に突設した先端のくびれ部１５ａを有する連結ロ
ツド１５が該透孔１３に挿入されると共に、該係
合ピン１４が該手首部１の係合孔１６に挿入され
て、該ハンド３が該手首部１に抜差自在に回止め
係合されるようにし、又前記した両クランプ片
４，４を該上枠１２と該中間枠１０との間に互に
対向させて開閉自在に且つばね１７により常時閉
じ側に付勢して設け、該透孔１３からその下方に
突出する該ロツド１５のくびれ部１５ａを該両ク
ランプ片４，４により挾んで該ハンド３を該手首
部１に抜止めするようにした。

尚、図示のものでは該各クランプ片４の対向縁
部下面を楔面４ｂに形成して、楔効果により該ハ
ンド３が該手首部１にがたなく締結されるように
した。

又、該各クランプ片４は、その開閉方向と直交
する方向に長手にのびて該操作端４ａをその長手
方向両端の１対に備えるものに形成し、これに対
応させて該拡開部材５を第４図に示す如く該スト
ツク台２上のロボツトハンド３のストツク位置の
両側に１対に設けるものとした。

該各拡開部材５は、該両クランプ片４，４の各
端部の該操作端４ａ，４ａの対向間隙に挿入され
る第５図示の如き断面鏃形に形成されるもので、
これと一体のアーム部５ａの尾端の枢軸５ｂを中
心にして該操作端４ａの回動軌跡内に臨む作動位
置からばね１８に抗して該回動軌跡から外れる不
作動位置に揺動自在とした。

図面で１９は該拡開部材５を所定の作動位置に
規制するストツパ、２０は前記したロボツトハン
ド３の下枠８を中間枠１０に対し位置決め固定す
る位置決めピン、２１は該ピン２０の係脱シリン
ダ、２２はロボツトハンド３に設けた検出ロツド
２３と協働してワークの位置やフインガ６の作動
を検出する手首部１上のリミツトスイツチ用操作
ロツドを示す。

次いでその作動を説明するに、ロボツトハンド
３を手首部１から取外すときは、ロボツトアーム
や手首部１の動作で該ハンド３を両クランプ片
４，４の操作端４ａ，４ａの対向間隙が拡開部材
５の直上部に位置するまで移動させ、次いで該ハ
ンド３を下降させて該対向間隙に、該拡開部材５
を挿入するもので、これによれば該両クランプ片
４，４が押し開かれ、該ハンド３の該手首部１に
対する抜止めが解かれ、次いで該手首部１を上昇
させれば、該ハンド３は該手首部１から離脱され
て、以後該拡開部材５との係合によりストツク台
２上の所定のストツク位置に位置決めして保持さ
れる。

手首部１にロボツトハンド３を取付けるとき
は、該手首部１をストツク位置に存する該ハンド
３上に下降させるもので、これによれば該ハンド
３に該手首部１が回止め係合され、次いで該手首
部１を回動させれば該ハンド３がこれに伴つて回
動され、両クランプ片４，４の回動でその操作端
４ａ，４ａの対向間隙に挿入される拡開部材５が
作動位置から不作動位置に揺動され、該拡開部材
５が該対向間隙から抜けて該両クランプ片４，４
が閉じ、該ハンド３は該手首部１に抜止めされて
これに固定される。

このように本考案によるときはストツク台２上
で着脱交換自在とする手首部１とロボツトハンド
３とは手首部１に設けたロツド１５とロボツトハ
ンド３に設けた係止ピン１４とを介して抜差自在
に回り止め係合させると共にロボツトハンド３に
設けた閉じ方向に附勢される１対のクランプ片
４，４と前記ロツド１５に設けたくびれ部１５ａ
とを介して抜止め係合させ、更にストツク台２上
にクランプ片４，４の外側に突出する操作端４
ａ，４ａの対向間隙に挿入される拡開部材５を操
作端４ａ，４ａの回動軌跡内に臨む作動位置と回
動軌跡外の不作動位置とに揺動自在に設けたから
ロボツトハンド３に備える１対のクランプ片４，
４とストツク台２上に備える拡開部材５とにより
ハンド３を手首部１の動きでこれに着脱すること
が出来、着脱用の別個の駆動装置が不要となり手
首部１の軽量小型化や交換作業の能率化を図るこ
とができる効果を有する。

【図面の簡単な説明】

第１図は本案装置の１例のロボツトハンドを手
首部に取付けた状態の截断側面図、第２図は第１
図の−線截断平面図、第３図は第２図の−
線截断側面図、第４図はロボツトハンドのスト
ツク状態の平面図、第５図は第４図の−線で
截断した拡開部材の截断面図である。 １……手首部、２……ストツク台、３……ロボ
ツトハンド、４……クランプ片、４ａ……操作
端、５……拡開部材。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. ロボツトアームの先端の手首部１にストツク台
   ２上のロボツトハンド３を着脱交換自在とするロ
   ボツトハンドの交換装置において、前記手首部１
   と前記ロボツトハンド３とを手首部１に設けたロ
   ツド１５とロボツトハンド３に設けた係止ピン１
   ４とを介して抜差自在に回り止め係合させると共
   にロボツトハンド３に設けた閉じ方向に附勢され
   る１対のクランプ片４，４と前記ロツド１５に設
   けたくびれ部１５ａとを介して抜止め係合させ、
   更に前記ストツク台２上に前記クランプ片４，４
   の外側に突出する操作端４ａ，４ａの対向間隙に
   挿入される拡開部材５を設け、該拡開部材５を前
   記操作端４ａ，４ａの回動軌跡内に臨む作動位置
   と回動軌跡外の不作動位置とに揺動自在としたこ
   とを特徴とするロボツトハンドの交換装置。